JPH03127980A - 攪拌装置 - Google Patents
攪拌装置Info
- Publication number
- JPH03127980A JPH03127980A JP1263593A JP26359389A JPH03127980A JP H03127980 A JPH03127980 A JP H03127980A JP 1263593 A JP1263593 A JP 1263593A JP 26359389 A JP26359389 A JP 26359389A JP H03127980 A JPH03127980 A JP H03127980A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stirring
- reference position
- holding
- pulse motor
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Apparatus Associated With Microorganisms And Enzymes (AREA)
- Mixers With Rotating Receptacles And Mixers With Vibration Mechanisms (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は撹拌装置に係り、特に、装置への検体容器の装
填および取り出しを自動化するための撹拌装置に関する
。
填および取り出しを自動化するための撹拌装置に関する
。
一般に用いられている撹拌装置は、小型モータで偏心カ
ムを回転させて検体容器の撹拌中ルタを旋回運動させる
ことにより撹拌作用を行っている。 また、生化学分野等での実験における撹拌操作は、その
多くが手動によっており、撹拌装置を用いる際にも撹拌
ホルダの停止位置が問題となることはなかった。ところ
が、生化学実験等においても、省力化や実験処理速度の
高速化などか近来要求されるに至り、撹拌操作も含めて
各操作の自動化か強く望まれている。
ムを回転させて検体容器の撹拌中ルタを旋回運動させる
ことにより撹拌作用を行っている。 また、生化学分野等での実験における撹拌操作は、その
多くが手動によっており、撹拌装置を用いる際にも撹拌
ホルダの停止位置が問題となることはなかった。ところ
が、生化学実験等においても、省力化や実験処理速度の
高速化などか近来要求されるに至り、撹拌操作も含めて
各操作の自動化か強く望まれている。
ところで、上述のように実験システムの自動化を図るに
際して撹拌操作を具体的に自動化するためには、検体容
器を撹拌ホルタに装填する場合とホルダから取り出す場
合に、ロホソトハントが一定の動作でその操作を行える
ことか制御を簡単にする上で好ましい。ところか撹拌ホ
ルダの停止位置か不確定であると、ロボットハンドがそ
の位置を検知するための機能が必要となって制御機構が
’ｆＭ雑になるばかりか、その位置検知のため及びその
検知信号に基つくロボットハンドの位置調整動作のため
に費やす時間が必要となって実験処理速度の高速化に反
する結果を招くことになる。 本発明は、生化学実験等における操作の省力化や高速化
を図る上での撹拌装置における上述のような技術的課題
に鑑み、これを有効に解決すべく創案されたものである
。したがって本発明の目的は、撹拌ホルダの停止位置を
常に一定にできる撹拌装置を提供することにある。
際して撹拌操作を具体的に自動化するためには、検体容
器を撹拌ホルタに装填する場合とホルダから取り出す場
合に、ロホソトハントが一定の動作でその操作を行える
ことか制御を簡単にする上で好ましい。ところか撹拌ホ
ルダの停止位置か不確定であると、ロボットハンドがそ
の位置を検知するための機能が必要となって制御機構が
’ｆＭ雑になるばかりか、その位置検知のため及びその
検知信号に基つくロボットハンドの位置調整動作のため
に費やす時間が必要となって実験処理速度の高速化に反
する結果を招くことになる。 本発明は、生化学実験等における操作の省力化や高速化
を図る上での撹拌装置における上述のような技術的課題
に鑑み、これを有効に解決すべく創案されたものである
。したがって本発明の目的は、撹拌ホルダの停止位置を
常に一定にできる撹拌装置を提供することにある。
本発明に係る撹拌装置は、上述のごとき従来技術の課題
を解決し、その目的を遠戚するために以下のような構成
を備えている。 即ち、検体容器を保持して旋回運動を行う保持撹拌手段
と、上記保持撹拌手段の旋回運動を駆動する駆動手段と
、上記旋回運動中の保持撹拌手段が存する一定の所定位
置を基準位置として、該保持撹拌手段が該基準位置にあ
ることを検知すると共にその検知信号を出力する基準位
置検知手段と、上記基準位置検知手段からの信号に基づ
いて上記駆動手段を制動し、上記保持撹拌手段を上記基
準位置で停止させる制御手段とを備えている。
を解決し、その目的を遠戚するために以下のような構成
を備えている。 即ち、検体容器を保持して旋回運動を行う保持撹拌手段
と、上記保持撹拌手段の旋回運動を駆動する駆動手段と
、上記旋回運動中の保持撹拌手段が存する一定の所定位
置を基準位置として、該保持撹拌手段が該基準位置にあ
ることを検知すると共にその検知信号を出力する基準位
置検知手段と、上記基準位置検知手段からの信号に基づ
