JPH03119406A - ロボットのプログラミング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ロボットのプログラミング装置に関し、特
に産業用ロボットの動作プログラムの人力や編集を行う
手段、あるいはロボットの動作状態や情報を得る手段と
して使用するロボットのプログラミング装置に関するも
のである。

（従来の技術） 従来、産業用ロボットの動作プログラミングや状態表示
を行うプログラミング装置には、机上で使用するディス
クトップ型が使用されている。このディスクトップ型の
プログラミング装置の表示画面は、ブラウン管で構成さ
れたキャラクタデイスプレィやプラズマデイスプレィが
用いられている。このため、装置が大型化し、プログラ
ミング装置を専用の設置台上に常設した状態で、プログ
ラミングやロボットの状態表示を行っていた。

例えば、第４図は従来のロボットシステム構成図を示し
たものである。第４図において、（１０）はロボット制
御盤、（１１）はロボット、（１２）はロボットの教示
装置、（１４）はプログラミング装置、（１５）は表示
画面、（１６）はキーボード、（１７）はプログラミン
グ装置（１４）を置く設置台である。

次に、動作について説明する。ロボットのプログラミン
グは、第４図のプログラミング装置（１４）の表示画面
（１５）とキーボード（１６）とを使って設置台（１７
）上にて行われる。そして、ロボット（１１）は、この
プログラミングに従フて、ロボット制御ＩＩ　（１０）
を介して動作制御が行われる。

また、ロボット（１１）の動作中は、プログラミング装
置（１４）の表示画面（１５）上にロボットの動作状態
や情報が逐次表示される。このため、表示内容をモニタ
することによって、ロボット（１１）の動作状態を認識
することができる。

なお、教示装置（１２）を用いてロボット（１１）の動
作制御を行うこともできる。

〔発明が解決しようとする課題） 従来のロボットのプログラミング装置は、上記したよう
に、台上に設置して用いるディスクトップ型が使用され
ている。このため従来のプログラミング装置を使ってプ
ログラミングしたり、ロボットの状態表示を行う場合に
は、プログラミング装置を置く設置台分のスペースを要
するという問題点があった。

また、従来のプログラミング装置はディスクトップ型で
あったため、外形が大きく、重量があることから、使用
状況に応じた場所に適宜移動させて使用することが難し
く、使い勝手が悪いという問題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解決することを課題
としてなされたもので、プログラミング装置の移動が安
全かつ容易に行えるとともに、任意の設置場所において
使用することが可能なロボットのプログラミング装置を
提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るロボットのブ・ログラミング装置は、ラ
ップトップ型の装置本体を構成するベースと、ベース上
の中間付近に回動可能に設けられ、運搬時にベース上の
キーボード面を覆って保護するとともに、吊り下げ時に
反転してキーボード面の延長面上に展開して表示を行う
表示画面と、前記ベース側面の中間付近に回動可能に設
けられ、運搬時と吊り下げ時に回動してベースの前後方
向に移動する取手とを備えるものである。

〔作用〕

この発明に係るロボットのプログラミング装置において
は、携帯の容易なラップトップ型の装置本体を使用し、
その運搬時や吊り下げ時の状況に応じて、取手や表示画
面の位置を適宜変更させることにより、取手を持ってプ
ログラミング装置を安全かつ容易に移動させることがで
きる。そして、このプログラミング装置は使用状況に応
じて、机上に置いたり、壁や柵に吊り下げて使用するこ
とが可能なため、設置場所を選ばずに使うことができる
。

〔実施例〕

以下図面に基づいて、この発明に係るロボットのプログ
ラミング装置の好適な実施例について説明する。

第１図はこの発明の一実施例を示すプログラミング装置
の斜視図であり、第２図はその側面図である。第１図お
よび第２図において、（１）および（１ａ）は表示画面
、（２）は表示画面（１）を回動可能に保持するヒンジ
、（３）はデータを入力するキーボード、（４）および
（４ａ）は取手、（５）は取手（４）を回動可能に保持
する支軸、（６）は装置本体を構成するベースである。

