JPH0311945B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右一対の前輪及び左右一対の後輪
を車体に備えるとともに、受信情報に基づいてス
テアリング操作するステアリング制御手段、及
び、受信情報に基づいて前後進を切換える走行手
段が設けられた遠隔操縦式対地作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる遠隔操縦式対地作業車の従来例として、
前記ステアリング制御手段が、前輪のみをステア
リング操作するように構成されたものがある。
（例えば実開昭59−134807号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

対地作業車は、一般に、回り走行形式や往復走
行形式で対地作業を行うものである。つまり、回
り走行形式では、１つの行程の終端に走行するに
伴つて、その行程と交差する次の行程の作業を行
わせることになり、又、往復走行形式では、１つ
の行程の終端に走行するに伴つて、その行程と平
行状に並ぶ次の行程の作業を行わせることにな
る。

ちなみに、各行程では、未処理作業地と処理済
作業地との境界に沿つて走行させることは勿論で
ある。

ところで、従来では、前輪のみをステアリング
操作するものであるため、樹木等の障害物の周囲
の対地作業を能率良く行えない不利や、往復走行
形式での対地作業を能率良く行えない不利があつ
た。

以下、各不利について説明を加える。

樹木等の障害物の周囲を対地作業する際には、
障害物の周りに沿つて走行させながら対地作業を
行わせることが能率的な作業になるが、前輪のみ
をステアリング操作する場合には、旋回半径を充
分に小さくすることができないため、樹木等の小
さな障害物の場合には、障害物の周りに沿つて走
行させるのみでは、障害物の近くまで対地作業す
ることができない、換言すれば、障害物の周囲に
大きな範囲の未処理部分が残ることになり、この
大きな範囲の未処理部分を後作業で対地作業しな
ければならないものとなつていた。

往復走行形式で対地作業を行うに際して、例え
ば１つの行程を前進で走行させる場合には、次の
行程を後進で走行させるようにする、つまり、隣
接する行程では、前進と後進とを逆にするように
走行させる形式があり、この形式は、次の行程に
走行させる際に車体の向きを180度変換させない
でもよいが故に、次の行程への走行を能率良く、
しかも、小さなスペースで行える利点を備えるも
のである。

しかしながら、前輪のみをステアリングするも
のでは、前進状態と後進状態とで操向特性が大き
く変化するため、各行程において、境界に追従さ
せるように操縦することや、１つの行程の終端部
から次の行程の始端部に走行させるように操縦す
ることが、熟練を要する煩雑な操作となるもので
ある。このため、隣接する行程では前進と後進と
を逆にする能率の良い往復走行形式を有効に使用
できないものとなつていた。

そこで、容易に操向できるようにするものとし
て、従来は、例えば特開昭49−134027号公報に開
示されたもののように、前輪のステアリング機構
と後輪のステアリング機構とを１つの液体静圧回
路で連動操作するように連係して、前輪と後輪と
を共に等しくなるよう平行ステアリング又は互い
に逆ステアリングさせることのできる構造が知ら
れていた。

しかしながら、この従来構造にあつては、液体
静圧回路から液体が漏洩することにより前輪と後
輪とにおいて操向角度が異なることがあつて操縦
しにくくなり、かつ前後輪の速度差でスリツプ等
の生ずる虞れが大であるとともに、前輪と後輪と
の操向角度を精度良く等しくするために、部品の
製作精度や組付精度を高くしなければならずコス
ト的に割高になるという欠点があつた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、極力障害物近くでの対地作業を行うこと
や、１つの行程から次行程へ簡易に移行させるこ
とをできるように、かつその場合のステアリング
操作を精度良く、かつ安価な構造で行うことので
きる遠隔操縦式対地作業車の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明にかかる遠隔操縦式対地作業車は、冒記
構造のものにおいて、前記ステアリング操作する
ステアリング制御手段は、前記前輪及び前記後輪
を同方向に操作する平行ステアリング形式と、前
記前輪及び前記後輪を逆方向に操作する旋回ステ
アリング形式とに、受信情報に基づいて切換自在
に構成されているとともに、前記前輪と前記後輪
との夫々を各別に操向する操向油圧シリンダを、
前記前輪と前記後輪との夫々に対して各別に連係
し、それらの操向油圧シリンダに対する操作用の
操作バルブを、前記各操向油圧シリンダの夫々に
対して各別に接続し、さらに、前記前輪と前記後
輪との夫々の操向角を検出する検出手段と、これ
ら各検出手段の検出結果に基づいて前記前輪と前
記後輪との操向角が等しくなるよう前記両操作バ
ルブに制御信号を出力する制御装置とで構成した
フイードバツク制御手段を備えていることを特徴
構成とするものであつて、その作用及び効果は次
の通りである。