いて上記駆動手段を制動し、上記保持撹拌手段を上記基
準位置で停止させる制御手段とを備えている。
本発明に係る撹拌装置ては、保持撹拌手段か検体容器を
保持して旋回運動することによって、容器内に入れられ
ている検体の撹拌が行われる。その旋回運動は、例えば
モータのような駆動手段の運転によって与えられる。し
たがって、駆動手段の運転が停止すると保持撹拌手段の
旋回運動も停止する。その停止に際して、保持撹拌手段
かその旋回運動中に基準位置を通過しているとき、基準
位置検知手段がそのことを検知して検知信号を出力する
。すなわち、その時点では保持撹拌手段は基準位置に存
する。その検知信号は制御手段へ送られ、信号が入力さ
れた制御手段は、駆動手段の運転を制動することによっ
て強制的に停止させ、駆動手段の停止と共に保持撹拌手
段もその位置すなわち基準位置で強制的に停止させられ
る。したがって、保持撹拌手段の停止位置は常に基準位
置となり、ロボットハンドにより検体容器の搬送を自動
的に行うに際しては、ロボットハンドの動線を設定する
プログラムやそのプログラムに従って動作する機構の構
成が極めて簡略化できる。
保持して旋回運動することによって、容器内に入れられ
ている検体の撹拌が行われる。その旋回運動は、例えば
モータのような駆動手段の運転によって与えられる。し
たがって、駆動手段の運転が停止すると保持撹拌手段の
旋回運動も停止する。その停止に際して、保持撹拌手段
かその旋回運動中に基準位置を通過しているとき、基準
位置検知手段がそのことを検知して検知信号を出力する
。すなわち、その時点では保持撹拌手段は基準位置に存
する。その検知信号は制御手段へ送られ、信号が入力さ
れた制御手段は、駆動手段の運転を制動することによっ
て強制的に停止させ、駆動手段の停止と共に保持撹拌手
段もその位置すなわち基準位置で強制的に停止させられ
る。したがって、保持撹拌手段の停止位置は常に基準位
置となり、ロボットハンドにより検体容器の搬送を自動
的に行うに際しては、ロボットハンドの動線を設定する
プログラムやそのプログラムに従って動作する機構の構
成が極めて簡略化できる。
以下に本発明の好適な実施例について、第１図および第
２図を参照して説明する。第１図は本発明の撹拌装置に
係る一実施例の概略構成を示す略図である。本実施例で
用いられる検体容器には、４本の試験管様チューブｌが
一体的に結合された多連チューブ２である。多連チュー
ブ２の各チューブ１には、撹拌や混合を必要とする液体
、例えば検体や複数成分の試薬が所定量入れられている
。 そしてこの多連チューブ２は、３次元の直交座標系にお
けるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向へ自在に移動可能なロボッ
トハンド３のフィンガ部４に把持されて所望の位置へ移
動する。撹拌装置５は、駆動部を収納するハウジング６
の上部に撹拌ホルタ７が設けられている。ロボットハン
ド３は、その動線を予めプログラムしておくことによっ
て、簡単な制御で一定の動作を行わせることができ、本
実施例では４個の多連チューブ２が順に撹拌ホルダ７に
装填される。図中８はパルスモータ、９は偏心カム、１
０は基準位置をを検出するための遮光円盤、１１はその
スリット、１２は停止用センサとしてのフォトインタラ
プタである。パルスモータ８にパルス駆動信号を印加す
ると、パルスモータ８はパルス周波数に応じた所定速度
で回転する。 パルスモータ８が駆動されると、その回転は偏心カム９
を介して撹拌ホルダ７の旋回運動（円形振動）を生じ、
ホルダ７内の１本１本のチューブ１に等しく撹拌作用を
なす。パルスモータ８に停止信号が入力されると、基準
位置検知回路が作動し、パルス周波数を小さくしてパル
スモータ８の回転速度を小さくする。そしてフォトイン
タラプタ１２が作動し、遮光円盤１０のスリットｌ、１
がその位置へきたときにパルスモータ８を停止させる。 即ち、この停止位置は駆動前の位置と同じである。 第２図は、本実施例装置におけるパルスモータの制御手
段を示すブロック図である。本実施例の制御手段１３は
パルス発生制御回路１４、基準位置停止回路■５および
パルスモータ駆動回路１６からなっている。パルス発生
制御回路■４には撹拌速度か設定され、スタート信号お
よびストップ信号か人力される。パルス発生制御回路Ｉ
４にスタート信号が人力されると、設定されている撹拌
速度に応じたパルス信号を発生し、基準位置停止回路１
５を経てパルスモータ駆動回路■６へそのパルス信号か
送られる。パルスモータ駆動回路■６からはパルスモー
タ８の駆動に必要な駆動信号が送られ、パルスモータ８
は所定の条件で回転する。 また、パルス発生制御回路１４にストップ信号が入力さ
れると、パルス発生制御回路１４から発生するパルスは
、撹拌ホルタ７の慣性モーメントに十分似合った低速の
内部低周波パルスに切り替わり、基準位置停止回路１５
を経てパルスモータ駆動回路１６へその低周波パルス信
号が送られる。 パルスモータ駆動回路１６からはパルスモータ８へ低周
波パルス信号が送られ、パルスモータ８は所定の低速度
で回転する。パルスモータ８の回転が低速になると、続
いてフォトインタラプタ１２が遮光円盤１０のスリｙト
１１を検知し、その検知信号を出力する。検知信号は基
準位置停止回路１５に人力され、基準位置停止回路１５
て低周ｆ皮パルスか遮断される。したかって、パルスモ
ータ駆動回路１６には信号か送られず、パルスモータ８
