JPH03120526A

JPH03120526A - マイクロフイルム検索装置

Info

Publication number: JPH03120526A
Application number: JP25920089A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Ashida; 毅芦田
Original assignee: Fuji Photo Film Co Ltd
Current assignee: Fujifilm Holdings Corp
Priority date: 1989-10-04
Filing date: 1989-10-04
Publication date: 1991-05-22
Anticipated expiration: 2012-11-12
Also published as: JP2674841B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、長尺状のマイクロフィルムを搬送しながら指
定されたアドレスに基づいて画像コマを検索するマイク
ロフィルム検索装置に関する。

〔従来技術〕

一般に、長尺状マイクロフィルムはカートリッジ内の供
給側リールに層状に巻取られて収容されている。カート
リッジは、マイクロフィルム検索装置であるリーグプリ
ンタへ装填可能となっており、カートリッジが装填され
るとリーグプリンタでは、オートローディング機構が作
動して、巻取リールに巻取られたマイクロフィルムの最
上層ヲ引出し、リーグプリンタ内の巻取側リールに巻取
るようになっている。

マイクロフィルムに記録された画像を投影するための光
軸位置は、巻取側リールと供給側リールとの間とされて
いる。

マイクロフィルムには、このマイクロフィルムに記録さ
れた複数の画像コマのそれぞれに対応して、画像コマの
近傍にブリップマークが付されている。ブリップマーク
は、それぞれマイクロフイ・・ルムの幅方向両端部に付
されており、この両端部位置に対応してそれぞれマーク
検出センサが設置され、マイクロフィルムを搬送しなが
らブリップマークを検出するようになっている。

ここで、オペレータが所定の数値をキーボードから入力
する。ことにより、マークカウント数等を・指定するこ
とができる。マークカウント数が指定されると、マイク
ロフィルムは、供給側リールから巻取側リールへ、又は
巻取側リールから供給側リールへと巻取られ、その搬送
に応じて順次ブリップマークがカウントされ、画像コマ
を検索することができる。

リーグプリンタでは、検索された画像コマがスクリーン
へ投影するための光軸位置へ位置決めされ、拡大投影さ
れる。また、必要に応じて投影されている画像を複写す
ることもできる。

ここで、従来のリーダプリンタでは、供給側リールを一
定の弱いトルクでマイクロフィルムを常時巻取る方向へ
回転させる力を与えながら、巻取側リールを正逆方向へ
回転させ、マイクロフィルムを搬送するようにしている
。従って、マイクロフィルムには張力が生じ、弛みなく
搬送させることができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、供給側リールに巻取られているマイクロ
フィルムの巻径は、巻取側リールへの巻取量の増加に応
じて小さくなる。従って、はぼ供給側リールへ全巻き状
態のマイクロフィルムの張力の方が、はぼ巻取側リール
へ全巻き状態のマイクロフィルムの張力よりも小さくな
る。このため、巻取側リールへのマイクロフィルムの巻
取時に、最初は緩くまかれ、次第に強く巻かれることに
なるため、内側に巻取られているマイクロフィルムが蛇
腹状に圧縮されて損傷するという問題点がある。

このため、マイクロフィルムに加わる張力を測定し、こ
の測定張力が一定となるようにモータの駆動トルクを制
御することが考えられる。この場合、マイクロフィルム
に加わる張力を測定する構造として、マイクロフィルム
を軸線が平行移動可能な可動ローラへ巻掛け、この可動
ローラの張力に応じた平行移動量を測定し、これを換算
して得ている。

しかしながら、このような構造ではマイクロフィルムと
可動ローラが常に接触状態となり、マイクロフィルムの
表裏面に傷かつ（ことがある。また、マイクロッイム検
索装置には、カートリッジからマイクロフィルムの先端
を自動的に引出して巻取リールへと案内するオートロー
ディング機構が備えられており、このオートローディン
グ機構の作動時に前記可動ローラを逃がす必要が生じ、
構造が複雑となる。

