JPH0312981B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、リベツテイングマシンの制御装置
に関し、特に加工データを入力するだけで自動的
にリベツテイングを行うことが可能なリベツテイ
ングマシンの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

現在、油圧源に接続された油圧シリンダのピス
トン軸にその軸芯を貫通させてモータ駆動式スピ
ンドルを軸承し、その下端に成型軸を保持するリ
ベツトヘツド成型工具を取付け、上記油圧シリン
ダの伸長作用により上記スピンドルを降下させ
て、上記成型軸の下端面をワークリベツトの上端
面に押し当てて上記ピストン軸に作用する油圧力
により押圧すると共に、上記スピンドルをモータ
により回転駆動して上記ワークリベツトにリベツ
トヘツドを成型するようにしたリベツテイングマ
シンが知られている。

そして、ワークテーブル上のワークリベツトの
高さ（長さ）は加工する製品によつて多種多様に
及ぶため、油圧シリンダの伸長ストロークを調整
する必要があるが、そのためには油圧シリンダピ
ストンのピストン軸の周囲に縦方向の位置を割り
出しモータ等により可変設定可能なストツパプレ
ートを設け、ピストン軸の下降によつてこれに固
定的に設けた部材をストツパプレートに当接させ
ることによりピストン軸のストロークの下限を設
定する、あるいはピストン軸の周囲に回転可能な
円形部材上に高さの異なる多数のストツパピンを
上向きに植設すると共に、ピストン軸と一体状に
移動する板状体にピンを下向きに突設し、ピスト
ン軸の下降によつてピストン軸側のピンを上記円
形部材の回転により選択されたストツパピンに当
接させることによりストロークの下限を設定する
等の機械的なストローク調整機構が用いられてい
る。

また、油圧シリンダに対して直角な平面（Ｘ−
Ｙ平面）内にあるワークテーブルをリベツトヘツ
ド成型工具に対しＸ−Ｙ方向に相対的に移動させ
ることにより目的とするワークリベツトを成型軸
に対し位置決めするには、手動またはモータによ
り駆動されるボールネジ式のテーブル移動機構が
用いられていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記のような従来技術による機
械的なストローク調整機構は、割り出しモータや
ストツパ手段等、余分の構成部品が必要な上、ス
トロークの調整に手間を要してリベツテイング作
業の完全自動化の障害となつていた。また、スト
ロークの無段階調節が困難なため、規格外の長さ
のワークリベツトを下降する場合にはそのための
ストツパを特別にあつらえる等の余分な手間を費
やさなければならなかつた。

さらに、ボールネジを用いたＸ−Ｙテーブル移
動機構は、移動速度が遅く、速度を大きくすると
位置決め精度が悪くなつて適正なリベツテイング
が不可能になるという問題があり、またボールネ
ジの磨耗によつても位置決め精度が低下するの
で、潤滑給油や部品交換等の手間が必要となり、
コストが嵩みがちであつた。

さらには、かしめ圧は各リベツトワークの径や
材質に応じてレリーフ弁の作動圧力を手動的に調
節することにより設定するため、これにも手間を
要し、リベツテイング作業の自動化の妨げとなつ
ていた。

