JPH03129405A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH03129405A JPH03129405A JP26626389A JP26626389A JPH03129405A JP H03129405 A JPH03129405 A JP H03129405A JP 26626389 A JP26626389 A JP 26626389A JP 26626389 A JP26626389 A JP 26626389A JP H03129405 A JPH03129405 A JP H03129405A
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- JP
- Japan
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- image
- processing
- control unit
- robot
- labeling
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、アームなどの動作の始点と終点を指定する
のみで、途中の障害物を避けて自動的に２点間を移動で
きるようにするロボット制御装置に関するものである。
のみで、途中の障害物を避けて自動的に２点間を移動で
きるようにするロボット制御装置に関するものである。
［従来の技術］
従来より、単純作業や危険作業を人に代えてロボットで
行うことが盛んに行われている。その構造及び機能は、
要求される目的及び作業内容に応じて異なるが、より高
度の操作や複雑な操作を行えるロボット、更には学習な
どのＡｆ４１！能などの行えるロボットの提供が望まれ
ている。
行うことが盛んに行われている。その構造及び機能は、
要求される目的及び作業内容に応じて異なるが、より高
度の操作や複雑な操作を行えるロボット、更には学習な
どのＡｆ４１！能などの行えるロボットの提供が望まれ
ている。
例えば、前者の１つに特開昭６１−７４３９９号、後者
の１つに特開昭６２−７２００４号がある。
の１つに特開昭６２−７２００４号がある。
［発明が解決しようとする課題］
しかし、従来のロボットにあっては、デモンストレーシ
ョンを行う場合、あるいは選別工程で多種の物体中から
特定の物体のみを取出す場合などのように、アームなど
の動作の始点と終点を指定（あるいは物品を指定）し、
その２点間を自動的に移動させたい場合、動作できなく
なる場合がある。
ョンを行う場合、あるいは選別工程で多種の物体中から
特定の物体のみを取出す場合などのように、アームなど
の動作の始点と終点を指定（あるいは物品を指定）し、
その２点間を自動的に移動させたい場合、動作できなく
なる場合がある。
即ち、動作範囲内の指定した２点間に複数の障害物が存
在すると、従来は、物体の特徴を認識する方法をとって
いたため、類似の物があると認識が不能になり、その点
からアームが進めなくなる不具合がある。
在すると、従来は、物体の特徴を認識する方法をとって
いたため、類似の物があると認識が不能になり、その点
からアームが進めなくなる不具合がある。
この発明は、動作範囲内に類似のものが複数個存在して
も、指定した２点間の軌跡を自動的に生成できるように
したロボット制御装置の提供を目的とする。
も、指定した２点間の軌跡を自動的に生成できるように
したロボット制御装置の提供を目的とする。
［Ｂ題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、この発明はツールの動作範
囲を撮像した画像情報を原画像として出力する撮像手段
と、該撮像手段による画像情報から２値化画像を作成す
る２値化処理手段と、前記原画像中に含まれる複数の物
体の各々を識別するためにラベリングするラベリング処
理手段と、該手段による処理結果に基づいて物体の重心
位置。
囲を撮像した画像情報を原画像として出力する撮像手段
と、該撮像手段による画像情報から２値化画像を作成す
る２値化処理手段と、前記原画像中に含まれる複数の物
体の各々を識別するためにラベリングするラベリング処