なお、帯状材料の張力を状態観測器を用いて推定演算し
、この演算値に基づいて電動機の駆動状態を制御し、張
力を一定に保持することが提案されているが（特公平１
−１５４６０号公報参照）、上記構造では、電動機によ
って回転されるリールへ直接帯状材料を巻取るような場
合に生じる巻径変化等が考慮されておらず、マイクロフ
ィルム検索装置には適さない。

本発明は上記事実を考慮し、マイクロフィルムを損傷を
させることなくマイクロフィルムに加わる張力を求める
ことができ、マイクロフィルムの巻取りを適正に行うこ
とができるマイクロフィルム検索装置を得ることが目的
である。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係るマイクロフィルム検索装置は、長尺状マイ
クロフィルムを層状に巻取る供給側リールと、供給側リ
ールから引出されたマイクロフィルムを層状に巻取る巻
取側リールと、前記巻取側リールをマイクロフィルムの
巻取又は引出方向へ回転させマイクロフィルムを所定の
速度で搬送する主モータと、前記供給側リールをマイク
ロフィルムの巻取方向へ回転させ巻取側リールと供給側
リール間でマイクロフィルムに張力を生じさせる副モー
タとを備え、検索対象画像コマを検索するマイクロフィ
ルム検索装置であって、前記主モータ又は副モータの少
なくとも一方かつこれらの電機子電圧、電機子電流、回
転速度の少なくとも２以上の検出値に基づいて前記主モ
ータ又は副モータの負荷トルクを推定演算する状態観測
器と、前記状態観測器の演算結果に基づいて前記マイク
ロフィルムの張力を演算する演算手段と、前記演算手段
のよって演算された張力が一定となるように副モータの
駆動トルクを制御するトルク制御手段と、を有している
。

〔作用〕

本発明によれば、状態観測器によって主モータ又は副モ
ータの少なくとも一方の負荷トルクを推定演算する。こ
の推定演算をするためのパラメータとして、主モータ又
は副モータの電機子電圧、電機子電流、回転速度の検出
値の内生なくとも２以上の検出値を適用する。

状態観測器によって得られた負荷トルクに基づいて演算
手段ではマイクロフィルムの張力を演算する。張力は、
負荷トルクとマイクロフィルムの巻径との間で一定の関
係があり、この関係式に基づいて演算される。例えば、
張力をＴｅ　、供給側リールへのマイクロフィルムの巻
径をｒｓｓ巻取側リールへのマイクロフィルムの巻径を
ｒＴ、供給リール側負荷トルクをＴ８、巻取リール側負
荷トルクをＴｔ　、摩擦トルクをＴＦ　とすると、これ
らは以下の式で示す関係がある。

Ｔｓ　＝　ｒｓ　ｘＴｅ　：ｌ：ＴＦ　　”　”　　（
１）Ｔｔ　”　　ｒｔ　ＸＴｅ±ＴＦ　・・・　（２）
（１）、（２）式より、ｒＴ＋ｒ。

ここで、上記（３）式に基づいて張力Ｔｅを演算し、そ
のＴｅが所定の値となるように副モータのトルクを制御
する。これにより、巻取側リールへのマイクロフィルム
の巻締まり状態を均一とすることができる。また、本発
明ではマイクロフィルムへ直接接触せずにマイクロフィ
ルムの張力を得ることができるので、マイクロフィルム
の損傷もない。

