JPH057604Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、送信機からの指示情報に基づいて変
速用アクチユータ及び操向用アクチユエータの作
動を制御する遠隔操縦手段と、車体に装備の操向
操作手段の指示情報に基づいて前記操向用アクチ
ユエータの作動を制御する搭乗操縦手段とを備え
させ、前記変速用アクチユータと変速装置の連係
を断続する手動式クラツチ機構を備えさせると共
に、前記変速装置に搭乗操縦用の変速操作手段を
連係させた遠隔操縦式作業車の走行制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

上記この種の遠隔操縦式作業車は、傾斜地等の
作業者が搭乗して運転し難い作業地等においても
安全に作業が行えるように、遠隔操縦手段と搭乗
操縦手段とを備えさせたものである。

上記遠隔操縦手段と搭乗操縦手段を切り換える
に、従来では、作業車のパネル等に設けられた操
縦モードの切り換えスイツチ等により人為的に切
り換え操作するようにしてあつた。

そして、搭乗操縦時において、遠隔操縦用の変
速用アクチユエータが搭乗操縦用の変速操作手段
の負荷とならないように、且つ、変速用アクチユ
エータが不測に作動しても、変速装置の変速位置
が移動したりすることがないようにするために、
変速用アクチユエータと変速装置との連係を断続
する手動式クラツチ機構を設けてある。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段では、遠隔操縦手
段と搭乗操縦手段を切り換えるためには、操縦モ
ードの切り換えスイツチを操作すると共に、変速
用アクチユエータと変速装置との連係を断続する
手動式クラツチ機構を操作する必要があり、操作
モードの切り換え操作が面倒であつた。しかも、
操縦モードの切り換え方向と手動式クラツチ機構
の操作方向が一致していないと、変速装置を正常
に操作できなくなる虞れがあつた。

本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段
との切り換えを簡単に行いながらも、適切に行え
るようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案による遠隔操縦式作業車の走行制御装置
の特徴構成は、前記手動式クラツチ機構の切り状
態において搭乗操縦手段に、且つ、入り状態にお
いて遠隔操縦手段になるように、前記手動式クラ
ツチ機構の操作に伴つて、前記遠隔操縦手段と搭
乗操縦手段とを択一的に作動状態に切り換える操
縦モード切り換え手段を設けてある点にあり、そ
の作用並びに効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、変速用アクチユエータと変速装置と
の連係を断続する手動式クラツチ機構が切り状態
にあるときは搭乗操縦手段が作動状態となり、且
つ、入り状態にあるときは遠隔操縦手段が作動状
態となるように、手動式クラツチ機構の操作に連
動して、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択一的
に作動状態に切り換えさせるのである。

〔考案の効果〕

従つて、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段との切り
換え操作が、手動式クラツチ機構の操作のみで簡
単に、且つ、確実に行うことができる。もつて、
操縦手段の切り換え操作の操作性を向上できるに
至つた。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図に示すように、遠隔操縦並びに搭乗操縦
の何れをも可能な車体Ｖの下腹部に、エンジンＥ
の出力にて駆動される芝刈装置１を懸架して、芝
や雑草等の刈取作業に使用する作業車を構成して
ある。

前記車体Ｖについて説明すれば、第３図及び第
４図に示すように、左右一対の前輪２及び左右一
対の後輪３を設けると共に、それら一対の前後輪
２，３を各別に操作する操向用アクチユエータと
してのステアリング用油圧シリンダ４，５、及
び、それに対する制御弁６，７を設けてある。そ
して、前後進切り換え自在で且つ前後変速並びに
後進変速自在な油圧式無段変速装置８を、エンジ
ンＥに連動連結すると共に、搭乗操縦用の変速操
作手段としての変速ペダル９及び遠隔操縦用の変
速用アクチユエータとしての変速モータ１０を設
けてある。又、搭乗操縦用の操向操作手段として
のステアリングハンドルＨを設けてある。