理手段と、該手段による処理結果に基づいて物体の重心
位置。
向き及び占有領域を算出する物体占有領域算出手段と、
該手段による処理結果に基づいて前記ツールの移動軌跡
を演算する物体移動軌跡演算手段とを設けるようにした
ものである。
該手段による処理結果に基づいて前記ツールの移動軌跡
を演算する物体移動軌跡演算手段とを設けるようにした
ものである。
［作用］
上記した手段によれば、撮像手段によって撮像されたツ
ールの動作範囲内の画像がディジタル化され、その動作
範囲内に存在する複数の物体にラベリングがなされ、こ
の結果から占有領域が算出され、更にツールの移動軌跡
が演算される。従って、動作範囲内に複数の物体が存在
する場合でも、目標とする物体を把持して移動すること
が可能になる。
ールの動作範囲内の画像がディジタル化され、その動作
範囲内に存在する複数の物体にラベリングがなされ、こ
の結果から占有領域が算出され、更にツールの移動軌跡
が演算される。従って、動作範囲内に複数の物体が存在
する場合でも、目標とする物体を把持して移動すること
が可能になる。
［実施例］
以下、この発明の実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。
ここでは、ロボット本体として、関ｍ型を用いた場合を
例示している。
例示している。
ここに示す実施例は、ロボット本体３を動作させるため
のプログラム作成及びデータ入力を行う指令制御部１．
ロボット本体３に内蔵されると共に指令ｗ制御部１とデ
ータを交換しながら該指令制御部ｌの指示通りにロボッ
ト本体３を駆動するための制御を行うロボット制御部２
及び腕２手、指に相当する可動部を備え、その各々の駆
動源として複数のモータ（不図示）を内蔵し、これらモ
ータがロボット制御部２によって制御されるロボット本
体３から構成される。
のプログラム作成及びデータ入力を行う指令制御部１．
ロボット本体３に内蔵されると共に指令ｗ制御部１とデ
ータを交換しながら該指令制御部ｌの指示通りにロボッ
ト本体３を駆動するための制御を行うロボット制御部２
及び腕２手、指に相当する可動部を備え、その各々の駆
動源として複数のモータ（不図示）を内蔵し、これらモ
ータがロボット制御部２によって制御されるロボット本
体３から構成される。
指令制御部ｌは各種のデータ、設定値及びプログラムな
どの入力を行う為の操作盤１０１．ロボット本体３の可
動先端の動作範囲を視野とするテレビ（ＴＶ）カメラ１
０２．操作盤１０１の出力信号を所定のタイミングで取
込む入力インターフェース１０３．プログラムを実行し
てロボットの可動部を駆動させるための処理を行う中央
処理装２１（ＣＰＵ）１０４．プログラムを格納したリ
ード・オンリーメモリ（ＲＯＭ）１０５．処理結果やデ
ータを一時的に記憶するランダム・アクセス・メモリ（
ＲＡＭ）１０６．ロボット制御に必要な特定の処理アル
ゴリズム、定数などが格納されるテーブル用メモリ１０
７．ロボットを動かすための後記する画像処理及びモニ
タ１０９に画像を表示させるための画像処理及び制御を
行う画像処理制御部１０８．ＣＰＵｌ０４による処理内
容あるいはロボットの動作状態を表示するモニタ１０９
、後記するプリンタ１１１を制御する出力インターフェ
ース１１０．該出力インターフェース１１０の制御のも
とに処理結果などをプリントアウトするプリンタ１１１
．及びロボット制御部２に対しデータを送出すると共に
ロボット制御部２からロボット本体３の動作状態情報を
受信する伝送入出力部１１２から構成される。
どの入力を行う為の操作盤１０１．ロボット本体３の可
動先端の動作範囲を視野とするテレビ（ＴＶ）カメラ１
０２．操作盤１０１の出力信号を所定のタイミングで取
込む入力インターフェース１０３．プログラムを実行し
てロボットの可動部を駆動させるための処理を行う中央
処理装２１（ＣＰＵ）１０４．プログラムを格納したリ
ード・オンリーメモリ（ＲＯＭ）１０５．処理結果やデ
ータを一時的に記憶するランダム・アクセス・メモリ（
ＲＡＭ）１０６．ロボット制御に必要な特定の処理アル
ゴリズム、定数などが格納されるテーブル用メモリ１０
７．ロボットを動かすための後記する画像処理及びモニ