〔実施例〕

第１図には、本実施例に係るリーグプリンタ１０が示さ
れている。このリーグプリンタ１０は、そのケーシング
１２前面（第１図右側面）に、マイクロフィルム１４に
記録された画像を投影するスクリーン１６が配置されて
いる。マイクロフィルム１４が層状に巻取られて収容さ
れているカートリッジ１８は、スクリーン１６よりも若
干下方に設けられた装填部２０に装填されており、カー
トリッジ１８内のマイクロフィルム１４の先端が、装置
内部の巻取り−ル２２（巻取側リール）へ巻取られてい
る。カートリッジ１８と巻取り−ル２２との間には、マ
イクロフィルム１４に対応して光源２４が設置されてい
る。この光源２４から照射された光線は、光軸りへ配置
された画像コマを透過し、レンズ２６及び複数の反射ミ
ラー２８で構成される光学系を介してスクリーン１６方
向へ案内されるようになっている。これにより、マイク
ロフィルム１４に記録された画像を拡大して投影するこ
とができる。

なお、光学系による反射方向を変更することにより（例
えば、第１図想像線で示されるようにミラー３０を光軸
り上に出没可能とする）、透過画像を装置下方に設けら
れた複写装置３２へ案内することができるようになって
いる。複写装置３２では、マイクロフィルム１４に記録
された画像を拡大して複写することができる。

第２図（Ａ）、（Ｂ）には、装填部２０の詳細が示され
ている。カートリッジ１８は、そのり−ル３４（供給側
リール）がトルク制御部３６を介して制御装置３８へ接
続されたサプライモータ４００回転軸４２に連結されて
いる。なお、サプライモータ４０は、トルク制御部３６
により所定のトルクでリール３４ヘマイクロフイルム１
４を巻取る方向へ回転されるようになっている（第２図
（Ａ）及び（Ｂ）′の矢印Ａ方向）。また、サプライモ
ータ４０には、タコジェネレータ９６が取付けられ、回
転速度に応じた電圧が制御装置３８へ供給されるように
なっている。リール３４に層状に巻取られたマイクロフ
ィルム１４の先端は、カートリッジ１８に設けられた開
口部４４から図示しないローディング機構のローディン
グローラの駆動力によって引出され、ガイドローラ４６
．４８に巻掛けられた後、巻取リール２２へ巻取られて
いる。ガイドローラ４６．４８のそれぞれの近傍には、
マイクロフィルム１４の有無を検出するフィルム検出セ
ンサ４９．５１が配置されている。

巻取リール２２の軸５０には、無端の搬送ベルト５２の
外周が接触されている。この搬送ベルト５２は、弾性力
を備えており、ガイドローラ５４．５６．５８に巻掛け
られている。また、この搬送ベルト５２は、速度制御部
６０を介して制御装置３８へ接続されたテークアツプモ
ータ６２０回転軸６４に取付けられた駆動リール６６に
巻掛けられている。従って、搬送ベルト５２は、駆動り
一ル６６の回転に応じて第２図（Ａ）及び（Ｂ）の矢印
Ｂ方向及びその反対方向へ移動されるようになっている
。

マイクロフィルム１４は、この搬送ベルト５２と軸５０
との間に挟持されており、搬送ベルト５２の移動に応じ
て、軸５０へ巻取り又は軸５０から引出されるようにな
っている。

ここで、リール３４の近傍には、巻径検出センサ６３が
配設されている。この巻径検出センサ６３には、軸６５
を中心に回動可能なアクチュエータ６７が備えられ、そ
の先端部がローラ６９を介してリール３４に巻取られた
マイクロフィルム１４の外周に当接されている。アクチ
ュエータ６７は、軸６５に取付けられた図示しないねじ
りコイルばねの付勢力で、その先端部のローラ６９がマ
イクロフィルム１４の外周と当接する方向へ付勢されて
おり、これにより、リール３４へのマイクロフィルム１
４０巻径ｒ、が変化しても常に接触状態が保持されてい
る。巻径検出センサ６３では、アクチュエータ６７の回
転角度を読み取り、これに応じた電流値を制御装置３８
へ出力するようになっている。