前記変速ペダル９の構成について説明すれば、
第１図及び第２図に示すように、変速ペダル９に
対する踏み込み操作が解除されると、前記変速装
置８の変速位置が変速ニユートラル位置Ｎ側に自
動復帰するように構成してある。つまり、前記変
速装置８の変速アーム１１と一体揺動するカム板
１２に係合するローラ１３を備えた揺動アーム１
４を設けると共に、その揺動アーム１４を係合側
に弾性付勢するスプリング１５を設けてある。

又、前記変速モータ１０と前記変速アーム１１
との連係を断続自在な手動式クラツチ機構１６を
介して、前記変速モータ１０と変速アーム１１と
を連動連結してある。そして、前記手動式クラツ
チ機構１６を操作するクラツチレバー１７、及
び、前記手動式クラツチ機構１６とクラツチレバ
ー１７を連動連結するリンク部材１８を設け、前
記クラツチレバー１７を入り操作するに伴つて、
前記変速モータ１０と変速アーム１１が連係し、
且つ、切り操作するに伴つて、前記変速モータ１
０と変速アーム１１の連係を断つように構成して
ある。

又、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択一的に
作動状態に切り換える操作モード切り換え手段と
してのリミツトスイツチ１９を、後述する制御装
置Ａに接続すると共に、前記手動式クラツチ機構
１６の入り切り操作に連動して操作されるように
設けてある。つまり、前記リミツトスイツチ１９
を入り切り操作するスイツチ切り換え部材２０
を、前記クラツチレバー１７と手動式クラツチ機
構１６とを連結するリンク部材１８の中間部に取
り付けて、前記クラツチレバー１７の入り操作に
伴つて前記リミツトスイツチ１９がONして遠隔
操縦手段が作動状態となり、且つ、切り操作に伴
つて前記リミツトスイツチ１９がOFFして搭乗
操縦手段が作動状態となるようにしてあり、前記
クラツチレバー１７の入り切り操作に連動して、
前記変速用モータ１０と変速装置８との連係を断
続すると共に、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とが
択一的に作動状態に切り換えられるように構成し
てある。

尚、前記一対の前後輪２，３を向き変更させて
操向させるに、前後輪２，３を同じ方向に向き変
更させる平行ステアリング形式、一対の前後輪
２，３を逆方向に向き変更させて急旋回させる４
輪ステアリング形式、及び、前輪２のみを向き変
更させる２輪ステアリング形式を用いることがで
きるようにしてある。そして、遠隔操縦時には、
前記平行ステアリング形式と４輪ステアリング形
式とを選択できるように構成してあり、且つ、搭
乗操縦時には、上記３種類のステアリング形式の
何れをも選択できるように構成してある。

遠隔操縦の構成について説明すれば、第３図に
示すように、前記ステアリング用油圧シリンダ
４，５の制御弁６，７、及び、変速モータ１０の
夫々に作動指令を与える制御装置Ａ及び送信機２
１からの走行指示情報を受信して前記制御装置Ａ
に伝達する受信機２２を設けてある。

又、前記一対の前輪２のステアリング位置を検
出する前輪用のステアリング位置検出用ポテンシ
ヨメータR₁、前記一対の後輪３のステアリング
位置を検出する後輪用のステアリング位置検出用
ポテンシヨメータR₂、及び、前記変速アーム１
１の位置つまり変速位置を検出する変速位置検出
用ポテンシヨメータR₃を夫々設け、それらポテ
ンシヨメータR₁，R₂，R₃夫々の検出信号を前記
制御装置Ａに入力してある。

前記送信機２１に、その前後動によつて前記変
速装置８の目標変速位置を指示する変速レバー２
３、前後動によつてステアリング形式を指示し、
且つ、左右動によつて前記前後輪２，３の目標ス
テアリング位置を指示するステアリングレバー２
４を設け、そして、前記各レバー２３，２４の操
作位置や操作量を検出する各種のセンサ、並び
に、そのセンサによる検出情報を走行指示情報と
して前記受信機２２に向けて送信する送信用機器
を設けてある。尚、安全のために、前記変速レバ
ー２３は、その操作を止めると自動的に中立状態
つまり変速位置がニユートラル位置Ｎに復帰する
ように付勢して設けてある。

