JPH03118700A - 車両用定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、先行車と自車との距離を予め設定された目標
値に一致させて安全車間距離を確保するように制御する
制御機能を備えた車両用定速走行装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来、例えば特開昭５８−２０３５２４号公報に示され
るように、自動車の走行速度を運転者が定めた所望の車
速に維持する定速走行装置において、先行車がある場合
に、安全車間距離を確保するため、レーダ装置等からな
る車間距離検出手段によって先行車との距離を検出する
とともに、先行車と自車との走行速度を比較することに
より、車間距離が必要以上に接近していることが確認さ
れた場合に、定速走行の制御状態を解除して減速し、先
行車と自車との車間距離を適正値にすることが行われて
いる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のように先行車と自車との距離を一定値に維持する
ようにした場合、低μ路の走行状態においても安全であ
るようにするためには、上記車間距離を充分に大きくす
る必要がある。しかし、高μ路の走行状態において、こ
の車間距離を余りに大きくすると、先行車と自車との間
に他の車両が割り込んでくるという問題があった。

本発明は、低μ路の走行時には先行車と自車との距離を
充分に確保して安全性を確保することができるとともに
、高μ路走行時には先行車と自車との距離が必要以上に
大きくなるのを防止することができる車両用定速走行装
置を提供するものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、先行車と自車との距離を検出する車間距離検
出手段と、この車間距離検出手段の出力信号に応じて車
間距離を予め設定された目標値に一致させるように制御
する制御手段とを備えた車両用定速走行装置において、
路面が低μ路である否かを判別する判別手段と、この判
別手段によって路面が低μ路であることが確認された場
合に上記車間距離の目標値を高μ路の走行状態に比べて
増大させるように補正する補正手段とを設けたものであ
る。

〔作　用〕 上記構成の本発明によれば、車両が高μ路走行状態にあ
ることが判別手段によって確認された場合には、予め設
定された目標値となるように先行車と自車との距離が制
御され、低μ路走行状態であることが確認された場合に
は、車間距離が上記目標値よりも大きな値となるように
制御が実行される。

〔実施例〕

第１図および第２図は、本発明にかかる車両用定速走行
装置の実施例を示している。この定速走行装置は、シフ
トレバ−のセット位置を検出するレンジセンサ１と、エ
ンジン本体２の吸気通路に設けられたスロットル弁３の
開度を検出するスロットルセンサ４と、従動輪となる前
輪の回転速度を検出する前輪速度センサ５と、駆動輪と
なる後輪の回転速度を検出する後輪速度センサ６と、ブ
レーキの作動状態を検出するブレーキセンサ７と、先行
車との車間距離を検出するレーダ装置等からなる車間距
離検出手段８と、制御回路のメインスイッチ９と、定速
制御用のセットスイッチ１０、コーストスイッチ１１お
よびリジュームスイッチ１２と、上記各センサの検出信
号等が入力される制御ユニット１３とを備えている。

上記セットスイッチ・１０は、車速が４０〜１１００ｋ
／ｈの範囲内にある場合において所望の車速となった時
にＯＮ操作されることにより、その車速を後述する車速
型制御の目標車速として設定する車速設定機能と、上記
ＯＮ状態を維持することにより、車速を増大させ、この
増大した車速に応じて上記車速型の定速走行制御を実行
する加速機能とを有するものである。また上記コースト
スイッチ１１は、定速走行制御状態を維持したまま減速
する場合に使用され、ＯＮ操作されることによって車速
を低下させ、この低下した車速に応じて上記定速走行制
御を実行するものである。上記リジュームスイッチ１２
は、ブレーキが操作される等によって定速走行制御が解
除された場合にＯＮ操作されることにより、解除前の目
標車速に復帰させるものである。そしてこれらのスイッ
チ１０〜１２の操作に応じて設定された目標車速と、上
記前輪速度センサ５の出力信号に応じて検出された実際
の走行車速とを一致させるように、上記制御ユニット１
３からスロットル弁３を駆動するステッピングモータ１
４に制御信号を出力してフィードバック制御するように
なっている。