〔作用〕

すなわち、障害物の周りの対地作業を行う際に
は、旋回ステアリング形式によつて、充分小さな
旋回半径で障害物の周りに沿つて走行させなが
ら、極力障害物の近くまで刈取ることができるも
のとなり、後作業で、障害物の近くの未処理部分
を刈取るにしても、その未処理物部分は小さな範
囲であるから、後作業も迅速に行わせることがで
きる。ちなみに、樹木の周りの対地作業を充分小
さな旋回半径で走行させると、枝類が車体の上方
に突出する虞れがあるが、遠隔操縦であるから危
険は無い。

又、平行ステアリング形式や旋回ステアリング
形式は、前進状態と後進状態とで操向特性が変化
することがないものであるから、隣接する行程で
は前進と後進とを逆にする能率の良い往復操向形
式を有効に使用できるものとなる。ちなみに、各
行程において境界に沿つて走行させる際には、平
行ステアリング形式にて、境界に対する車体横幅
方向での位置を修正し、旋回ステアリング形式に
て、車体の向きを修正することになる。又、１つ
の行程から次の行程の始端部に移動させる際に、
平行ステアリング形式にて、次行程側へ平行移動
させることができる。

さらに、前輪と後輪とは、各別にステアリング
操作されるものであつて、フイードバツク制御手
段によつて、前輪と後輪との操向角が等しくなる
よう制御されるから、前輪と後輪とのステアリン
グ機構を液体静圧回路で連係する従来構造に比べ
て、製作・組付上の精度を高くしなくても精度良
く操向でき、操縦し易いものとなる。

〔発明の効果〕

従つて、小さな旋回半径で走行させることがで
き、しかも、前進状態と後進状態とで操向特性が
変化しないようにできるものとなり、もつて、障
害物の周囲の対地作業や往復走行形式での対地作
業を能率良く行わせることができるようになると
ともに、製作・組付が容易で安価にできた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図および第５図に示すように、車体Ｖ下部
の機体フレーム１後方側にシート２、ハンドル
Ｈ、およびミツシヨンケースＭを、前方側にはエ
ンジンＥを、夫々設け、前記機体フレーム１下部
に車輪３としての前後駆動車輪３Ｆ，３Ｒを設
け、前記前後輪３Ｆ，３Ｒの中間部にデイスク型
刈刃を内装した芝刈装置４を上下動自在に懸架し
て、もつて、４輪駆動式作業車としての芝刈作業
車を構成してある。

そして、第３図に示すように、前記エンジンＥ
の出力は、ミツシヨンケースＭ部に設けた油圧式
無段変速装置HSTに伝達され、変速用ペダル９
あるいは自動変速用アクチユエータとしての減速
機付モータ１０によつて変速操作され、前記前後
輪３Ｆ，３Ｒの各差動装置３ａ，３ｂに伝達され
るとともに、芝刈装置４にも伝達され、前記前後
輪３Ｆ，３Ｒおよび芝刈装置４を同時に駆動自在
に構成してある。

前記変速装置HSTの変速操作を行うに、第７
図に示すように、変速用ペダル９と一体揺動型の
変速アーム１１に押引ロツド１２を介して連動連
結して前記変速用ペダル９を変速中立位置Ｎから
前方前進側Ｆに踏み込み操作するほど高速前進状
態に、かつ、後方後進側Ｒに踏み込み操作するほ
ど高速後進状態に操作できるようにしてある。そ
して、自動変速制御用アクチユエータとしての前
記モータ１０を、前記変速アーム１１に押引ロツ
ド１２を介して連係させた中継揺動アーム１３
に、前記変速用ペダル９による操作を許容する多
板型の摩擦式電動機構Ｄを用いて接続してあり、
もつて、自動的に変速操作できながらも、変速用
ペダル９によつて人為的に変速操作できるように
してある。尚、前記変速用ペダル９あるいはモー
タ１０による変速操作位置は、前記変速装置
HSTの変速操作軸１４の回動に連動するポテン
シヨメータR₃によつて検出し、制御装置Ｉにフ
イードバツクするようにしてある。