つまり、前記送信機２１から指示される目標変
速位置と前記変速位置検出用ポテンシヨメータ
R₃による検出変速位置とが一致するように前記
変速モータ１０の作動を制御するように構成し、
又、前記送信機２１から指示されるステアリング
形式指示情報及び目標ステアリング位置と前記前
後輪２，３夫々のステアリング位置検出用ポテン
シヨメータR₁，R₂の検出情報とに基づいて、前
記ステアリング用油圧シリンダ４，５の制御弁
６，７の作動を制御するように構成して、指示さ
れた変速位置つまり車体Ｖが指示された車速で自
動走行すると共に、前記前後輪２，３のステアリ
ング位置が指示ステアリング形式で且つ目標ステ
アリング位置となるように車体Ｖの走行を遠隔操
作できるようにしてある。

搭乗操縦の構成について説明すれば、ステアリ
ング形式選択用スイツチ２５の情報及び前記ステ
アリングハンドルＨの操作位置つまり搭乗操縦時
における目標ステアリング位置を検出する目標ス
テアリング位置検出用ポテンシヨメータR₀の検
出情報夫々を前記制御装置Ａに入力し、そして、
それらの情報に基づいて前記ステアリング用油圧
シリンダ４，５の制御弁６，７の作動を制御し
て、前記前後輪２，３を指示されたステアリング
形式で且つ前記ステアリングハンドルＨによる目
標ステアリング位置に操作できるように構成して
ある。尚、搭乗操縦時には、前記変速装置８の変
速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル９に
て前記変速アーム１１を直接操作することにより
行うことになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、操縦モード切り換え手段を構
成するに、手動式クラツチ機構１６の操作に連動
してON／OFF操作されるリミツトスイツチ１９
を設け、このリミツトスイツチ１９のON／OFF
により操縦モードを切り換えように構成した場合
を例したが、手動式クラツチ機構１６の操作位置
を検出するセンサ等を設け、このセンサによる操
作位置検出情報に基づいて操縦モードを切り換え
るようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る遠隔操縦式作業車の走行制
御装置の実施例を示し、第１図は変速装置の操作
構成を示す概略側面図、第２図はその要部平面
図、第３図は制御システムの概略構成及び伝動系
の概略構成を示すブロツク図、第４図は芝刈り作
業車の全体側面図である。 Ｖ……車体、Ｈ……操向操作手段、４，５……
操向用アクチユエータ、８……変速装置、９……
搭乗操縦用の変速操作手段、１０……変速用アク
チユエータ、１６……手動式クラツチ機構、１９
……操縦モード切り換え手段、２１……送信機。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 送信機２１からの指示情報に基づいて変速用ア
   クチユータ１０及び操向用アクチユエータ４，５
   の作動を制御する遠隔操縦手段と、車体Ｖに装備
   の操向操作手段Ｈの指示情報に基づいて前記操向
   用アクチユエータ４，５の作動を制御する搭乗操
   縦手段とを備えさせ、前記変速用アクチユータ１
   ０と変速装置８の連係を断続する手動式クラツチ
   機構１６を備えさせると共に、前記変速装置８に
   搭乗操縦用の変速操作手段９を連係させた遠隔操
   縦式作業車の走行制御装置であつて、前記手動式
   クラツチ機構１６の切り状態において搭乗操縦手
   段に、且つ、入り状態において遠隔操縦手段にな
   るように、前記手動式クラツチ機構１６の操作に
   伴つて、前記遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択
   一的に作動状態に切り換える操縦モード切り換え
   手段１９を設けてある遠隔操縦式作業車の走行制
   御装置。