この発明は上記の事情に鑑みなされたもので、
その目的は、油圧制御により主油圧シリンダのス
トローク調整を正確に行うことができ、またワー
クテーブルと主油圧シリンダとの間の相対的位置
決め制御即ちＸ−Ｙ軸制御も油圧制御により正確
に行うことができ、さらにはかしめ圧の自動設定
が可能で作業の自動化を促進し得るリベツテイン
グマシンの制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的達成のため、この発明のリベツテイン
グマシンの制御装置は、第１には、油圧源に接続
されたリベツテイング用の主油圧シリンダのピス
トン軸にその軸芯を貫通させて軸承されたモータ
駆動式スピンドルの下端に成型軸を保持するリベ
ツトヘツド成型工具を取付け、上記主油圧シリン
ダの伸長作用により上記スピンドルを降下させて
上記成型軸の下端面をワークリベツトの上端面に
押し当てて上記ピストン軸に作用する油圧力によ
り押圧すると共に、上記スピンドルをモータによ
り回転駆動して上記ワークリベツトにリベツトヘ
ツドを成型するようにしたリベツテイングマシン
の制御装置において、上記ピストン軸の軸方向の
位置を検出するリニアエンコーダと、上記油圧源
と上記主油圧シリンダとの間の油圧回路に挿入さ
れた電気油圧式サーボ弁と、上記ワークリベツト
の加工データを設定する加工データ設定手段と、
上記リニアエンコーダの出力及び上記加工データ
を入力して所定の処理を行い、その結果に基づき
上記電気油圧式サーボ弁を制御することにより上
記主油圧シリンダの動作を制御してワークリベツ
トに対し上記加工データに従う加工を行わしめる
制御部とを具備した構成としたものであり、第２
には、上記第１の構成において、上記主油圧シリ
ンダの加圧系統の管路に電磁圧力制御弁を設け、
その作動圧力を上記制御部によりそれぞれのリベ
ツトワークに応じて自動的に設定するようにした
ものであり、第３には、上記第１または第２の構
成において、上記主油圧シリンダの加圧系統の管
路に油圧検出手段を設け、その出力を上記制御部
に入力することにより油圧を監視し、主油圧シリ
ンダの伸長（加圧）モード時に上記ピストンが所
定ストローク移動しても油圧が立ち上がらない時
はリベツトワークが欠落しているものと判断して
加圧モードを中止し収縮モードに切り換えるよう
にしたものであり、第４には上記第１または第２
の構成において、上記主油圧シリンダの加圧系統
の管路に油圧検出手段を設けてその出力を上記制
御部に入力すると共に、前記リベツトヘツド成型
工具を前記スピンドルの下端に着脱自在とし、リ
ベツトヘツドに替えてワークリベツトをリベツト
加工物のリベツト孔に圧入するためのプレス治具
を装着して主油圧シリンダを伸長モードで動作さ
せることにより、ワークリベツト圧入時の圧力管
理を行うことが可能なリベツトプレスとしても用
いることができるようにしたことをものであり、
第５には、上記第１ないし第４のいずれかの構成
において、上記スピンドルに対しこれと直角なＸ
−Ｙ平面内において相対的に移動してその上に載
置されたワークリベツトを位置決めするワークテ
ーブルと、上記ワークテーブルを上記Ｘ−Ｙ平面
内で移動させるためのＸ軸油圧シリンダ及びＹ軸
油圧シリンダと、前記主油圧シリンダのピストン
軸とワークテーブルとの間の上記Ｘ−Ｙ平面内の
相対的位置を検出するためのＸ軸リニアエンコー
ダ及びＹ軸リニアエンコーダと、上記油圧源と上
記Ｘ軸及びＹ軸油圧シリンダとの間の油圧回路に
それぞれ挿入された電気油圧式サーボ弁とを具備
し、前記制御部が上記Ｘ軸及びＹ軸リニアエンコ
ーダの出力及び上記加工データを入力して所定の
処理を行い、その結果に基づき上記各電気油圧式
サーボ弁を制御することにより上記Ｘ軸及びＹ軸
油圧シリンダの動作を制御してワークリベツトに
対し上記加工データに従う加工を行わしめるよう
にした構成を採用したものである。

〔作用〕

上記第１の構成によるこの発明のリベツテイン
グマシンの制御装置にあつて、制御部はワークリ
ベツトの長さ等の加工データに従い自動的に油圧
シリンダの伸長ストロークを演算し、リニアエン
コーダの出力がそのストロークの下限に達したこ
とを示すまで油圧シリンダのピストン軸を下降さ
せる方向にサーボ弁を作動させ（伸長モード）、
ピストン軸が下限に達したならばサーボ弁を逆の
位置に切り換えてピストン軸を上昇させる（収縮
モード）。そしてリニアエンコーダの出力が上限
位置の値に達すると、その位置でサーボ弁を中立
位置に復帰させて油圧シリンダを停止させ、次の
ワークリベツト加工のために待機する。

このように、この発明のリベツテイングマシン
の制御装置では、リベツトヘツド成型時にワーク
リベツトをスピンドル軸下端部に取付けたリベツ
トヘツド成型工具の成型軸を介して押圧するため
の油圧をリニアエンコーダの出力信号に応じて制
御することによりスピンドル軸の位置決めにも用
いるため、機械的なストローク調整手段が不要で
ある。