タ１０９に画像を表示させるための画像処理及び制御を
行う画像処理制御部１０８．ＣＰＵｌ０４による処理内
容あるいはロボットの動作状態を表示するモニタ１０９
、後記するプリンタ１１１を制御する出力インターフェ
ース１１０．該出力インターフェース１１０の制御のも
とに処理結果などをプリントアウトするプリンタ１１１
．及びロボット制御部２に対しデータを送出すると共に
ロボット制御部２からロボット本体３の動作状態情報を
受信する伝送入出力部１１２から構成される。
またＣＰＵ１０４に対し、データ信号、コントロール信
号及びアドレス信号などが接続される各部材とＣＰＵ１
０４間とは、バス１１３によって相互に接続されている
。更に、テレビカメラ１０２とバス１１３との間には、
テレビカメラ１０２の画像出力を２値化、即ち、ディジ
タル化する２値化処理部１１４が接続されている。
号及びアドレス信号などが接続される各部材とＣＰＵ１
０４間とは、バス１１３によって相互に接続されている
。更に、テレビカメラ１０２とバス１１３との間には、
テレビカメラ１０２の画像出力を２値化、即ち、ディジ
タル化する２値化処理部１１４が接続されている。
なお、説明の便宜上、テレビカメラ１０２を指令制御部
１内に含める記載としているが、実際にはロボット本体
３の近傍に設置され、その視野がロボット本体３の可動
部の動作範囲になるようにセツティングされる。
１内に含める記載としているが、実際にはロボット本体
３の近傍に設置され、その視野がロボット本体３の可動
部の動作範囲になるようにセツティングされる。
また、ロボット制御部２は伝送入出力部１１２からの信
号を受信すると共に、ロボット本体３の動作状態に関す
る情報などを送出する伝送入出力部２０１．該伝送入出
力部２０１からの信号に基づいてモータ駆動のための制
御情報を出力すると共に指令制御部１側へ送出する情報
の管理を行う制御部２０２．及び該制御部２０２からの
指令に従ってロボット本体３の各モータなどの駆動源を
駆動するモータ駆動部２０３から構成される。
号を受信すると共に、ロボット本体３の動作状態に関す
る情報などを送出する伝送入出力部２０１．該伝送入出
力部２０１からの信号に基づいてモータ駆動のための制
御情報を出力すると共に指令制御部１側へ送出する情報
の管理を行う制御部２０２．及び該制御部２０２からの
指令に従ってロボット本体３の各モータなどの駆動源を
駆動するモータ駆動部２０３から構成される。
制御部２０２はＣＰＵ及びその周辺回路を含んてＳ或さ
れ、マスターである指令制御部１のＣＰＵ１０４に対し
、スレーブとして動作する。
れ、マスターである指令制御部１のＣＰＵ１０４に対し
、スレーブとして動作する。
次に１以上の構成による実施例の動作について、第２図
のフローチャートを参照して説明する。なお、以下にお
いては、フローのステップをＳとして表記している。
のフローチャートを参照して説明する。なお、以下にお
いては、フローのステップをＳとして表記している。
まず、実行開始の指令を操作盤１０１でキーインし、装
置を起動させると共に初期化を行い、更にロボットを動
作させるための条件を指定する。
置を起動させると共に初期化を行い、更にロボットを動
作させるための条件を指定する。
入力された設定条件は、テーブル用メモリ１０７に格納
される。また、動作範囲をテレビカメラ１０２で撮影し
、その画像出力を取込む。ＣＰＵ１０４は、ロボットに
動作させることが可能な内容をモニタ１０９に表示して
待機する。また、必要な情報を伝送入出力部１１２を介
してロボット制御部２へ伝達する。
される。また、動作範囲をテレビカメラ１０２で撮影し
、その画像出力を取込む。ＣＰＵ１０４は、ロボットに
動作させることが可能な内容をモニタ１０９に表示して
待機する。また、必要な情報を伝送入出力部１１２を介
してロボット制御部２へ伝達する。
ロボット制御部２では、第２図に示すフローに従って制
御部２０２が処理を実行すると共に指令制御部１との情
報交換を行う。
御部２０２が処理を実行すると共に指令制御部１との情
報交換を行う。
まず、電源オンと共にロボット本体３の初期化を行い（
Ｓ ２１）、動作範囲内にある物体に関するデータの初