また、上記構成の巻径検出センサ６３は、巻取リール２
２側にも設けられているが、同一構成であるので、図示
は省略する。なお、この巻取リール２２側のマイクロフ
ィルム１４の巻径ｒ、は、前記リール３４側に設けられ
た巻径検出センサ６３の検出値と全巻取り時の巻径とに
基づいて演算により求めることもできる。従って、巻径
検出センサ６３は少なくとも一方のリールへ巻き取られ
たマイクロフィルム１４の巻径を検出するのみでよい。

搬送ベルト５２には従動ローラ６８が接触されている。

この従動ローラ６８はエンコーダ７０の回転軸７２に取
付けられており、これにより、搬送ベルト５２の駆動状
態（回転速度）をエンコーダ７０によりルス数として検
出することができる。

エンコーダ７０は制御装置３８へ接続されている。

ガイドローラ４６とがイドローラ４８との間における前
記光軸りよりも若干ガイドローラ４６側には、スリット
板７４が設けられ、マイクロフィルム１４０幅方向両端
部（第３図の上側をＡチャンネル、下側をＢチャンネル
とする）に対応して、一対の受光素子７６Ａ、７６Ｂが
取付けられている。この受光素子７６Ａ、７６Ｂに対応
して、マイクロフィルム１４の反対側にはＬＥＤ７８が
取付けられ、ＬＥＤ７８から照射され、マイクロフィル
ム１４を透過した光線を受光素子７６Ａ、７６Ｂで受光
する構成となっている。受光素子７６Ａ、７６Ｂ及びＬ
ＥＤ７８はそれぞれ制御装置３８へ接続されている。

第３図に示される如く、マイクロフィルム１４０両端部
には、ブリップマーク８０が付されており、受光素子７
６での受光量の変化によりブリップマーク８０の有無を
検出することができるようになっている。

受光素子７６Ａ、７６Ｂと光軸りとの間隔寸法Ｍは一定
（本実施例では７５ｍｍ）とされおり、従って、この受
光素子７６Ａ、’７６Ｂで指定された画像コマ１４Ａを
検出後、寸法Ｍ分移動させることにより、光軸りの位置
へ位置決めすることができる。

ブリップマーク８０には、ページマーク８０Ｐ１また必
要に応じてファイルマーク８０Ｆ、ブロックマーク８０
Ｂがあり、複数の画像コマ１４Ａを分類している。

制御装置３８は、ＣＰＵ８２、ＲＡＭ８４、ＲＯＭ８６
、入出力ポート８８及びこれらを接続するデータバスや
コントロールバス等のパス９０で構成されている。

入出力ポート８８には、キーボード９２が接続されてい
る。キーボード９２では、通常はスクリーン１６へ投影
する画像コマを指定するようになっており、ブロック番
号、ファイル番号、ページ番号の内、使用されるマイク
ロフィルム１４に必要な番号を入力することにより、マ
イクロフィルム１４を搬送しながら受光素子７６Ａ、７
６Ｂで各マークを検出して、指定された画像コマを検索
するようになっている。

ＲＡＭ８４には、巻径検出センサ６３からの電流値と巻
径との関係を示すマツプが記憶されている。従って、制
御装置３８では、入力された電流値により、リール３４
へのマイクロフィルム１４の巻径ｒ、を求めることがで
きる。また、ＲＡＭ８４では、この巻径径ｒｓに基づい
て巻取リール２２側の巻径ｒｔを演算している。

また、ＲＡＭ８４には、マイクロフィルム１４に生じさ
せる張力Ｔｅが予め記憶されている。ＣＰＵ８２では、
巻径ｒｓ　、ｒＴ　ｓと負荷トルクＴＳ、Ｔ↑とにより
、前記発明の作用の項で示した（３）式に基づいて実際
の張力Ｔｅ’を演算するようになっている。

ここで本実施例では、負荷トルクＴｓ　ＳＴｔを状態観
測器９４を用いて推定演算し、この推定演算された負荷
トルクに基づいて張力Ｔｅ’をフィードバック補正して
いる。