また、上記第２の構成によるこの発明のリベツ
テイングマシンの制御装置の場合、電磁圧力制御
弁の作動圧力をワークリベツトの径や材質等に応
じてプログラムに従い制御部によつて自動的に設
定することにより、各ワークリベツトに合つたか
しめ圧によるリベテイング作業を自動的に行うこ
とができる。上記第３の構成によれば、さらに所
定の加工位置におけるワークリベツトの有無を自
動的に検知することが可能となり、リベツト加工
の正確さが向上する。上記第４の構成によれば、
この発明の制御装置により制御されるリベツテイ
ングマシンを上記第１あるいは第２の構成による
作用上の特徴を有する油圧制御方式のリベツトプ
レスとして用いることが可能となる。

さらに上記第５の構成によるこの発明のリベツ
テイングマシンの制御装置によれば、制御部は伸
縮方向（Ｚ軸方向）のストローク制御を上記第１
乃至第４の構成の制御装置と同様に行う他、ワー
クテーブルの位置決め制御についても、それぞれ
Ｘ軸リニアエンコーダ及びＹ軸リニアエンコーダ
からの位置情報をフイードバツクしながらＸ軸サ
ーボ弁及びＹ軸サーボ弁により各軸の油圧シリン
ダの動作を制御する。従つて、Ｘ−Ｙ平面におけ
る位置決めのためのリミツトスイツチやストツパ
を用いることなく迅速な位置決めが可能となる。

〔実施例〕

以下、この発明によるリベツテイングマシンの
制御装置の一実施例について図面を参照しつつ説
明する。

第１図はこの発明の一実施例の基本的構成を示
し、図示実施例の制御装置は、制御部１、リベツ
テイング用スピンドル軸Ｓ（第２図参照）をＺ軸
方向（上下方向）に移動させるＺ軸油圧シリンダ
（主油圧シリンダ）２に設けられてスピンドル軸
ＳのＺ軸方向の位置を検出するＺ軸リニアエンコ
ーダ５、上記スピンドル軸Ｓに直角なＸ−Ｙ平面
内にあつてワークリベツトを載置するワークテー
ブルＷ（第４図参照）をそれぞれＸ軸方向及びＹ
軸方向に移動させるＸ軸油圧シリンダ３及びＹ軸
油圧シリンダ４と平行に設けられワークテーブル
ＷのＸ軸方向及びＹ軸方向の位置を検出するＸ軸
リニアエンコーダ６及びＹ軸リニアエンコーダ
７、及びこれらのＺ軸油圧シリンダ２、Ｘ軸油圧
シリンダ３、Ｙ軸油圧シリンダ４の動作を制御す
るＺ軸サーボ弁８、Ｘ軸サーボ弁９、Ｙ軸サーボ
弁１０等で構成されている。なお、図中符号Ｍは
上記スピンドル軸Ｓの駆動モータであり、Ｐは油
圧源としての油圧ポンプ、Ｒはオイルリザーバで
ある。

また、この実施例の制御部１は、ホストコンピ
ユータ１１、インターフエース１２、上記駆動モ
ータＭを制御するモータ制御回路１３、及び上記
Ｚ軸サーボ弁８、Ｘ軸サーボ弁９、Ｙ軸サーボ弁
１０をそれぞれ制御するＺ軸制御回路１４、Ｘ軸
制御回路１５、Ｙ軸制御回路１６よりなる。

上記Ｚ軸油圧シリンダ２の一例の詳細な構造を
第２図に示す。図示のＺ軸油圧シリンダ２は、ポ
ートＣ，Ｄより流出入する作動油により昇降する
ピストン軸２０の軸芯を貫通させてこれに軸承さ
れたスピンドル軸Ｓを有し、このスピンドル軸Ｓ
の下端には、リベツトヘツド成型工具２１が設け
られている。このリベツトヘツド成型工具２１に
は、下端の成型面の中心をスピンドル軸Ｓの軸芯
と一致させ上端部をこの軸芯より偏心させて成型
軸２２が保持されている。従つて、スピンドル軸
Ｓにより成型工具２１を回転させると、成型軸２
２はその下端の成型面を頂点とする逆円錐状の回
転面を形成するようになつている。また、このＺ
軸油圧シリンダ２の上方には、スペーサ２３を介
して駆動モータＭが据え付けられており、この駆
動モータＭの出力軸２４は伸縮継手２５を介して
スピンドル軸Ｓに結合されている。もちろん、伸
縮継手２５を用いず、通常の継手によつてモータ
Ｍがスピンドル軸Ｓと共に上下動するようにして
もよい。