期設定を行う（Ｓ ２２）、ついで、指令制御部ｌ側に
対し伝送入出力部２０１を介して、どのような動きをす
べきかのロボット動作選択要求を行う（Ｓ ２３）。
Ｓ ２１）、動作範囲内にある物体に関するデータの初
期設定を行う（Ｓ ２２）、ついで、指令制御部ｌ側に
対し伝送入出力部２０１を介して、どのような動きをす
べきかのロボット動作選択要求を行う（Ｓ ２３）。
指令制御部１ては、ロボット制御部２からのロボット動
作選択要求に対し、モニタ１０９に表示されているメニ
ュー（Ｓ ３２）の中から操作者に選択を促し、操作５
１１０１によって選択された動作選択結果をロボット制
御部２へ返送する。これを受けた制御部２０２は、指令
制御部１に対し画像処理要求を出し、これを受けた指令
制御部１ではテレビカメラ１０２から取込んだ画像情報
を画像処理制御部ｌＯ８で処理し、その画像処理内容（
Ｓ ：１３）をロボット制御部２へ返送する。
作選択要求に対し、モニタ１０９に表示されているメニ
ュー（Ｓ ３２）の中から操作者に選択を促し、操作５
１１０１によって選択された動作選択結果をロボット制
御部２へ返送する。これを受けた制御部２０２は、指令
制御部１に対し画像処理要求を出し、これを受けた指令
制御部１ではテレビカメラ１０２から取込んだ画像情報
を画像処理制御部ｌＯ８で処理し、その画像処理内容（
Ｓ ：１３）をロボット制御部２へ返送する。
また、制御部２０２からは、引続いて画像処理結果要求
が出される（ Ｓ ＺＳ）、この画像処理に対しては、
指令制御部ｌとロボット制御部２間で複数の往復交換が
行われ、指令制御部ｌで画像処理結果３４が出るまで繰
返えされる。
が出される（ Ｓ ＺＳ）、この画像処理に対しては、
指令制御部ｌとロボット制御部２間で複数の往復交換が
行われ、指令制御部ｌで画像処理結果３４が出るまで繰
返えされる。
画像処理の結果が得られると、制御部２０２は与えられ
た動作選択要求及び画像内容に対し、ロボットがとるべ
き動作（即ち、始点と終点の２点間をどのように移動す
るか）を計画する（Ｓ２６）。
た動作選択要求及び画像内容に対し、ロボットがとるべ
き動作（即ち、始点と終点の２点間をどのように移動す
るか）を計画する（Ｓ２６）。
この計画内容に基づいて制御部２０２は、モータ駆動部
２０３に制御指令を送出し、ロボット本体３のアームな
どの駆動を開始させる。
２０３に制御指令を送出し、ロボット本体３のアームな
どの駆動を開始させる。
１つの動作が終了すると、実行すべき次の処理が存在す
るか否かを指令制御部ｌに間合わせる（ Ｓ ２８）、
この間合わせに対して操作者は、モニタ１０９上のメニ
ュー画面（Ｓ ：１５）を見ながら、前回と同一の動作
、あるいは他の異なる動作を選択する。この選択内容は
、伝送入出力部１１２及び伝送路を介してロボット制御
部２の伝送入出力部２０１に伝送され、制御部２０２に
取込まれる。
るか否かを指令制御部ｌに間合わせる（ Ｓ ２８）、
この間合わせに対して操作者は、モニタ１０９上のメニ
ュー画面（Ｓ ：１５）を見ながら、前回と同一の動作
、あるいは他の異なる動作を選択する。この選択内容は
、伝送入出力部１１２及び伝送路を介してロボット制御
部２の伝送入出力部２０１に伝送され、制御部２０２に
取込まれる。
制御部２０２は受信内容を判定（Ｓ２９）シ、それが同
じ動作の再実行である場合には、再度ステップ２７以降
の動作を繰返し実行する。
じ動作の再実行である場合には、再度ステップ２７以降
の動作を繰返し実行する。
また、異なる動作の実行の要求に対しては、それが同一
種類の動作に該当するものか否かを判定（Ｓ３０） Ｌ
／、同一である場合にはステップ２４以降の処理を繰返
し実行する。一方、同一種類の動作でない場合、ステッ
プ２３で行った動作要求を再び指令制御部Ｉへ要求する
か否かを判定しく Ｓ ３１）、動作再選択の指示が判
定された場合（は、ステップ２３以降の処理を再度実行
する。また、動作再選択の指示が無い場合には、全ての
処理を終了する。
種類の動作に該当するものか否かを判定（Ｓ３０） Ｌ
／、同一である場合にはステップ２４以降の処理を繰返
し実行する。一方、同一種類の動作でない場合、ステッ
