JPH0312177B2 - - Google Patents
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- JPH0312177B2 JPH0312177B2 JP57190526A JP19052682A JPH0312177B2 JP H0312177 B2 JPH0312177 B2 JP H0312177B2 JP 57190526 A JP57190526 A JP 57190526A JP 19052682 A JP19052682 A JP 19052682A JP H0312177 B2 JPH0312177 B2 JP H0312177B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing
- speed
- value
- motor
- torque
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/88—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements acting by a sucking or forcing effect, e.g. suction dredgers
- E02F3/90—Component parts, e.g. arrangement or adaptation of pumps
- E02F3/905—Manipulating or supporting suction pipes or ladders; Mechanical supports or floaters therefor; pipe joints for suction pipes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は水底の土砂等を堀り取るしゆんせつ
船のスイング制御方法に関する。
船のスイング制御方法に関する。
航路や泊地の水深を増加したり、水中構造物を
造るために基礎の床堀をする場合、水底の土砂等
を堀り取るしゆんせつ船が用いられる。第１図は
このようなしゆんせつ船の概略を示す平面図であ
る。この図において１は船体、２は水底の土砂を
堀削するカツタ、３は船体１の前方に突出してい
るラダーであり、その先端部にカツタ２が設けら
れている。４は船体１から水底に延びる棒状のス
パツドであり、船体１の後部に設けられて船体１
のスイング時（揺動時）に支点となるように構成
されている。５ａ，５ｂは各々水底に固定される
アンカーであり、各々がワイヤ６ａ，６ｂにつな
がれている。７ａ，７ｂはラダー３に設けられて
いるシーブ（滑車）であり、ワイヤ６ａがシーブ
７ａを介してウインチドラム８ａに巻き取られ、
ワイヤ６ｂがシーブ７ｂを介してウインチドラム
８ｂに巻き取られるようになつている。DCM１
は減速機９ｂを介してウインチドラム８ｂを駆動
する直流電動機であり、DCM２は減速機９ａを
介してウインチドラム８ａを駆動する直流電動機
である。
造るために基礎の床堀をする場合、水底の土砂等
を堀り取るしゆんせつ船が用いられる。第１図は
このようなしゆんせつ船の概略を示す平面図であ
る。この図において１は船体、２は水底の土砂を
堀削するカツタ、３は船体１の前方に突出してい
るラダーであり、その先端部にカツタ２が設けら
れている。４は船体１から水底に延びる棒状のス
パツドであり、船体１の後部に設けられて船体１
のスイング時（揺動時）に支点となるように構成
されている。５ａ，５ｂは各々水底に固定される
アンカーであり、各々がワイヤ６ａ，６ｂにつな
がれている。７ａ，７ｂはラダー３に設けられて
いるシーブ（滑車）であり、ワイヤ６ａがシーブ
７ａを介してウインチドラム８ａに巻き取られ、
ワイヤ６ｂがシーブ７ｂを介してウインチドラム
８ｂに巻き取られるようになつている。DCM１
は減速機９ｂを介してウインチドラム８ｂを駆動
する直流電動機であり、DCM２は減速機９ａを
介してウインチドラム８ａを駆動する直流電動機
である。