前記前後輪３Ｆ，３Ｒは、駆動車輪のみならず
操向車輪としてもステアリング操作可能に構成さ
れているものであつて、前記ハンドルＨによる手
動操作、無線誘導等による遠隔操縦、あるいは、
予め設定された制御パラメータによる自動操向制
御、いずれによつてもパワーステアリング操作可
能にしてある。

前記ハンドルＨは、車体Ｖに対して上下方向に
出退自在に構成してあり、遠隔操縦や自動操向制
御時等の不要時には車体Ｖ側へ下降させて、走行
中にじやまにならないようにしてある。そして、
その操作量は、このハンドルＨの回動操作に連動
するポテンシヨメータR₀によつて検出するよう
にしてある。

又、自動操向制御時に、走行コースのガイドと
なる作業地の未処理作業地Ｂと処理済作業地Ｃと
の境界Ｌを検出するために、作業地状況検出手段
としての倣いセンサ５を、車体Ｖ前後左右に夫々
配置されるように、その基端部を前記芝刈装置４
に固定されたフレーム８の先端部に夫々設けてあ
る。そして、走行方向に対して前方側でかつ車体
Ｖの外方側に処理済作業地Ｃが位置する倣いセン
サ５による前記境界Ｌ検出結果に基づいて、操向
制御することによつて、前記処理済作業地Ｃに隣
接した未処理作業地Ｂ上をこの未処理作業地Ｂと
処理済作業地Ｃの境界Ｌに沿つて前進・後進差の
無い状態で自動走行できるようにしてある。

又、車体Ｖ後端には、自動走行時に一つの行程
を終了後、次行程へ移動させるためのターン制御
を開始するための制御パラメータ等として用いる
ための走行距離を検出するために、単位走行距離
当たり所定個数のパルス信号P₀を出力するフオ
トインタラプタ式の距離センサ６として、従動輪
６Ａを設けてある。

又、遠隔操縦時や自動操向制御時に、車体Ｖの
直進性を維持させたり、走行方向を検出するため
の制御パラメータとして用いるために、走行方向
を検出する手段として、地磁気変化を感知するこ
とによつて現走行地点の方位を検出する地磁気セ
ンサを用いた方位センサ７を搭載してある。

尚、前記前輪３Ｆおよび後輪３Ｒは、そのいず
れをもステアリング操作可能に構成してあること
から、前後輪３Ｆ，３Ｒを同一方向にステアリン
グ操作することによつて車体Ｖの向きを変えるこ
となく平行移動させる平行ステアリング形式、前
後輪３Ｆ，３Ｒを相対的に逆方向にステアリング
操作することによつて小さい旋回半径で旋回可能
な旋回ステアリング形式、および、自動車同様に
前輪３Ｆのみをステアリング操作する通常の２輪
ステアリング形式、を選択可能に構成してある。

以下、前記前後輪３Ｆ，３Ｒのパワーステアリ
ング操作について説明する。

第２図に示すように、操向油圧シリンダとして
の往復動型の油圧シリンダ１５Ｆ，１５Ｒを、車
体Ｖ左右方向に駆動移動自在に設けるとともに、
ステアリング用タイロツド１６…を介して前記前
後輪３Ｆ，３Ｒに連結し、前記油圧シリンダ１５
Ｆ，１５Ｒを作動させる操作バルブとしての電磁
バルブ１７Ｆ，１７ＲのON／OFFを制御するこ
とによつて行うべく構成してある。そして、前記
ハンドルＨによつて操作されるステアリング量、
あるいは遠隔操縦によるステアリング量と、前記
前後輪３Ｆ，３Ｒのそれぞれに設けてあるステア
リング角検出手段としてのポテンシヨメータR₁，
R₂による検出値とが、一致するように、前記電
磁バルブ１７Ｆ，１７Ｒを駆動するフイードバツ
ク制御を行うように構成してある。尚、ポテンシ
ヨメータR₁，R₂と、後述する制御装置Ｉとによ
つてフイードバツク制御手段が構成されている。