プ２３で行った動作要求を再び指令制御部Ｉへ要求する
か否かを判定しく Ｓ ３１）、動作再選択の指示が判
定された場合（は、ステップ２３以降の処理を再度実行
する。また、動作再選択の指示が無い場合には、全ての
処理を終了する。
次に、第３図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）を参照して、画像
処理の詳細を説明する。なお、上記の説明では、始点と
終点を指示してアームなどの移動を行うものとしたが、
ここては、動作範囲内の複数の物体の内の１つの特徴を
データとして与え、この特定した物体を画像処理を行っ
て捜し出すことにより把持する場合（ついて説明する。
処理の詳細を説明する。なお、上記の説明では、始点と
終点を指示してアームなどの移動を行うものとしたが、
ここては、動作範囲内の複数の物体の内の１つの特徴を
データとして与え、この特定した物体を画像処理を行っ
て捜し出すことにより把持する場合（ついて説明する。
まず、第３図（Ａ）のように、テレビカメラ１０２によ
ってツールの動作範囲内の被写体が撮像される。これが
原画像となる（Ｓ４１）、この動作範囲（＝カメラの視
野範囲）内には、複数の物体か存在しており、この内の
１つがロボットによる把持対象となる。
ってツールの動作範囲内の被写体が撮像される。これが
原画像となる（Ｓ４１）、この動作範囲（＝カメラの視
野範囲）内には、複数の物体か存在しており、この内の
１つがロボットによる把持対象となる。
ついで、基本画像処理を実行しく Ｓ ４２）、これに
対し２値化画像を作成する（ Ｓ ４：ｌ）、これによ
って得られたｚ値化画像に対し、ラベリング処理を行う
（Ｓ ４４）、このラベリング処理は、入力２値化画像
に濃淡を付与した画像情報にし、かつ各物体に番号を付
してラベリングする。
対し２値化画像を作成する（ Ｓ ４：ｌ）、これによ
って得られたｚ値化画像に対し、ラベリング処理を行う
（Ｓ ４４）、このラベリング処理は、入力２値化画像
に濃淡を付与した画像情報にし、かつ各物体に番号を付
してラベリングする。
次に、第３図（Ｂ）に示すようじ、ラベリング処理が威
された濃淡画像に対し、２値化した画像な作成（Ｓ４６
）Ｌ、、更に、個々の物体の物体位置、物体の向き及び
占有領域を算出する（ Ｓ ４７）。
された濃淡画像に対し、２値化した画像な作成（Ｓ４６
）Ｌ、、更に、個々の物体の物体位置、物体の向き及び
占有領域を算出する（ Ｓ ４７）。
この処理は、ラベリング処理情報に基づいて次の各々を
算出することにより遠戚される。
算出することにより遠戚される。
■物体位置：物体の重心座標を算出
■物体の向き：慣性主軸とＸ軸のなす角度■物体の占有
領域：Ｘ、Ｙ方向の最大、最小座標ついで、テレビ撮像
画面における画像座標系を、ロボットの座標であるワー
ルド座標系に変換する。画像座標系の原点Ｘ＋’ｊに対
し、Ｘ＝ａ＊ｘ＋ｃ （□） Ｙ＝−ｄ＊ｙ＋ｆ（工） 〈但し、ａはＸ方向の工画素の測定長（工）、Ｃはワー
ルド座標系内での画像系Ｘ原点、ｄはｙ方向１画素測定
長（□）、ｆはワールド座標系内での画像系ｙ原点位置
（、、）である） 次に、物体の幾何属性を算出、即ち物体の特徴量を算出
する（ Ｓ ４８）、 １つの物体について解析定数テ
ーブルで定めたスカラー特徴を発行し、その幾何属性値
を算出する。これによって得られた値は、幾何属性ワー
クテーブルに格納される。
領域：Ｘ、Ｙ方向の最大、最小座標ついで、テレビ撮像
画面における画像座標系を、ロボットの座標であるワー
ルド座標系に変換する。画像座標系の原点Ｘ＋’ｊに対
し、Ｘ＝ａ＊ｘ＋ｃ （□） Ｙ＝−ｄ＊ｙ＋ｆ（工） 〈但し、ａはＸ方向の工画素の測定長（工）、Ｃはワー
ルド座標系内での画像系Ｘ原点、ｄはｙ方向１画素測定
長（□）、ｆはワールド座標系内での画像系ｙ原点位置
（、、）である） 次に、物体の幾何属性を算出、即ち物体の特徴量を算出
する（ Ｓ ４８）、 １つの物体について解析定数テ
ーブルで定めたスカラー特徴を発行し、その幾何属性値
を算出する。これによって得られた値は、幾何属性ワー
クテーブルに格納される。
次に、第３図（Ｃ）に示すように、物体のナンバーを決