上述したしゆんせつ船を例えばＢ点からＡ点へ
右スイングさせる場合は、直流電動機DCM１に
回生ブレーキをかけてワイヤ６ｂに適度なテンシ
ヨンをかけながら、ウインチドラム８ａによりワ
イヤ６ａを巻き取つてＡ点まで回動させる。ま
た、この時同時にカツタ２により水底を堀削して
しゆんせつを行う。そして、スパツド４の位置を
前方（図面上方）に少しずつ移動させる毎に右ス
イングもしくは左スイングを行いながらしゆんせ
つを行つてゆき、目的とする全エリアのしゆんせ
つを行う。
右スイングさせる場合は、直流電動機DCM１に
回生ブレーキをかけてワイヤ６ｂに適度なテンシ
ヨンをかけながら、ウインチドラム８ａによりワ
イヤ６ａを巻き取つてＡ点まで回動させる。ま
た、この時同時にカツタ２により水底を堀削して
しゆんせつを行う。そして、スパツド４の位置を
前方（図面上方）に少しずつ移動させる毎に右ス
イングもしくは左スイングを行いながらしゆんせ
つを行つてゆき、目的とする全エリアのしゆんせ
つを行う。
第２図は上述したスイング動作を制御する従来
のスイング制御装置のブロツク図である。なお、
この図において第１図の各部と対応する部分には
同一の符号が付してある。
のスイング制御装置のブロツク図である。なお、
この図において第１図の各部と対応する部分には
同一の符号が付してある。
この図においてSW１は左スイング時にONと
なるスイツチであり、このスイツチSW１を介し
て直流電動機DCM１の回転速度を指令する速度
信号S1が偏差検出点a1に加算信号として供給され
る。また、偏差検出点a1には、直流電動機DCM
１の回転速度に対応する電圧を出力する指示発電
機PGの出力信号が減算信号として供給され、こ
の偏差検出点a1に得られる偏差がコントローラ
CL1に供給される。コントローラCL1は偏差検出
点a1に得られた偏差に基づいて直流電動機DCM
１の電機子電流値を指令する信号Saを出力する。
この場合、コントローラCL1が出力する信号Saは
偏差検出点a1での偏差をＯとするような信号であ
る。SW2は左スイング時に接点Ｌに右スイング時
に接点Ｒに接するスイツチであり、その共通端子
が偏差検出点a2に接続されている。偏差検出点a2
には変流器CTから供給される電機子電流のフイ
ードバツク値Iafが減算信号として供給されると
ともに、左スイング時には信号Saが加算信号と
して、右スイング時には可変抵抗VL１により設
定される。電機子電流設定値（一定値）が加算信
号として各々供給される。CL2は偏差検出点a2に
得られる偏差に基づいて正逆切換可能の順変換器
CHの点弧角を演算し、この結果得られる点弧角
信号SGをゲートパルス発生器GPG１に供給する
コントローラである。ゲートパルス発生器GPG
１は点弧角信号SGに基づき順変換器CHへ点弧パ
ルスGPを供給する。AC1は直流電動機DCM１の
電機子回路の電源である。F1は直流電動機DCM
１の界磁巻線であり、電源AC2からサイリスタ１
５を介して電流が供給される。なお、界磁巻線回
路のコモンラインは図示省略した。a3は偏差検出
点であり、予め界磁基準信号DSが加算信号とし
て、電機子電圧のフイードバツク信号Vaが減算
信号として供給される。CL3は偏差検出点a3に得
られる偏差が負となつた時に、すなわちVa≧DS
となつた時に電動機の保護のために界磁電流を減
少させる点弧角信号をゲートパルス発生器GPG
２に供給し、その他の場合（Va＜DSの場合）は
界磁電流を一定とする点弧角信号をゲートパルス
発生器GPG２に供給する。上述した各構成要素
により左スイング制御回路LSが構成されている。
また、左スイング制御回路LSとまつたく同様に
右スイング制御回路RSが構成されている。左ス
イング制御回路LSと右スイング制御回路RSとの
主な構成要素の対応を述べると、コントローラ
CL1〜CL3にコントローラCR1〜CR3が各々対応
し、偏差検出点a1〜a3に偏差検出点b1〜b3が各々
対応し、スイツチSW２、可変抵抗VL１、サイ
リスタ１５にスイツチSW４、可変抵抗VL２、
サイリスタ１６が各々対応する。また、F2は直