また上記制御ユニット１３には、第２図に示すように、
通常の路面、つまり高μ路の走行状態において、車間距
離検出手段８によって検出された先行車と自車との距離
を、予め設定された車間距離の目標値に一致させる制御
信号をステッピングモータ１４に出力して後述する車間
距離型制御を実行する制御手段１５と、前輪速度センサ
５の出力信号および前輪車速センサ６からの出力信号に
基づいて路面が低μ路であるか否かを判別する判別手段
１６と、この判別手段１６によって路面が低μ路である
ことが確認された場合に、上記車間距離の目標値を増大
させるように補正する補正手段１７とを備えている。

上記構成の定速走行装置において、制御ユニット１３に
よる制御動作のメインルーチンを第３図に示すフローチ
ャートに基づいて説明する。このメインルーチンがスタ
ートすると、まずステップＳｌおいて、上記各センサの
検出信号等を入力してその値をレジスタに記憶する。次
いで、ステップＳ２において、メインスイッチ９の操作
状態を判別する。この判別の結果、メインスイッチ９が
ＯＦＦ状態であることが確認された場合には、ステップ
Ｓ３において、通常の制御、つまりアクセルペダルの操
作量に応じてスロツル弁３の開度を調節する非定速走行
制御を実行する。

また、上記判別の結果、メインスイッチ９がＯＮ状態で
あることが確認された場合には、ステップＳ４において
、セットスイッチ１０の操作状態を判定する。すなわち
、上記セットスイッチ１０がＯＮ操作されたか否かを判
定するとともに、ＯＮ操作された場合には、ＯＮ状態が
０．５秒以上継続したか否かを判定する。そして、セッ
トスイッチ１０がＯＦＦ状態であることが確認された場
合には、上記ステップＳ３に移行して通常の制御を実行
する。また、セットスイッチ１０のＯＮ状態が０．５秒
以上継続したことが確認された場合には、ステップＳ５
においてスロットル開度を増大させて加速するセット加
速制御を実行する。

また、上記ステップＳ５の判定の結果、上記ＯＮ状態が
０．５秒以下であることが確認された場合には、ステッ
プＳ６において、車両の走行状態が定速走行可能な領域
であるか否かを判定する。

すなわち、上記レンジセンサ１からの出力信号に応じて
シフトレバ−が走行位置にあるか否かを確認するととも
に、前輪速度センサ５の検出信号に応じて車速か４０ｋ
ｍ／ｈ以上の高速走行状態であるか否かを確認し、さら
にブレーキセンサ７の検出信号に応じてブレーキが非操
作状態であるか否か等を確認する。そして、この判定の
結果、車両が定速走行可能な領域にないことが確認され
た場合には、上記ステップＳ３に移行して通常の制御を
実行する。

また、上記判定の結果、車両が定速走行可能な領域にあ
ることが確認された場合には、ステップＳ７において、
コーストスイッチ１１がＯＮ操作されたか否かを判定す
る。そしてこの判定の結果、コーストスイッチ１１がＯ
Ｎ操作されたことが確認された場合には、ステップＳ８
において、スロットル開度を減少させて減速するコース
ト制御を実行する。

上記ステップＳ７の判定の結果、コーストスイッチ１１
がＯＶＦ状態であることが確認された場合には、ステッ
プＳ９において、リジュームスイッチ１２がＯＮ操作さ
れたか否かを判定する。この判定の結果、リジュームス
イッチ１２がＯＮ操作されたことが確認された場合には
、ステップＳ１０において、元の目標車速に復帰させる
ようにスロットル弁３の開度を調節するリジューム制御
を実行する。また、上記判定の結果、リジュームスイッ
チ１２がＯＦＦ状態であることが確認された場合には、
ステップＳｌｌにおいて先行車と自車との適正距離を求
める目標車間距離の設定を行った後、ステップ３１２に
おいて、車間距離検出手段８の検出信号に応じて求めた
先行車と自車との距離が充分であるか否かを判定する。