定する（ Ｓ ４’ｌ）、この決定は幾何属性テーブル
内の最近の値をもって判断する。ついで、物体のナンバ
ーが把持対象のものであるか否かを判定する（ Ｓ ５
０）、ナンバーが一致した場合、物体の把持位置及び把
持方向をデータとして、物体の把持方法テーブル及び物
体ナンバ一対応レコードに格納する（Ｓ５１）。
定する（ Ｓ ４’ｌ）、この決定は幾何属性テーブル
内の最近の値をもって判断する。ついで、物体のナンバ
ーが把持対象のものであるか否かを判定する（ Ｓ ５
０）、ナンバーが一致した場合、物体の把持位置及び把
持方向をデータとして、物体の把持方法テーブル及び物
体ナンバ一対応レコードに格納する（Ｓ５１）。
ついて、物体ナンバーと移動目標物体ナンバーとが一致
したか否かをチエツクする（ Ｓ ５２）、なお ステ
ップ５０において、物体ナンバーと把持対象物体ナンバ
ーとが不一致であった場合、処理はステップ５２に移行
する。ステップ５２において、物体ナンバーと移動目標
物体ナンバーとの一致が判定された場合、物体外形のデ
ータ（長さ１幅、高さなど）を入力し、これを物体把持
方法テーブルに格納する（ ＄ ５：ｌ）。
したか否かをチエツクする（ Ｓ ５２）、なお ステ
ップ５０において、物体ナンバーと把持対象物体ナンバ
ーとが不一致であった場合、処理はステップ５２に移行
する。ステップ５２において、物体ナンバーと移動目標
物体ナンバーとの一致が判定された場合、物体外形のデ
ータ（長さ１幅、高さなど）を入力し、これを物体把持
方法テーブルに格納する（ ＄ ５：ｌ）。
また、物体認識結果テーブルにデータを格納する（ Ｓ
５４）、この後、処理は第３図（Ｂ）のステップ４５
に戻り、以降の処理を実行する。ステップ４５で全ての
物体に対する処理の終了か判定されると、ロボット制御
部２は物体認識結果に基づいて第２図に示したステップ
２６以降の処理を逐次実行し、指定された物体に最短距
離で接近し、これを把持する。
５４）、この後、処理は第３図（Ｂ）のステップ４５
に戻り、以降の処理を実行する。ステップ４５で全ての
物体に対する処理の終了か判定されると、ロボット制御
部２は物体認識結果に基づいて第２図に示したステップ
２６以降の処理を逐次実行し、指定された物体に最短距
離で接近し、これを把持する。
［発明の効果］
以上説明した通り、この発明はツールの動作範囲を撮像
した画像情報を原画像として出力する撮像手段と、該撮
像手段による画像情報から２値化画像を作成する２値化
処理手段と、前記原画像中に含まれる複数の物体の各々
を識別するためにラベリングするラベリング処理手段と
、該手段による処理結果に基づいて物体の重心位置、向
き及び占有領域を算出する物体占有領域算出手段と、該
手段による処理結果に基づいて前記ツールの移動軌跡を
演算する物体移動軌跡演算手段とを設けるようにしたの
で、動作範囲内に複数の物体が存在する場合でも、移動
軌跡を自動的に作成し、目標とする物体を把持して移動
することが可能なる。
した画像情報を原画像として出力する撮像手段と、該撮
像手段による画像情報から２値化画像を作成する２値化
処理手段と、前記原画像中に含まれる複数の物体の各々
を識別するためにラベリングするラベリング処理手段と
、該手段による処理結果に基づいて物体の重心位置、向
き及び占有領域を算出する物体占有領域算出手段と、該
手段による処理結果に基づいて前記ツールの移動軌跡を
演算する物体移動軌跡演算手段とを設けるようにしたの
で、動作範囲内に複数の物体が存在する場合でも、移動
軌跡を自動的に作成し、目標とする物体を把持して移動
することが可能なる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は指令制御部１とロボット制御部２の処理の概略を説明
するフローチャート、第３図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は
この発明における画像処理の詳細を示すフローチャート
である。 図中。 １：指令制御部 ２：ロボット制御部３：ロボット本
体 ４：外部記憶装置 １０１：操作ｉｔ口２：テレビカメラ １０４：ＣＰ Ｕ １０７：テーブル用メモリ