又、前記後輪３Ｒの差動装置３ｂは、デフロツ
ク機構Ｆによつて、その差動回転の停止解除を制
御可能に構成してある。

前記デフロツク機構Ｆを構成するに、第６図に
示すように、前記ミツシヨンケースＭ内にベアリ
ング１８，１８を介して支承された作動装置３ｂ
の一端側に、シフタ１９の係合部１９ａと噛み合
つてデフロツク作用を行う被係合部１９ｂを形成
するとともに、デフギア軸２０に摺動するシフト
フオークとして機能するピストン２１が前記ミツ
シヨンケースＭと一体に形成されたベアリング支
持ケース２２にスプリング２３によつて切付勢状
態に支持してある。さらに、前記ベアリング支持
ケース２２の前記ピストン２１の摺動端相当部分
に油圧ポート２４が形成され、この油圧ポート２
４の入口端２４ａの前記ベアリング支持ケース２
２の上端面にデフロツク作動用電磁弁２５が取り
付けてあり、この電磁弁２５の作用によつて、前
記作動装置３ｂのデフロツク作用の維持・解除を
制御するように構成してある。

前記倣いセンサ５を構成するに、発行素子と受
光素子とを一対としてスリツトを介して対抗する
位置に配置した、いわゆるフオトインタラプタ式
の二つの光センサＳ，Ｓを、車体Ｖに対して左右
方向に並ぶように、前記芝刈装置４にその基端部
を固定したフレーム８先端部に固定してある。そ
して、発光素子と受光素子との間に通過する芝の
有無を感知することによつて、前記光センサＳが
未処理作業地Ｂと処理済作業地Ｃの何れの上にあ
るかを判別し、この二つの光センサＳ，Ｓによる
芝有無検出結果の組み合わせ、つまり、境界Ｌ側
でかつ車体Ｖの外方側にある光センサＳが処理済
作業地Ｃを検出し、車体Ｖ内方側の光センサＳが
未処理作業地Ｂを検出している状態を、境界Ｌに
沿つている状態として、境界Ｌと車体Ｖとの左右
方向の位置関係を判別するのである。また、走行
方向前方側の左右両倣いセンサ５，５が処理済作
業地Ｃを検出し、、前記距離センサ６による検出
走行距離が予め設定した一行程の基準距離に達す
ると、一行程の走行を終了したものとして次行程
に移動するための方向転換制御を起動する制御パ
ラメータとして用いるようにしてある。

そして、前記構成になる光センサＳから得られ
る作業地状況検出信号は芝が断続的に通過するた
めに、非連続なパルス状の信号となる。

従つて、第１図に示すように、波形処理回路２
６によつて積分処理を行つた後に、制御装置Ｉに
入力すべく構成してある。そして、前記波形処理
回路２６の積分時定数は、走行速度に対応して自
動的に最適値となるように、前記距離センサ６か
らの出力パルス信号P₀によつて設定されるよう
にしてあり、その処理を全てデジタル的に行うこ
とによつて、デジタルフイルタとして機能するよ
うに構成してある。

以下、制御装置Ｉの構成を、第１図に示す回路
図に基づいて説明する。

前記距離センサ６からの出力パルス信号P₀は
CTCを介してマイクロコンピユータ２７（以下、
CPU２７と略す）に入力され、単位走行距離毎
に割り込み信号を発生することによつて、前記波
形処理回路２６を介して出力される光センサＳ…
からの作業地状況判別信号をＩ／Ｏポート２８
（以下、PIO２８と略す）から取り込んで演算処
理し、境界Ｌに対する車体Ｖのずれを判別して、
前記前後輪３Ｆ，３Ｒをステアリング操作する制
御信号を出力側のPIO２８より出力するようにし
てある。

同様に、手動操作によつて操縦する手動モー
ド、自動走行制御を行う場合に予め手動操縦によ
り作業予定範囲の外周を走行することによつて、
周囲を処理済作業地Ｃとするとともに、その間の
走行距離および前記方位センサ７による検出方位
をサンプリングすることによつて作業範囲をテイ
ーチングするテイーチングモード、および、遠隔
操縦あるいは前記テイーチングモードによつて設
定された所定範囲の作業地を自動走行する再生モ
ード、のいずれのモードで制御装置Ｉを動作させ
るかを選択する動作モード選択スイツチSW₃から
の信号、および制御装置Ｉの動作開始を指示する
スタートスイツチSW₄からの信号も、前記入力側
PIO２８を介してCPU２７に入力するようにして
ある。