流モータDCM２の界磁巻線であり、SW３は右
スイング時にONとなるスイツチである。
なるスイツチであり、このスイツチSW１を介し
て直流電動機DCM１の回転速度を指令する速度
信号S1が偏差検出点a1に加算信号として供給され
る。また、偏差検出点a1には、直流電動機DCM
１の回転速度に対応する電圧を出力する指示発電
機PGの出力信号が減算信号として供給され、こ
の偏差検出点a1に得られる偏差がコントローラ
CL1に供給される。コントローラCL1は偏差検出
点a1に得られた偏差に基づいて直流電動機DCM
１の電機子電流値を指令する信号Saを出力する。
この場合、コントローラCL1が出力する信号Saは
偏差検出点a1での偏差をＯとするような信号であ
る。SW2は左スイング時に接点Ｌに右スイング時
に接点Ｒに接するスイツチであり、その共通端子
が偏差検出点a2に接続されている。偏差検出点a2
には変流器CTから供給される電機子電流のフイ
ードバツク値Iafが減算信号として供給されると
ともに、左スイング時には信号Saが加算信号と
して、右スイング時には可変抵抗VL１により設
定される。電機子電流設定値（一定値）が加算信
号として各々供給される。CL2は偏差検出点a2に
得られる偏差に基づいて正逆切換可能の順変換器
CHの点弧角を演算し、この結果得られる点弧角
信号SGをゲートパルス発生器GPG１に供給する
コントローラである。ゲートパルス発生器GPG
１は点弧角信号SGに基づき順変換器CHへ点弧パ
ルスGPを供給する。AC1は直流電動機DCM１の
電機子回路の電源である。F1は直流電動機DCM
１の界磁巻線であり、電源AC2からサイリスタ１
５を介して電流が供給される。なお、界磁巻線回
路のコモンラインは図示省略した。a3は偏差検出
点であり、予め界磁基準信号DSが加算信号とし
て、電機子電圧のフイードバツク信号Vaが減算
信号として供給される。CL3は偏差検出点a3に得
られる偏差が負となつた時に、すなわちVa≧DS
となつた時に電動機の保護のために界磁電流を減
少させる点弧角信号をゲートパルス発生器GPG
２に供給し、その他の場合（Va＜DSの場合）は
界磁電流を一定とする点弧角信号をゲートパルス
発生器GPG２に供給する。上述した各構成要素
により左スイング制御回路LSが構成されている。
また、左スイング制御回路LSとまつたく同様に
右スイング制御回路RSが構成されている。左ス
イング制御回路LSと右スイング制御回路RSとの
主な構成要素の対応を述べると、コントローラ
CL1〜CL3にコントローラCR1〜CR3が各々対応
し、偏差検出点a1〜a3に偏差検出点b1〜b3が各々
対応し、スイツチSW２、可変抵抗VL１、サイ
リスタ１５にスイツチSW４、可変抵抗VL２、
サイリスタ１６が各々対応する。また、F2は直
流モータDCM２の界磁巻線であり、SW３は右
スイング時にONとなるスイツチである。
次に上述した従来のスイング制御装置の動作を
左スイング時を例にとつて説明する。
左スイング時を例にとつて説明する。
左スイング時にはスイツチSW１がON、SW３
がOFFになり、スイツチSW２がＬ側、SW４が
Ｌ側に各々接する。この結果、直流電動機DCM
１は速度信号S1に基づいて回転し、ワイヤ６ｂが
ウインチドラム８ｂに巻き取られてゆく。一方、
直流電動機DCM２はその電機子電流が可変抵抗
器VL２により設定される電機子電流値に一定制
御され、したがつて、直流電動機DCM２はその
出力トルクとワイヤ６ａの張力との差に対応して
回転（通常逆回転）し、スイング方向（左側）に
対し回生ブレーキをかける。このようにスイング
制御装置は船体１（第１図）の右舷側で制動をか
けながら、左スイングを行う。
がOFFになり、スイツチSW２がＬ側、SW４が
Ｌ側に各々接する。この結果、直流電動機DCM
１は速度信号S1に基づいて回転し、ワイヤ６ｂが
ウインチドラム８ｂに巻き取られてゆく。一方、
直流電動機DCM２はその電機子電流が可変抵抗
器VL２により設定される電機子電流値に一定制
御され、したがつて、直流電動機DCM２はその