このＺ軸油圧シリンダ２によつてリベツテイン
グ作業を行うには、例えば第４図に示すように、
ワークテーブルＷに載置され、頭部がリベツト加
工製品Ａに形成された孔にそれぞれ挿通された各
リベツト（ワークリベツト）Ｂを、ワークテーブ
ルＷをＸ−Ｙ方向に動かすことにより順次スピン
ドル軸Ｓの軸芯位置まで移動させ、スピンドル軸
Ｓをピストン軸２０と共にあらかじめ設定したス
トロークだけ降下させる。すると、ストロークの
下限より少し上方の位置で成型軸２２の下端面が
ワークリベツトの上端面に当接するが、この状態
で、ピストン軸２０を介してスピンドル軸Ｓに伝
達される油圧力によりワークリベツトＢを押圧し
ながら駆動モータＭによりスピンドル軸２０を回
転させると、ワークリベツトＢの頭部がかしめら
れ、スピンドル軸Ｓがストロークの下限に達した
時、所望の大きさのリベツトヘツドが形成される
ので、そこでスピンドル軸２０を上昇させ、再び
ワークテーブルＷを移動させて次のワークリベツ
トＢの加工に移る。

この実施例においては、このようにワークテー
ブルＷ上に載置された多数のワークリベツトＢを
加工する順序及び各ワークリベツトＢの高さ（長
さ）がコントローラ１のホストコンピユータ１１
にあらかじめ設定されており、ホストコンピユー
タ１１はこれらの設定データに従つてスピンドル
軸Ｓのストローク及びワークテーブルＷの移動量
を演算し、その演算結果をインターフエース１２
を介してＺ軸制御回路１４、Ｘ軸制御回路１５及
びＹ軸制御回路１６に指示する。また、駆動モー
タＭを作動させるタイミングをモータ制御回路１
３に指示する。駆動モータＭは、例えば、スピン
ドル軸Ｍの下降時を通じて作動させるか（連続駆
動でもよい）、あるいはリベツトヘツド成型工具
２１の下端面がワークリベツトＢの上端面に当接
する寸前からストロークの下限に達するまでの間
だけ作動させるようにすれば良い。

ホストコンピユータ１１より指令が与えられる
と、Ｘ軸制御回路１５及びＹ軸制御回路１６はワ
ークテーブルＷのＸ軸方向、Ｙ軸方向の位置をＸ
軸リニアエンコーダ６、Ｙ軸リニアエンコーダ７
により検出しつつそれぞれＸ軸サーボ弁９、Ｙ軸
サーボ弁１０を電気的に制御してＸ軸シリンダ
３、Ｙ軸シリンダ４を作動させ、ホストコンピユ
ータ１１により指示された位置までワークテーブ
ルＷを移動させる。これによつて目標とするワー
クリベツトＢがＺ軸シリンダ２のスピンドル軸Ｓ
の軸線位置まで移動したならば、Ｚ軸制御回路１
４がＺ軸リニアエンコーダ５よりスピンドル軸Ｓ
の位置をフイードバツク入力しながらＺ軸サーボ
弁８を電気的に制御してＺ軸油圧シリンダ２を作
動させ、ホストコンピユータ１１に指示されたス
トロークの下限までスピンドル軸Ｓを下降させ
る。

この下降の過程で上記のように成型軸２２の下
端面がワークリベツトの上端面に当接し、ピスト
ン軸２０を介してスピンドル軸Ｓに伝達される油
圧力によりワークリベツトＢを押圧しながら駆動
モータＭによりスピンドル軸２０を回転させるこ
とによりワークリベツトＢの頭部がかしめられ
て、スピンドル軸２０がストロークの下限に達し
た時、所望の大きさのリベツトヘツドが形成され
る。このストローク下限到達はＺ軸リニアエンコ
ーダ５によりフイードバツクされるので、モータ
制御回路１３は駆動モータＭを停止させると共
に、Ｚ軸制御回路１４はＺ軸サーボ弁８を下降と
逆の位置に切り換え、Ｚ軸油圧シリンダ２をして
スピンドル軸Ｓを上昇させるよう作動させる。な
お、第１図において、実線の矢印は電気信号の流
れを、また太実線の矢印は作動油の流れを示す。