次に、この実施例の動作について説明する。第１図に示
すように、ここでは携帯可能な小型のラップトップ型プ
ログラミング装置が用いられる。そして、装置本体を構
成するベース（６）上面の前半分には、キーボード（３
）が配設され、中央付近に設けられたヒンジ（２）が表
示画面（１）を回動可能に保持している。この表示画面
（１）は、第２図に示すように、ベース（６）の表面を
約１８ｏ。

回動して移動できるとともに、その途中の任意の角度で
一時停止することもできる。

また、ベース（６）の中央付近の両側面には、「コ」の
字状に形成、された取手（４）が支軸（５）で回動可能
に支持されている。この実施例の取手（４）は、プログ
ラミング装置の運搬時と吊り下げ時とで約１８０°の回
動を行って、プログラミング装置の前後に位置を移動す
ることができる。この取手（４）の回動状態を示したの
が第２図である。

次に、第２図を用いて、プログラミング装置の運搬時と
吊・り下げ時における取手（４）および表示画面（１）
の位置関係を説明する。まず、この実施例のプログラミ
ング装置を収納して持ち運ぶ場合は、第２図の実線で示
すように、取手（４）を左側へ回動させるとともに、表
示画面（１）も左側に回動させて、キーボード（３）を
表示画面（１）のケースで覆う。これにより、取手（４
）を持ってプログラミング装置が容易に運搬できる。さ
らに、表示画面（１）のケースは、キーボード（３）と
ともに、表示画面（１）自体も覆って保護するため、プ
ログラミング装置を安全に持ち運ぶことができる。

また、プログラミング装置の吊り下げ時には、第２図の
破線で示す右側へ取手（４ａ）および表示画面（１ａ）
を回動させる。この回動位置では、キーボード（３）の
延長面上に表示画面（１）が展開することになり、取手
（４ａ）を使って吊り下げると、表示装置として利用す
ることが可能である。第３図は、この状態にしたプログ
ラミング装置（７）を使って、壁（８）に固定したフッ
ク（９）に吊り下げ、ロボッ１１１１）の状態表示を行
うようにした他の実施例を示す図である。この第３図と
従来例の第４図とを比較するとわかるように、従来のプ
ログラミング装置（１４）を載せる設置台（１７）のス
ペースが不要になり、壁に吊り下げるだけのわずかなス
ペースがあれば設置可能である。このため、省スペース
化できるとともに、作業に有利な場所に移動させて設置
することかできる。

さらに、プログラミング時には、キーボード（３）と表
示画面（１）の両方を使うため、第１図に示すように、
表示画面（１）を垂直方向に起こして、机上にてロボッ
トのプログラミング作業を行うようにすることもできる
。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に係るロボットのプログラ
ミング装置は、ラップトップ型の装置本体を用いて、取
手および表示画面が回動可能に保持されているため、取
手を用いた吊り下げや運搬を容易かつ安全に行うことが
できる。このことから、プログラミング装置専用の設置
台や設置スペースを用意する必要がなく、ロボットの設
置場所までプログラミング装置を運んで、その場でロボ
ットの動作プログラミングやロボットの動作情報を得る
ようにすることができるようになった。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明の一実施例を示すプログラミング装置
の斜視図、第２図はこの発明の一実施例を示すプログラ
ミング装置の側面図、第３図はこの発明の他の実施例を
示すロボットシステム構成図、第４図は従来のロボット
システム構成図である。 第１図において、（１）は表示画面、（２）はヒンジ、
（３）はキーボード、（４１、（４８）は取手、（５）
は支軸、（６）はベース。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ラップトップ型の装置本体を構成するベースと、ベース
   上の中間付近に回動可能に設けられ、運搬時にベース上
   のキーボード面を覆って保護するとともに、吊り下げ時
   に反転してキーボード面の延長面上に展開して表示を行
   う表示画面と、前記ベース側面の中間付近に回動可能に
   設けられ、運搬時と吊り下げ時に回動してベースの前後
   方向に移動する取手とを備え、取手の移動に応じて表示
   画面の角度を変えて、装置本体の吊り下げ使用及び運搬
   を行うようにしたことを特徴とするロボットのプログラ
   ミング装置。