状態観測器９４は、サプライモータ４０及びテークアツ
プモータ６２にそれぞれ対応して設けられてふり、その
状態方程式の等価回路は第６図に示される如く、１１種
の比例要素１００．１０２．１０４．１０６．１０８．
１１０．１１２．１１４．１１６．１１８．１１９　（
１／Ｌ、−Ｒ／Ｌ。

Ｋｇ　／Ｌ、Ｋｔ　／Ｊ、　　１／Ｊ、Ｇ＋　ＳＧ２、
Ｇｓ　Ｇ４、Ｇｓ　、Ｇｓ　））と３つの積分要素１２
０　（１／Ｓ）と加算器１２６とから構成されて右り、
制御装置３８に接続されている。

なお、Ｌはモータ電機子インダクタンス、Ｒはモータ電
機子抵抗、Ｋｔはモータトルク定数、Ｋ２は逆起電力定
数、Ｊは慣性モーメントである。

制御装置３８では、その入出力ポート８８からサプライ
モータ４０及びテークアツプモータ６２の電機子電圧、
電機子電流及び回転速度のパラメータを出力し、状態観
測器９４０入力端へ供給している。状態観測器９４の出
力端は制御装置３８の入出力ポート８８へ接続されてお
り、前記パラメータによって推定演算された負荷トルク
の推定値ＴｓとＴｔが制御装置３８へ供給されるように
なっている。制御装置３８では、この状態観測器９４か
ら供給される推定値ＴｓとＴｒとから実際の張力Ｔｅ’
を演算し、演算結果と前記張力Ｔｅとを比較してサプラ
イモータ４０へ供給する電流値を補正するようにしてい
る。

以下に本実施例の作用を第４図のフローチャートに従い
説明する。。

まず、使用されるマイクロフィルム１４を検査し、予め
記憶されているモードの内、適合するモードをキーボー
ド９２から入力する（ステップ２００）。これ、により
、ステップ２０２へ移行して、ＲＡＭ８４からはその入
力されたモードに対応するパラメータが読み出され、以
下このパラメータに応じた制御がなされる。

特定のモードが設定された後は、まず、カートリッジ１
８を装填する。ステップ２０８で装填されたことが判別
されると（例えば、マイクロスイッチ等のオン・オフ状
態で判断される）、ステップ２１０へ移行してローディ
ング機構が働き、マイクロフィルム１４の外周へローデ
ィングローラが接触し、先端部を引出す。引出されたマ
イクロフィルム１４は、ガイドローラ４６．４８を介し
て、巻取リール２２へと至り、搬送ベルト５２と軸５０
との間に挟持される。これにより、マイクロフィルム１
４には、搬送ベルト５２の移動力が伝達され、軸５０へ
と巻取られる。マイクロフイルム１４が軸５０へ所定量
巻取られると、搬送ベルト５２の移動は停止され、待機
状態となる。

ここで、ステップ２１２においてキーボード９２により
画像コマを指定する。例えば、３．２．１０と入力する
と、制御装置３８では３ブロツク目の２フアイル目に記
録されている画像コマの１０ページ目であると認識し、
ステップ２１４へ移行してテークアツプモータ６２を駆
動させる（例えば正転）。テークアツプモータ６２が回
転すると搬送ベルト５２が移動され、これと共にマイク
ロフィルム１４が軸５０へ巻取られる。この場合、搬送
速度は、第５図に示される如く、最初は高速とされる。

受光素子７６Ａ、７６Ｂでは、マイクロフィルム１４の
搬送時にＬＥＤ７８と受光素子７６Ａ１７６Ｂとの間を
通過する各ブリップマーク８０をカウントする。すなわ
ち、この場合はブロックマーク８０Ｂを３カウント、フ
ァイルマーク８０Ｆを２カウント、ページマーク８０Ｐ
を１０カウントし、ステップ２１６で所定のマークを検
出したか否かが判断され、肯定判定された場合は、ステ
ップ２１７へ移行して、テークアツプモータ６２の駆動
を停止させる。また、否定判定された場合は、ステップ
２４０へ移行して、巻径検出センサ６３からの電流値を
取り込み、次いでステップ２４２へ移行してＲＡＭ８４
に記憶されている電流値と巻径とのマツプから巻径ｒ、
を求める。このとき、演算によって巻取リール２２側の
巻径ｒ。