一方、前記方位センサ７の出力信号は、帯域フ
イルタ２９およびバツフアA₀を介して、前記各
ポテンシヨメータR₀〜R₃からの信号とともにマ
ルチプレクサ３０に入力され、Ａ／Ｄ変換器３１
によつてデジダル化されて、前記CPU２７に入
力される。

又、手動モード時に、前記平行ステアリング、
旋回ステアリング、および、２輪ステアリング、
のいずれのステアリング形式でステアリング操作
するかを選択するステアリング形式選択スイツチ
SW₁、および受信器３２による受信誘導信号に基
づいて、図外の送信器により遠隔操縦をおこなう
動作モードを、指示する遠隔操縦スイツチSW₂を
設けてある。

前記受信器３２より出力されるステアリング形
式選択用第１チヤネルCH₁、ステアリング操作用
第２チヤネルCH₂、変速操作用第３チヤネル
CH₃、の各信号は、Ｆ／Ｖコンバータ３３によつ
て、夫々電圧信号に変換され、前記遠隔操縦スイ
ツチSW₂がONされた場合にのみ、アナログスイ
ツチG₀を介して制御装置Ｉ内に接続されるよう
にしてある。

そして、前記手動操作時のポテンシヨメータ
R₀によるステアリング操作量、または、遠隔操
縦による前記第２チヤネルCH₂からのステアリン
グ操作量は、前記前後輪３Ｆ，３Ｒの電磁バルブ
１７Ｆ，１７Ｒの駆動回路３４Ｆ，３４Ｒに入力
され、前後輪３Ｆ，３Ｒ夫々のステアリング角を
検出するポテンシヨメータR₁，R₂の検出値とが
等しくなる位置まで、前記電磁バルブ１７Ｆ，１
７Ｒを駆動するようにしてある。

ところで、前記旋回ステアリング形式の場合
は、前後輪３Ｆ，３Ｒのステアリング方向が互い
に逆方向となるため、ステアリング形式選択スイ
ツチSW₁によつて旋回ステアリング形式を選択し
た場合、またはコンパレータA₁，A₁による前記
第１チヤネルCH₁の信号レベル判別結果に基づい
て、前記ハンドルＨの操作量を検出するポテンシ
ヨメータR₀の出力、あるいは前記第２チヤネル
CH₂からのステアリング操作量を、反転増幅器
A₂によつて極性を反転させて、前記後輪３Ｒ側
の電磁バルブ駆動回路３４Ｒに入力するようにし
てある。

前記変速操作用第３チヤネルCH₃の信号は、前
記遠隔操縦スイツチSW₂がONしているときの
み、アナログスイツチG₀を介して自動変速用モ
ータ１０の駆動回路３５に入力されて、変速位置
検出用ポテンシヨメータR₃の検出値が前記第３
チヤネルCH₃の信号と一致する位置まで前記変速
装置HSTを駆動するようにしてある。

又、前記デフロツク機構Ｆの電磁弁２５は、前
記ステアリング形式選択スイツチSW₁によつて平
行ステアリング形式を選択した場合、遠隔操縦モ
ード時に前記第１チヤネルCH₁の信号によつて平
行ステアリング形式を選択した場合、および、前
記倣いセンサ５による境界Ｌ検出結果に基づいて
CPU２７により平行ステアリング形式で自動操
向制御する場合には、自動的に後輪３Ｒの差動回
転を停止させてデフロツクすべく、前記電磁弁２
５をON状態に維持させる。尚、前記平行ステア
リング形式以外のステアリング形式であつても、
そのステアリング操作量が少ない場合には、自動
的にデフロツク状態となるように、前輪３Ｆのス
テアリング角検出用ポテンシヨメータR₁の出力
を、前記同様の構成になるコンパレータA₁，A₁
によつてチエツクし、所定電圧範囲内である場合
には前記電磁弁２５をONさせる信号を出力する
ようにしてある。