上記ステップＳ１２の判定の結果、車間距離検出手段８
によって検出された実際の車間距離が目標車間距離より
も太き（、車間距離が充分にあることが確認された場合
には、ステップＳ１３において、運転者が設定した目標
車速に実際の走行車速を一致させる通常の車速型定速走
行制御を実行する。また、上記判定の結果、車間距離が
充分ではないことが確認された場合には、ステップＳ１
４において、実際の車間距離を上記目標車間距離に一致
させる車間距離型の制御を実行する。そして、上記ステ
ップ３３，１３．１４において求めたスロットル開度の
目標値に対応する制御信号をステッピングモータ１４に
出力してフィードバック制御を実行する（ステップ５１
５）。

また、第４図は、上記ステップ３１１における目標車間
距離の設定動作であるサブルーチンを示している。すな
わち、このサブルーチンがスタートすると、まずステッ
プ３１６において、スピン状態であることを示すスピン
フラグＳＦが０であるか否かを判定する。そして、この
判定の結果、スピンフラグＳＦが０であることが確認さ
れた場合には、ステップ８１７において、後輪と前輪と
の速度比、つまり駆動輪のスリップ率ＷＲ／ＷＦが１．
２以上であるか否かを判別する。この判定の結果、上記
スリップ率ＷＲ／ＷＦが１．２以下であり、路面が高μ
路であるためにスピンが発生していないことが確認され
た場合には、ステ・ｙプＳ１８において、目標車間距離
ＴＤを高μ路に対応した値、例えば２０ＴｒＬに設定す
る。次いで、ステップＳ１９において、路面μ値に対応
する車体の最大加速度ＭＡＸＧの記憶値を０に設定して
初期化した後、ステップＳ２０において、タイマの積算
値をＯに設定して初期化する。

また、上記ステップＳＩＴの判定の結果、駆動輪のスリ
ップ率ＷＲ／ＷＦが１．２以上であると判定され、低μ
路であるためにスピンが発生したことが確認された場合
には、ステップＳ２１において、スピンフラグＳＦを１
にした後、ステ・ツブＳ２２において、この時点におけ
る前輪の加速度ＷＦ’　を車体の最大加速度ＭＡＸＧの
値としてレジスタに記憶させ、この値を後述する目標車
間距離の補正時における路面μ値として使用する。すな
わち、車体の最大加速度ＭＡＸＧと、路面μとは比例関
係にあり、かつ上記最大加速度ＭＡＸＧはスピンの初期
段階に生じるため、ステップＳ１７においてスピンが発
生したことが確認された直後の最大加速度ＭＡＸＧを求
めることにより、路面μを検出する。

そして、次回の制御時に上記ステップ３１６においてス
ピンフラグＳＦが１となったことが確認されると、ステ
ップＳ２３において、タイマのカウント値に１を付加し
た後、ステップ８２４において、上記タイマのカウント
値が１５になったか否かを判定する。この判定の結果、
タイマのカウント値が１５未満であることが確認された
場合には、ステップＳ２５において、車体の最大加速度
ＭＡＸＧの記憶値が現時点における前輪の加速度ＷＦ’
　よりも小さいか否かを判定する。

上記ステップＳ２５における判定の結果、車体の最大加
速度ＭＡＸＧが現時点での後輪の加速度ＷＦ’　よりも
小さいことが確認された場合には、ステップＳ２６にお
いてこの時点における後輪の加速度ＷＦ’を車体の最大
加速度ＭＡＸＧの値としてレジスタに記憶させた後、ス
テップＳ２７において、上記最大加速度ＭＡＸＧに応じ
て目標車間距離ＴＤを求める。すなわち、第５図に示す
車体の最大加速度ＭＡＸＧと、目標車間距離ＴＤとの特
性図から車体の最大加速度ＭＡＸＧの値、つまり路面μ
値に応じた車間距離ＴＤを読み出すことにより高μ路の
走行時に比べて目標車間距離ＴＤを増大させるように補
正する。なお、上記ステップＳ２５における判定の結果
、車体の最大加速度ＭＡＸＧが現時点での後輪の加速度
ＷＦ’　よりも大きいことが確認された場合には、上記
最大加速度ＭＡＸＧの書き替えは行わず、直接ステップ
Ｓ２７に移行する。