出力トルクとワイヤ６ａの張力との差に対応して
回転（通常逆回転）し、スイング方向（左側）に
対し回生ブレーキをかける。このようにスイング
制御装置は船体１（第１図）の右舷側で制動をか
けながら、左スイングを行う。
ところで、従来のスイング制御方法において
は、反スイング側直流電動機の回生ブレーキ量は
一定であるため、例えば、第１図に示すように左
側寄り切り点から右スイングを始めようとする場
合、スイング側ワイヤ６ａのワイヤ角が悪く、逆
に反スイング側ワイヤ６ｂのワイヤ角が良いの
で、右方向へのスイング力が不足し、スイングの
加速時間が長くなつたり、極端な場合にはスイン
グができないことが起る。
は、反スイング側直流電動機の回生ブレーキ量は
一定であるため、例えば、第１図に示すように左
側寄り切り点から右スイングを始めようとする場
合、スイング側ワイヤ６ａのワイヤ角が悪く、逆
に反スイング側ワイヤ６ｂのワイヤ角が良いの
で、右方向へのスイング力が不足し、スイングの
加速時間が長くなつたり、極端な場合にはスイン
グができないことが起る。
この発明は上記の事情に鑑み、円滑なスイング
起動を行うことのできるしゆんせつ船のスイング
起動方法を提供するもので、スイング寄切点近傍
におけるスイング起動時に予め設定された増速パ
ターンに沿つて速度指令信号を出力する増速制御
器を設け、スイング側電動機のワイヤ巻き取り速
度を現在スイング速度とし該現在スイング速度か
ら速度指令値を減じた値が予め定めた正の許容値
よりも大きいときは、所定の最大トルク以下の範
囲内で制動側電動機の出力トルクを増加させ、前
記現在スイング速度から前記速度指令値を減じた
値が予め定めた負の許容値よりも小さいときは、
所定の最小トルク以上の範囲内で前記制動側電動
機の出力トルクを減少させることを特徴とする。
起動を行うことのできるしゆんせつ船のスイング
起動方法を提供するもので、スイング寄切点近傍
におけるスイング起動時に予め設定された増速パ
ターンに沿つて速度指令信号を出力する増速制御
器を設け、スイング側電動機のワイヤ巻き取り速
度を現在スイング速度とし該現在スイング速度か
ら速度指令値を減じた値が予め定めた正の許容値
よりも大きいときは、所定の最大トルク以下の範
囲内で制動側電動機の出力トルクを増加させ、前
記現在スイング速度から前記速度指令値を減じた
値が予め定めた負の許容値よりも小さいときは、
所定の最小トルク以上の範囲内で前記制動側電動
機の出力トルクを減少させることを特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。
る。
第３図は、この発明の一実施例の要部の構成を
示すブロツク図であり、図において３０は増速制
御器である。増速制御器３０は、スイング起動時
からの時間にともなつて増加する増速パターン
（このパターンは予め定められている）に基づい
て速度指令値Vcを逐次出力する。３１はトルク
指令器であり、速度指令値Vc、現在スイング速
度Ｖおよび可変抵抗VL３〜VL８が設定する各種
定数（詳細は後述する）に基づいてトルク指令値
Tcを算出し、このトルク指令値に対応するトル
ク指令信号STを出力する。３２は変換器であり、
トルク指令信号STもしくは可変抵抗VL９が設定
するトルク指令信号ST′に基づいて、制動側の直
流電動機DCM１もしくはDCM２の電機子に流す
べき電機子電流値を算出し、この算出結果を電機
子電流信号SIaとして出力する。すなわち、変換
器３２はトルク指令信号ST，ST′を電機子電流指
令信号SIaに変換する。SW５は、スイング起動
時にオン、通常のスイング動作時にオフするスイ
ツチであり、逆にSW６はスイング起動時にオ
フ、通常のスイング動作時にオンするスイツチで
ある。したがつて、制動側直流電動機DCM１
（又はDCM２）の出力トルクは、通常のスイング
動作時には可変抵抗VL９が設定したトルク指令
信号ST′に基づいて制御され、スイング起動時に
はトルク指令器３１が出力するトルク指令信号ST
に基づいて制御される。また、上述した各構成要
素により、起動制御部３３が構成されている。そ