なお、第３図にＺ軸系統の詳細構成の一例をし
めす。図示の油圧系統において、Ｚ軸サーボ弁８
は複コイル型４ポート３位置式サーボ弁よりな
り、Ｚ軸シリンダ２のピストン軸２０を貫通させ
て設けられこれと共に昇降するスピンドル軸Ｓの
位置をＺ軸リニアエンコーダ５によりフイードバ
ツク入力するＺ軸制御回路１４の出力電流によつ
て励磁されるコイルの励磁状態を切り換え、これ
によつてオイルポンプＰからの圧油をＺ軸油圧シ
リンダＰのポートＣ，Ｄのどちらから流入させ、
どちらからオイルリザーバＲへ流出させるかを切
り換えるようになつている。また、制御部１は、
リベテイング時、ワークリベツトの頭部に近づく
まではＺ軸油圧シリンダ５を急速に伸長させ（早
送り）、適宜の設定速度（遅送り）で頭部をかし
めた後、再度高速で後退（収縮）させるようＺ軸
サーボ弁８を制御する。この場合、早送り、遅送
り等の送り速度は無段階に設定、制御可能であ
る。

この実施例においては、Ｚ軸サーボ弁８からＺ
軸油圧シリンダ２のＣポートへ到る加圧系統の管
路にはその圧力（符号３０は圧力計を示す）を電
気信号に変換してＺ軸制御回路１４に供給する圧
力センサ３１、及び電磁圧力制御弁（レリーフ
弁）３２が設けられている。この電磁レリーフ３
２の作動圧力即ちＺ軸油圧シリンダ２のかしめ圧
は、各ワークリベツトに応じてプログラムにより
Ｚ軸制御回路１４を介し自動設定される。また、
Ｚ軸油圧シリンダ２の加圧系統の圧力は圧力セン
サ３１を介して制御部１により監視され、Ｚ軸油
圧シリンダ２の加圧モード時にピストン２０が所
定ストロークに達しても油圧が立ち上がらない
と、制御部１はワークリベツトが欠落しているも
のと判断する。このようにして、リベツト加工物
Ａの所定位置に形成された各リベツト孔における
リベツトワークの有無を検査することができる。
なお、符号３３はレリーフ弁、３４，３５はフイ
ルタ、PMはポンプモータである。また、Ｘ軸、
Ｙ軸系統については、スピンドル軸Ｓ及びその駆
動モータＭ、電磁レリーフ弁３２等を除いてＺ軸
系統とほぼ同様の構成とすることができるので、
詳細な説明は省略する。

さらに、この発明のリベツテイングマシンの制
御装置は、スピンドルＳの下端のリベツトヘツド
成型工具２１を着脱自在とし（第２図参照）、リ
ベツトヘツドに替えてワークリベツトＢをリベツ
ト加工物Ａのリベツト孔に圧入するためのプレス
治具（図示せず）を装着して用いることにより、
リベツトプレスの制御装置としても上記のような
優れた制御特性を発揮することができる。

なお、この発明において、例えば第５図に示す
ような特性の電気的要素及び機械的要素により構
成された電気系統と油圧系統のサーボループを用
いるならば、位置系の制御を加速度＝荷重制御に
より行うことができ、サーボ油圧シリンダを全く
位置遅れのないPLL（フエーズロツクドループ）
状態で制御することが可能となり、リベテイング
加工の精度を著しく改善することができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明のリベツテイン
グマシンの制御装置によれば、リベツトヘツド成
型時にワークリベツトをスピンドル軸下端部に取
付けたリベツトヘツド成型工具の成型軸を介して
押圧するための油圧をリニアエンコーダの出力信
号に応じて制御することによりスピンドル軸の位
置決めにも用いるため、機械的なストローク調整
手段が不要であり、第２の構成によるこの発明の
リベツテイングマシンの制御装置の場合、電磁圧
力制御弁の作動圧力をワークリベツトの径や材質
等に応じてプログラムに従い制御部によつて自動
的に設定することにより、各ワークリベツトに合
つたかしめ圧によるリベツテイング作業を自動的
に行うことができる。また、第３の構成によれ
ば、さらに所定の加工位置におけるワークリベツ
トの有無を自動的に検知することが可能となり、
リベツト加工の正確さが向上し、第４の構成によ
れば、この発明の制御装置により制御されるリベ
ツテイングマシンを上記第１あるいは第２の構成
による作用上の特徴を有する油圧制御方式のリベ
ツトプレスとして用いることが可能となる。