上記のようにして求めた目標車間距離ＴＤに応じ、メイ
ンルーチンのステップＳ１５において車間距離型の定速
走行制御を実行する。すなわち、前回の目標スロットル
開度ＴＧ１と、偏差積分定数ＤＥＮと、偏差比例定数Ｄ
ＫＰ　１と、前回の偏差積分定数ＤＥＮＩと、プロセス
微分定数ＤＫＤと、スロットル開度のプロセス量ＤＰＲ
Ｃと、前回のスロットル開度のプロセス量ＤＰＲＣＩと
、前前回のスロットル開度のプロセス量ＤＰＲＣ２と、
プロセス比例定数ＤＫＰ　２とに応じ、下式に基いて目
標車速に実際の車速を一致させるための目標スロットル
開度ＴＧを演算し、この値に応じた制御信号をステッピ
ングモータ１４に出力してスロットル弁３の開度を調節
する。

ＴＧ＝ＴＧ１　　（ＤＫｌｘＤＥＮ＋ＤＫＰ１ｘ　（Ｄ
ＥＮ−ＤＥＮＩ）−ＤＫＤ ｘ　（ＤＰＲＣ＋ＤＰＲＣ２−２ ｘＤＰＲｃｌ）−ＤＫＤ２ Ｘ　（ＤＰＲＣ−ＤＰＲＣＩ）） そして上記ステップＳ２４においてタイマのカウント値
が１５を越えたことが確認された時点でステップＳ２８
に移行し、スピン状態を脱したか否かを判定する。すな
わち、ステップＳ２８においてスロットル弁の開度が５
０％以上の高負荷領域であるか否かを確認した後、ステ
ップＳ２９において駆動輪−のスリップ率ＷＲ／ＷＦが
１．２以上であるか否かを確認することにより、路面μ
が高μ路となってスピン状態が解除されたか否かを判定
する。この判定の結果、スピンを生じていないことが確
認された場合には、ステップＳ３０において、スピンフ
ラグＳＦを０にセットする。これによって、次回の制御
動作時に上記ステップＳ１６においてスピンフラグＳＦ
が０であると判定され、高μ路の走行状態に応じた目標
車間距離ＴＤが求められることになる。

上記のように判別手段１６により路面が低μ路であるか
否かを判別し、低μ路の走行時には車間距離型の定速走
行制御に使用する車間距離の目標値ＴＤを、補正手段１
７によって高μ路の走行時に比べて増大させるようにし
たため、路面の状態に応じた定速走行制御を実行するこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、先行車と自車との間の
距離を一定に維持するように制御する機能を備えた車両
用定速走行装置において、路面が低μ路であるか否かを
判定し、低μ路の走行時には高μ路の走行時に比べて上
記目標車間距離を増大させて補正するように構成したた
め、低μ路の走行時に先行車と自車との車間距離を充分
に維持して安全性を確保することができるとともに、高
μ路の走行時に上記車間距離が必要以上に太き（なるの
を防止して先行車と自車との間に他の車両が割り込むの
を防止できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両用定速走行装置の実施例を示
す概略図、第２図は制御ユニットの構成を示すブロック
図、第３図は制御ユニットによる制御のメインルーチン
のフローチャート、第４図は上記制御のサブルーチンの
フローチャート、第５図は目標車速と最大加速度との関
係を示す特性図である。 ８・・・車間距離検出手段、１５・・・制御手段、１７
・・・補正手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、先行車と自車との距離を検出する車間距離検出手段
   と、この車間距離検出手段の出力信号に応じて車間距離
   を予め設定された目標値に一致させるように制御する制
   御手段とを備えた車両用定速走行装置において、路面が
   低μ路である否かを判別する判別手段と、この判別手段
   によって路面が低μ路であることが確認された場合に上
   記車間距離の目標値を高μ路の走行状態に比べて増大さ
   せるように補正する補正手段とを設けたことを特徴とす
   る車両用定速走行装置。