して、この実施例においては、起動制御部３３を
２組設け、一方の組の変換器３２の出力信号SIa
を第２図に示す可変抵抗VL１の出力信号に代え
てスイツチSW２の端子Ｒに供給し、また、他方
の組の変換器３２の出力信号SIaを可変抵抗VL
２の出力信号に代えてスイツチSW４の端子Ｌに
供給する。
示すブロツク図であり、図において３０は増速制
御器である。増速制御器３０は、スイング起動時
からの時間にともなつて増加する増速パターン
（このパターンは予め定められている）に基づい
て速度指令値Vcを逐次出力する。３１はトルク
指令器であり、速度指令値Vc、現在スイング速
度Ｖおよび可変抵抗VL３〜VL８が設定する各種
定数（詳細は後述する）に基づいてトルク指令値
Tcを算出し、このトルク指令値に対応するトル
ク指令信号STを出力する。３２は変換器であり、
トルク指令信号STもしくは可変抵抗VL９が設定
するトルク指令信号ST′に基づいて、制動側の直
流電動機DCM１もしくはDCM２の電機子に流す
べき電機子電流値を算出し、この算出結果を電機
子電流信号SIaとして出力する。すなわち、変換
器３２はトルク指令信号ST，ST′を電機子電流指
令信号SIaに変換する。SW５は、スイング起動
時にオン、通常のスイング動作時にオフするスイ
ツチであり、逆にSW６はスイング起動時にオ
フ、通常のスイング動作時にオンするスイツチで
ある。したがつて、制動側直流電動機DCM１
（又はDCM２）の出力トルクは、通常のスイング
動作時には可変抵抗VL９が設定したトルク指令
信号ST′に基づいて制御され、スイング起動時に
はトルク指令器３１が出力するトルク指令信号ST
に基づいて制御される。また、上述した各構成要
素により、起動制御部３３が構成されている。そ
して、この実施例においては、起動制御部３３を
２組設け、一方の組の変換器３２の出力信号SIa
を第２図に示す可変抵抗VL１の出力信号に代え
てスイツチSW２の端子Ｒに供給し、また、他方
の組の変換器３２の出力信号SIaを可変抵抗VL
２の出力信号に代えてスイツチSW４の端子Ｌに
供給する。
次に、本実施例の動作を右スイング動作を例と
して説明する。
して説明する。
先ず、右スイングが開始されると、第３図に示
すスイツチSW５がオン、スイツチSW６がオフ
される。また、増速制御器３０からトルク指令器
３１に速度指令値Vcが遂次供給される。そして、
トルク指令器３１は、現在スイング速度Ｖから速
度指令値Vcを減算して差ΔVを求める。すなわ
ち、 ΔV＝Ｖ−Vc ……(1) を求め、差ΔVが、予め可変抵抗VL５によつて
設定された値ΔV1より大きい場合は、トルク指令
値Tcを、可変抵抗VL３によつて設定された値
ΔTだけ増加する。すなわち、 Tc←Tc＋ΔT（ΔV＞ΔV1） ……(2) とする。これは、現在スイング速度Ｖが速度指令
値Vcより一定量ΔV1以上大きい場合は、制動側
（この場合は左側）の直流電動機DCM１の出力ト
ルクを強め、これによつて現在スイング速度Ｖを
減速させるためである。また、(2)式で求めたトル
ク指令値Tcが、可変抵抗VL８によつて設定され
た値TMAXを越えている場合は、 Tc＝TMAX ……(3) とする。これは、トルク指令値Tcを一定限度内
に収めるためである。こうして求められたトルク
指令値Tcは、トルク指令器３１によつてトルク
指令信号STに変換され変換器３２に供給される。
そして変換器３２がトルク指令信号STを電機子電
流指令信号SIaに変換し、第２図のスイツチSW
２の端子Ｒに供給すると、コントローラCL2は直
流電動機DCM１の電機子電流ａが指令値にな
るように制御し、これによつて直流電動機DCM
１の出力トルクがトルク指令値Tcと等しくなる
ようにコントロールされる。
すスイツチSW５がオン、スイツチSW６がオフ
される。また、増速制御器３０からトルク指令器
３１に速度指令値Vcが遂次供給される。そして、
トルク指令器３１は、現在スイング速度Ｖから速
度指令値Vcを減算して差ΔVを求める。すなわ
ち、 ΔV＝Ｖ−Vc ……(1) を求め、差ΔVが、予め可変抵抗VL５によつて