も演算する。

次のステップ２４４では、状態観測器９４からの制御装
置３８へと出力される負荷トルクの推定値Ｔｓ　ＳＴＴ
を取り込み、次いでステップ２４６でこの推定値Ｔｓ　
、Ｔｔと前記巻径ｒＴ　、ｒｓとから前記（３）式によ
り実際の張力Ｔｅ’を演算する。

次いでステップ２４７でこの実際の張力Ｔｅ’と予めＲ
ＡＭ８４に記憶されているマイクロフィルム１４に生じ
させる張力Ｔｅとの差に基づいて、トルク制御部３６ヘ
セツトする電流値を補正した後、ステップ２１６へ移行
する。

これにより、マイクロフィルム１４に生じる張力Ｔｅは
常に一定に保持されるため、巻取リール２２へのマイク
ロフィルム１４の巻締まり状態を一定とすることができ
、巻取リール２２への巻取時に張力が変化して、内側が
弱く巻取られて外側が強く巻取られるようなことはなく
、マイクロフィルム１４が蛇腹状に圧縮されて変形し、
損傷することを防止することができる。

次のステップ２１６で所定のマークを検出し、３テツプ
２１７へ移行して、テークアツプモータ６２の駆動が停
止された後は、ステップ２１８へ移行して位置決めがな
される。すなわち、マイクロフィルム１４はテークアツ
プモータ６２の駆動停止後直ちに停止されず、若干オー
バランされて停止される。マイクロフィルム１４が完全
に停止された時点で、第５図に示される如く、低速で逆
転させテークアツプモータ６２を停止させる。この場合
にも若干オーバランし、第５図に示される如く、さらに
低速で正転させ、指定コマを所定位置（第２図（Ｂ）の
寸法Ｍを考慮した位置）へ停止させる。これにより、指
定コマの光軸り上への位置決めは完了し、光源２４によ
る透過画像をスクリーン１６へ投影することができる（
ステップ２１９）。

次のステップ２３２では、投影された画像を複写するか
否かが判断され、肯定判定された場合は、ステップ２３
３で複写処理を行った後、ステップ２３４へ移行する。

また、ステップ２３２で否定判定された場合は、ステッ
プ２３３は飛び越してステップ２３４へ移行する。

次のステップ２３４では、装填されたカートリッジ１８
での検索が終了したか否かが判断される。

ステップ２３４で否定判定された場合は、ステップ２１
２へ移行し、ステップ２１２で画像コマの指定がない場
合は、ステップ２１２と２３４とを繰り返す。また、ス
テップ２３４で終了と判断された場合は、ステップ２−
３６へ移行して、カートリッジ１８へ全てのマイクロフ
ィルム１４を巻取って、終了する。

このように、本実施例ではマイクロフィルム１４０巻取
り−ル２２への巻取時にリール３４へ巻取られているマ
イクロフィルム１４０巻径の変化に応じて、サプライモ
ータ４０の駆動トルクを変化させることにより、マイク
ロフィルム１４へ生じる張力を一定とすることができ、
マイクロフィルム１４の巻取リール２２への巻締まり状
態を一定とすることができる。また、状態観測器９４に
よって実際の負荷トルクとほぼ同一の推定値を得ること
ができ、この推定値に基づいて設定すべきトルクをフィ
ードバック補正しているので、より正確にマイクロフィ
ルム１４に加わる張力を一定とすることができる。