ところで、前記CPU２７による自動操向制御
では、前記境界Ｌに対する車体Ｖの位置修正を行
う場合は、車体Ｖ向きを変えることなく平行移動
可能な平行ステアリング形式によつて行うほう
が、車体Ｖの蛇行が少なくなつて刈り残し発生が
生じにくいことから、前記倣いセンサ５からの検
出情報は平行ステアリング操作時の制御パラメー
タとして用いるようにしてある。ところが、平行
ステアリングのみによる操向制御では、不測に車
体Ｖ向きが変わつた場合には、車体Ｖ向きを修正
することができないので、前記方位センサ７によ
る検出方位変化を制御パラメータとする前記旋回
ステアリング形式によつて、車体Ｖ向きの修正を
行い、直進性を維持しながら境界Ｌに沿つて自動
走行するように、そのステアリング形式を自動的
に選択してステアリング操作するようにしてあ
る。

尚、第１図中、A₃は差動増幅器、G₁は手動モ
ードおよび遠隔操縦モードにおける前記デフロツ
ク用電磁弁２５、前後輪用電磁バルブ駆動回路３
４Ｆ，３４Ｒ、および、変速操作用モータ１０の
駆動回路３５の各制御信号を、手動操作あるいは
遠隔操縦によるものから、前記CPU２７に切り
換えるための３ステートバツフアである。

又、前記デフロツク機構Ｆは、後輪３Ｒのみな
らず、前輪３Ｆ側にも設けてもよい。

以上詳述した如く、前記制御装置Ｉを用いて、
受信情報に基づいてステアリング操作するステア
リング制御手段、及び、受信情報に基づいて前後
進を切換える走行制御手段が構成されることにな
り、そして、前記ステアリング制御手段は、前輪
３Ｆ及び後輪３Ｒを同方向に操作する平行ステア
リング形式と、前輪３Ｆ及び後輪３Ｒを逆方向に
操作する旋回ステアリング形式とに、受信情報に
基づいて切換えられるようになつている。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る遠隔操縦式対地作業車の実
施例を示し、第１図は制御装置の構成を示す回路
図、第２図は制御システムの全体構成を示すブロ
ツク図、第３図はエンジンからの動力伝達系統の
説明図、第４図は芝刈作業車の全体平面図、第５
図はその全体側面図、第６図はデフロツク機構の
構成を示す一部切欠断面図、第７図は変速操作用
ペダルと自動変速用アクチユエータの関係を示す
要部拡大側面図である。 ３Ｆ……前輪、３Ｒ……後輪、１５Ｆ，１５Ｒ
……操向油圧シリンダ、１７Ｆ，１７Ｒ……操作
バルブ、R₁，R₂……検出手段、Ｉ……制御装置、
Ｖ……車体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 左右一対の前輪３Ｆ及び左右一対の後輪３Ｒ
   を車体Ｖに備えるとともに、受信情報に基づいて
   ステアリング操作するステアリング制御手段、及
   び、受信情報に基づいて前後進を切換える走行制
   御手段が設けられた遠隔操縦式対地作業車であつ
   て、前記ステアリング操作するステアリング制御
   手段は、前記前輪３Ｆ及び前記後輪３Ｒを同方向
   に操作する平行ステアリング形式と、前記前輪３
   Ｆ及び前記後輪３Ｒを逆方向に操作する旋回ステ
   アリング形式とに、受信情報に基づいて切換自在
   に構成されているとともに、前記前輪３Ｆと前記
   後輪３Ｒとの夫々を各別に操向する操向油圧シリ
   ンダ１５Ｆ，１５Ｒを、前記前輪３Ｆと前記後輪
   ３Ｒとの夫々に対して各別に連係し、それらの操
   向油圧シリンダ１５Ｆ，１５Ｒに対する操作用の
   操作バルブ１７Ｆ，１７Ｒを、前記各操向油圧シ
   リンダ１５Ｆ，１５Ｒの夫々に対して各別に接続
   し、さらに、前記前輪３Ｆと前記後輪３Ｒとの
   夫々の操向角を検出する検出手段R₁，R₂と、こ
   れら各検出手段R₁，R₂の検出結果に基づいて前
   記前輪３Ｆと前記後輪３Ｒとの操向角が等しくな
   るよう前記両操作バルブ１７Ｆ，１７Ｒに制御信
   号を出力する制御装置Ｉとで構成したフイードバ
   ツク制御手段を備えていることを特徴とする遠隔
   操縦式対地作業車。