は励磁電圧によってホールドされブレーキのかかった状
態で停止する。なお、撹拌操作の一番最初に多連チュー
ブ２か装填される際には、まずストップ信号を人力して
撹拌ホルダアを基準停止位置にしてから装填を行う。撹
拌速度やスタート、ストップの各信号設定は、装置の操
作パネル而および遠隔通信でコンピュータなとの出力信
号により行うことも可能である。
２図を参照して説明する。第１図は本発明の撹拌装置に
係る一実施例の概略構成を示す略図である。本実施例で
用いられる検体容器には、４本の試験管様チューブｌが
一体的に結合された多連チューブ２である。多連チュー
ブ２の各チューブ１には、撹拌や混合を必要とする液体
、例えば検体や複数成分の試薬が所定量入れられている
。 そしてこの多連チューブ２は、３次元の直交座標系にお
けるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向へ自在に移動可能なロボッ
トハンド３のフィンガ部４に把持されて所望の位置へ移
動する。撹拌装置５は、駆動部を収納するハウジング６
の上部に撹拌ホルタ７が設けられている。ロボットハン
ド３は、その動線を予めプログラムしておくことによっ
て、簡単な制御で一定の動作を行わせることができ、本
実施例では４個の多連チューブ２が順に撹拌ホルダ７に
装填される。図中８はパルスモータ、９は偏心カム、１
０は基準位置をを検出するための遮光円盤、１１はその
スリット、１２は停止用センサとしてのフォトインタラ
プタである。パルスモータ８にパルス駆動信号を印加す
ると、パルスモータ８はパルス周波数に応じた所定速度
で回転する。 パルスモータ８が駆動されると、その回転は偏心カム９
を介して撹拌ホルダ７の旋回運動（円形振動）を生じ、
ホルダ７内の１本１本のチューブ１に等しく撹拌作用を
なす。パルスモータ８に停止信号が入力されると、基準
位置検知回路が作動し、パルス周波数を小さくしてパル
スモータ８の回転速度を小さくする。そしてフォトイン
タラプタ１２が作動し、遮光円盤１０のスリットｌ、１
がその位置へきたときにパルスモータ８を停止させる。 即ち、この停止位置は駆動前の位置と同じである。 第２図は、本実施例装置におけるパルスモータの制御手
段を示すブロック図である。本実施例の制御手段１３は
パルス発生制御回路１４、基準位置停止回路■５および
パルスモータ駆動回路１６からなっている。パルス発生
制御回路■４には撹拌速度か設定され、スタート信号お
よびストップ信号か人力される。パルス発生制御回路Ｉ
４にスタート信号が人力されると、設定されている撹拌
速度に応じたパルス信号を発生し、基準位置停止回路１
５を経てパルスモータ駆動回路■６へそのパルス信号か
送られる。パルスモータ駆動回路■６からはパルスモー
タ８の駆動に必要な駆動信号が送られ、パルスモータ８
は所定の条件で回転する。 また、パルス発生制御回路１４にストップ信号が入力さ
れると、パルス発生制御回路１４から発生するパルスは
、撹拌ホルタ７の慣性モーメントに十分似合った低速の
内部低周波パルスに切り替わり、基準位置停止回路１５
を経てパルスモータ駆動回路１６へその低周波パルス信
号が送られる。 パルスモータ駆動回路１６からはパルスモータ８へ低周
波パルス信号が送られ、パルスモータ８は所定の低速度
で回転する。パルスモータ８の回転が低速になると、続
いてフォトインタラプタ１２が遮光円盤１０のスリｙト
１１を検知し、その検知信号を出力する。検知信号は基
準位置停止回路１５に人力され、基準位置停止回路１５
て低周ｆ皮パルスか遮断される。したかって、パルスモ
ータ駆動回路１６には信号か送られず、パルスモータ８
は励磁電圧によってホールドされブレーキのかかった状
態で停止する。なお、撹拌操作の一番最初に多連チュー
ブ２か装填される際には、まずストップ信号を人力して
撹拌ホルダアを基準停止位置にしてから装填を行う。撹
拌速度やスタート、ストップの各信号設定は、装置の操
作パネル而および遠隔通信でコンピュータなとの出力信
号により行うことも可能である。
第１図は本発明の撹拌装置に係る一実施例の概略構成を
示す略図、第２図は本実施例装置におけるパルスモータ
の制御手段を示すブロック図である。 １・・・検体容器としてのチューブ、２・・・検体容器
としての多連チューブ、７ 保持撹拌手段としてノ撹拌
ホルタ、８ 駆動手段としてのパルスモータ、１０ 基
準位置検知手段を構成する遮光円盤、１１・・遮光円盤
のスリット、１２・・基準位置検知手段を構成するフォ
トインタラプタ、１３・・制御手段、１４・・・制御手
段を構成するパルス発生制御回路、１５・・制御手段を
構成する基準位置停止回路、１６ ・制御手段を構成す
るパルスモータ駆動回路
示す略図、第２図は本実施例装置におけるパルスモータ
の制御手段を示すブロック図である。 １・・・検体容器としてのチューブ、２・・・検体容器
としての多連チューブ、７ 保持撹拌手段としてノ撹拌
ホルタ、８ 駆動手段としてのパルスモータ、１０ 基
準位置検知手段を構成する遮光円盤、１１・・遮光円盤
のスリット、１２・・基準位置検知手段を構成するフォ
トインタラプタ、１３・・制御手段、１４・・・制御手
段を構成するパルス発生制御回路、１５・・制御手段を
構成する基準位置停止回路、１６ ・制御手段を構成す
るパルスモータ駆動回路
Claims (1)
- （１）、検体容器（１，２）を保持して旋回運動を行う