なお、本実施例では、状態観測器９４へ入力されるパラ
メータをサプライモータ４０及びテークアツプモータ６
２の電機子電圧、電機子電流、回転速度としたが、パラ
メータを電機子電圧と電機子電流との２種としてもよく
、この場合の状態観測器９４の回路構成は第７図の如く
なる。さらに、パラメータを電機子電圧と回転速度との
２種としてもよく、この場合の状態観測器９４０回路構
成は第８図の如くなる。

また、本実施例では状態観測器９４を各モータ４０．６
２に対応させて設置したが、何れか一方ののモータ４０
又は６２の負荷トルクを推定演算して、張力を制御して
もよい。

この場合、例えば、サプライモータ４０側のみに状態観
測器９４が設けられているときは、下式によって実際の
張カフｅ’を演算する。

Ｔｓ＝−ｒ、×Ｔｅ±ＴＦ　　−−−（４）従って、１”ｓなお、摩擦トルクＴＦは定数として使用する。

さらに、本実施例では、巻径検出センサ６３をリール３
４側へ設置し、巻取リール２２側の巻径を演算によって
求めたが、巻取リール２２側へ設置して、巻取リール２
２へ巻取られるマイクロフィルム１４の巻径からリール
３４へ巻取られているマイクロフィルム１４０巻径を演
算によって求めてもよい。

また、本実施例では、この巻径計測手段として、所謂メ
カ的に計測するようにしたが、マイクロフィルム１４の
送り量から演算で求めてもよいし、リール３４０１回転
毎のマイクロフィルム１４の送り量から求める等、他の
巻径計測手段を適用してもよいみ〔発明の効果〕以上説明した如く本発明に係るマイクロフィルム検索装
置は、マイクロフィルムを損傷をさせることなくマイク
ロフィルムに加わる張力を求めることができ、マイクロ
フィルムの巻取りを適正に行うことができるという優れ
た効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例に係るリーダプリンタの概略構成図、
第２図（Ａ）はカートリッジ装填部近傍の斜視図、第２
図（Ｂ）はカートリッジ装填部近傍の概略ブロック図、
第３図はグリップマークが付されたマイクロフィルムの
一例を示す平面図、第４図は制御フローチャート、第５
図は画像コマ位置決めのための速度制御を示す説明図、
第６図は状態観測器の回路構成を示すブロック図、第７
図はパラメータとして電機子電圧と電機子電流とを用い
た場合の状態観測器の回路構成を示すブロック図、第８
図はパラメータとして電機子電圧と回転速度とを用いた
場合の状態観測器の回路構成を示すブロック図である。１０・・・リーグプリンタ、１４・φ・マイクロフィルム、２２・・・巻取リール（巻取側リール）、３４・・・リ
ール（供給側リール）、３８・・・制御装置、４０・・・サプライモータ、６２・・・テークアツプモータ、６３・・・巻径検出センサ、９４・・・状態観測器。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）長尺状マイクロフィルムを層状に巻取る供給側リ
ールと、供給側リールから引出されたマイクロフィルム
を層状に巻取る巻取側リールと、前記巻取側リールをマ
イクロフィルムの巻取又は引出方向へ回転させマイクロ
フィルムを所定の速度で搬送する主モータと、前記供給
側リールをマイクロフィルムの巻取方向へ回転させ巻取
側リールと供給側リール間でマイクロフィルムに張力を
生じさせる副モータとを備え、検索対象画像コマを検索
するマイクロフィルム検索装置であって、前記主モータ
又は副モータの少なくとも一方かつこれらの電機子電圧
、電機子電流、回転速度の少なくとも２以上の検出値に
基づいて前記主モータ又は副モータの負荷トルクを推定
演算する状態観測器と、前記状態観測器の演算結果に基
づいて前記マイクロフィルムの張力を演算する演算手段
と、前記演算手段のよって演算された張力が一定となる
ように副モータの駆動トルクを制御するトルク制御手段
と、を有するマイクロフィルム検索装置。