設定された値ΔV1より大きい場合は、トルク指令
値Tcを、可変抵抗VL３によつて設定された値
ΔTだけ増加する。すなわち、 Tc←Tc＋ΔT（ΔV＞ΔV1） ……(2) とする。これは、現在スイング速度Ｖが速度指令
値Vcより一定量ΔV1以上大きい場合は、制動側
（この場合は左側）の直流電動機DCM１の出力ト
ルクを強め、これによつて現在スイング速度Ｖを
減速させるためである。また、(2)式で求めたトル
ク指令値Tcが、可変抵抗VL８によつて設定され
た値TMAXを越えている場合は、 Tc＝TMAX ……(3) とする。これは、トルク指令値Tcを一定限度内
に収めるためである。こうして求められたトルク
指令値Tcは、トルク指令器３１によつてトルク
指令信号STに変換され変換器３２に供給される。
そして変換器３２がトルク指令信号STを電機子電
流指令信号SIaに変換し、第２図のスイツチSW
２の端子Ｒに供給すると、コントローラCL2は直
流電動機DCM１の電機子電流ａが指令値にな
るように制御し、これによつて直流電動機DCM
１の出力トルクがトルク指令値Tcと等しくなる
ようにコントロールされる。
一方、(1)式で与えられる差ΔVが、予め可変抵
抗VL６によつて設定された値ΔV2を反転させた
値−ΔV2よりも小さい場合、トルク指令器３１
は、予め可変抵抗VL４によつて設定された値
ΔT′だけ、トルク指令値Tcを減少させる。すな
わち、 Tc←Tc−ΔT′（ΔV＜−ΔV2） ……(4) とする。これは、現在スイング速度Ｖが速度指令
値Vcよりかなり小さい場合（すなわちその差が
ΔV2以上の場合）は、制動側の直流電動機DCM
１の出力トルクを弱め、これによつて現在スイン
グ速度Ｖを加速させるためである。また、(4)式で
求めたトルク指令値Tcが可変抵抗VL７によつて
設定された値TMINより小さい場合は、 Tc＝TMIN ……(5) とする。これはトルク指令値Tcを一定限度内に
収めるためである。こうして求められたトルク指
令値Tcは上記と同様にしてコントローラCL2に
供給され、直流電動機DCM１の出力トルクがト
ルク指令値Tcと等しくなるように制御される。
抗VL６によつて設定された値ΔV2を反転させた
値−ΔV2よりも小さい場合、トルク指令器３１
は、予め可変抵抗VL４によつて設定された値
ΔT′だけ、トルク指令値Tcを減少させる。すな
わち、 Tc←Tc−ΔT′（ΔV＜−ΔV2） ……(4) とする。これは、現在スイング速度Ｖが速度指令
値Vcよりかなり小さい場合（すなわちその差が
ΔV2以上の場合）は、制動側の直流電動機DCM
１の出力トルクを弱め、これによつて現在スイン
グ速度Ｖを加速させるためである。また、(4)式で
求めたトルク指令値Tcが可変抵抗VL７によつて
設定された値TMINより小さい場合は、 Tc＝TMIN ……(5) とする。これはトルク指令値Tcを一定限度内に
収めるためである。こうして求められたトルク指
令値Tcは上記と同様にしてコントローラCL2に
供給され、直流電動機DCM１の出力トルクがト
ルク指令値Tcと等しくなるように制御される。
こうして制動側直流電動機DCM１の出力トル
クを増減しながらスイング起動を行い、現在スイ
ング速度Ｖが所定の速度に達すると、スイング起
動制御が終了し、スイツチSW５がオフ、スイツ
チSW６がオンし、可変抵抗VL９からのトルク
指令信号ST′が変換器３２に供給され、以後制動
側直流電動機DCM１の出力トルクはこの信号
ST′に対応するトルクに一定制御される。
クを増減しながらスイング起動を行い、現在スイ
ング速度Ｖが所定の速度に達すると、スイング起
動制御が終了し、スイツチSW５がオフ、スイツ
チSW６がオンし、可変抵抗VL９からのトルク
指令信号ST′が変換器３２に供給され、以後制動
側直流電動機DCM１の出力トルクはこの信号
ST′に対応するトルクに一定制御される。
なお、上記実施例においては右スイング起動時
の制御について述べたが、左スイング起動時の制
御も同様に行われる。
の制御について述べたが、左スイング起動時の制
御も同様に行われる。