保持撹拌手段（７）と、 上記保持撹拌手段（７）の旋回運動を駆動する駆動手段
（８）と、 上記旋回運動中の保持撹拌手段（７）が存する一定の所
定位置を基準位置として、該保持撹拌手段（７）が該基
準位置にあることを検知すると共にその検知信号を出力
する基準位置検知手段（１０，１１，１２）と、 上記基準位置検知手段（１０，１１，１２）からの信号
に基づいて上記駆動手段（８）を制動し、上記保持撹拌
手段（７）を上記基準位置で停止させる制御手段（１３
，１４，１５，１６）とを備えたことを特徴とする撹拌
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1263593A JPH0728716B2 (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 攪拌装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1263593A JPH0728716B2 (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 攪拌装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03127980A true JPH03127980A (ja) | 1991-05-31 |
| JPH0728716B2 JPH0728716B2 (ja) | 1995-04-05 |
Family
ID=17391703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1263593A Expired - Lifetime JPH0728716B2 (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | 攪拌装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0728716B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100340950B1 (ko) * | 1999-08-06 | 2002-06-20 | 신성균 | 시료 혼합기 |
| US8428137B2 (en) | 2007-09-13 | 2013-04-23 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Motion search apparatus in video coding |
| CN109745905A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-14 | 广州欧蒙医学检验所有限公司 | 一种生物检测设备及其摇床 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS493687A (ja) * | 1972-04-20 | 1974-01-12 | ||
| JPS6134855A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-02-19 | ヴアルタ・バツテリー・アクチエンゲゼルシヤフト | 一次電池 |
| JPS63219993A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-13 | Daikin Ind Ltd | 給脂装置 |
-
1989
- 1989-10-09 JP JP1263593A patent/JPH0728716B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS493687A (ja) * | 1972-04-20 | 1974-01-12 | ||
| JPS6134855A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-02-19 | ヴアルタ・バツテリー・アクチエンゲゼルシヤフト | 一次電池 |
| JPS63219993A (ja) * | 1987-03-09 | 1988-09-13 | Daikin Ind Ltd | 給脂装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100340950B1 (ko) * | 1999-08-06 | 2002-06-20 | 신성균 | 시료 혼합기 |
| US8428137B2 (en) | 2007-09-13 | 2013-04-23 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Motion search apparatus in video coding |
| CN109745905A (zh) * | 2019-01-28 | 2019-05-14 | 广州欧蒙医学检验所有限公司 | 一种生物检测设备及其摇床 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0728716B2 (ja) | 1995-04-05 |
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