；０８二画像処理制御部
は指令制御部１とロボット制御部２の処理の概略を説明
するフローチャート、第３図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は
この発明における画像処理の詳細を示すフローチャート
である。 図中。 １：指令制御部 ２：ロボット制御部３：ロボット本
体 ４：外部記憶装置 １０１：操作ｉｔ口２：テレビカメラ １０４：ＣＰ Ｕ １０７：テーブル用メモリ
；０８二画像処理制御部
Claims (1)
- ツールの動作範囲を撮像した画像情報を原画像として出
力する撮像手段と、該撮像手段による画像情報から２値
化画像を作成する２値化処理手段と、前記原画像中に含
まれる複数の物体の各々を識別するためにラベリングす
るラベリング処理手段と、該手段による処理結果に基づ
いて物体の重心位置、向き及び占有領域を算出する物体
占有領域算出手段と、該手段による処理結果に基づいて
前記ツールの移動軌跡を演算する物体移動軌跡演算手段
とを具備することを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1266263A JPH08386B2 (ja) | 1989-10-16 | 1989-10-16 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1266263A JPH08386B2 (ja) | 1989-10-16 | 1989-10-16 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03129405A true JPH03129405A (ja) | 1991-06-03 |
| JPH08386B2 JPH08386B2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=17428548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1266263A Expired - Fee Related JPH08386B2 (ja) | 1989-10-16 | 1989-10-16 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08386B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48104253A (ja) * | 1972-04-11 | 1973-12-27 | ||
| JPS60118458A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-25 | Hitachi Ltd | 物品製造方法及びその装置 |
| JPS61147397A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | 富士電機株式会社 | 電子式キヤツシユレジスタ |
-
1989
- 1989-10-16 JP JP1266263A patent/JPH08386B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS48104253A (ja) * | 1972-04-11 | 1973-12-27 | ||
| JPS60118458A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-25 | Hitachi Ltd | 物品製造方法及びその装置 |
| JPS61147397A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-05 | 富士電機株式会社 | 電子式キヤツシユレジスタ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08386B2 (ja) | 1996-01-10 |
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