以上説明したように、この発明は、現在スイン
グ速度と速度指令値との差に基づいて、スイング
起動時の制動側電動機の出力トルクを制御するの
で、スイング側電動機に負担をかけることなく現
在スイング速度を増速パターンにのせることが可
能となり、これによつて安定したスイングが行え
る利点が得られる。
グ速度と速度指令値との差に基づいて、スイング
起動時の制動側電動機の出力トルクを制御するの
で、スイング側電動機に負担をかけることなく現
在スイング速度を増速パターンにのせることが可
能となり、これによつて安定したスイングが行え
る利点が得られる。
第１図はしゆんせつ船の概略を示す平面図、第
２図は従来のスイング制御装置の構成を示すブロ
ツク図、第３図は本実施例の要部の構成を示すブ
ロツク図である。 DCM１，DCM２…直流電動機（電動機）、３
０…増速制御器。
２図は従来のスイング制御装置の構成を示すブロ
ツク図、第３図は本実施例の要部の構成を示すブ
ロツク図である。 DCM１，DCM２…直流電動機（電動機）、３
０…増速制御器。
Claims (1)
- １ しゆんせつ船を左右にスイングさせるしゆん
せつ船のスイング制御方法において、スイング寄
切点近傍におけるスイング機動時に予め設定され
た増速パターンに沿つて速度指令信号を出力する
増速制御器を設け、スイング側電動機のワイヤ巻
き取り速度を現在スイング速度とし該現在スイン
グ速度から速度指令値を減じた値が予め定めた正
の値よりも大きいときは、所定の最大トルク以下
の範囲内で制動側電動機の出力トルクを増加さ
せ、前記現在スイング速度から前記速度指令値を
減じた値が予め定めた負の値よりも小さいとき
は、所定の最小トルク以上の範囲内で前記制動側
電動機の出力トルクを減少させることを特徴とす
るしゆんせつ船のスイング制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19052682A JPS5980832A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | しゆんせつ船のスイング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19052682A JPS5980832A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | しゆんせつ船のスイング制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5980832A JPS5980832A (ja) | 1984-05-10 |
| JPH0312177B2 true JPH0312177B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=16259553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19052682A Granted JPS5980832A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | しゆんせつ船のスイング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5980832A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5852876B2 (ja) * | 1974-11-22 | 1983-11-25 | 株式会社明電舎 | カツタシキシユンセツセンヨウスイングウインチセイギヨホウホウ |
-
1982
- 1982-10-29 JP JP19052682A patent/JPS5980832A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5980832A (ja) | 1984-05-10 |
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