さらに上記第５の構成によるこの発明のリベツ
テイングマシンの制御装置によれば、ワークテー
ブルの位置決め制御についても、それぞれＸ軸リ
ニアエンコーダ及びＹ軸リニアエンコーダからの
位置情報をフイードバツクしながらＸ軸サーボ弁
及びＹ軸サーボ弁により各軸の油圧シリンダの動
作を制御する。従つて、Ｘ−Ｙ平面における位置
決めのためのリミツトスイツチやストツパを用い
ることなく迅速な位置決めが可能となる。

特に、この発明によれば、リベツテイングマシ
ンのスピンドル軸のストロークを加工データを入
力するだけで簡単に可変設定することができ、か
つその設定通りの加工を自動的に高精度で行うこ
とができるので、リベツテイング作業の能率及び
品質を少なからず向上し得る。また、ワークテー
ブルの位置決めをも油圧により迅速にかつ高精度
でおこなうことができ、リベテイング作業の完全
自動化、省力化が達成され、またボールネジ等を
用いないため保守の手間も大幅に削減することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるリベツテイングマシン
の制御装置の一実施例の基本構成を示すブロツク
図、第２図はこの発明の一実施例におけるＺ軸油
圧シリンダの詳細構造の一例を示す断面図、第３
図は上記実施例における油圧系統の詳細構成の一
例を示す油圧回路図、第４図はワークテーブルの
一例の説明図、第５図はこの発明の他の実施例の
制御系統のループ構成を示すブロツク図である。 １……制御部（コントローラ）、２……Ｚ軸油
圧シリンダ（主油圧シリンダ）、３……Ｘ軸油圧
シリンダ、４……Ｙ軸油圧シリンダ、５……Ｚ軸
リニアエンコーダ、６……Ｘ軸リニアエンコー
ダ、７……Ｙ軸リニアエンコーダ、８……Ｚ軸サ
ーボ弁、９……Ｘ軸サーボ弁、１０……Ｙ軸サー
ボ弁、１１……ホストコンピユータ、１３……モ
ータ制御回路、１４……Ｚ軸制御回路、１５……
Ｘ軸制御回路、１６……Ｙ軸制御回路、３１……
圧力センサ、３２……電磁圧力制御弁、Ｂ……ワ
ークリベツト、Ｍ……駆動モータ、Ｓ……スピン
ドル軸、Ｗ……ワークテーブル。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 油圧源に接続されたリベツテイング用の主油
   圧シリンダのピストン軸にその軸芯を貫通させて
   軸承されたモータ駆動式スピンドルの下端に成型
   軸を保持するリベツトヘツド成型工具を取付け、
   上記主油圧シリンダの伸長作用により上記スピン
   ドルを降下させて上記成型軸の下端面をワークリ
   ベツトの上端面に押し当てて上記ピストン軸に作
   用する油圧力により押圧すると共に、上記スピン
   ドルをモータにより回転駆動して上記ワークリベ
   ツトにリベツトヘツドを成型するようにしたリベ
   ツテイングマシンの制御装置において： 上記ピストン軸の軸方向の位置を検出するリニ
   アエンコーダと； 上記油圧源と上記主油圧シリンダとの間の油圧
   回路に挿入された電気油圧式サーボ弁と； 上記ワークリベツトの加工データを設定する加
   工データ設定手段と； 上記リニアエンコーダの出力及び上記加工デー
   タを入力して所定の処理を行い、その結果に基づ
   き上記電気油圧式サーボ弁を制御することにより
   上記主油圧シリンダの動作を制御してワークリベ
   ツトに対し上記加工データに従う加工を行わしめ
   る制御部と； を具備したことを特徴とするリベツテイングマシ
   ンの制御装置。 ２ 上記主油圧シリンダの加圧系統の管路に電磁
   圧力制御弁を設け、その作動圧力を上記制御部に
   よりそれぞれのワークリベツトに応じて自動的に
   設定するようにしたことを特徴とする請求項１に
   記載のリベツテイングマシンの制御装置。 ３ 上記主油圧シリンダの加圧系統の管路に油圧
   検出手段を設け、その出力を上記制御部に入力す
   ることにより油圧を監視し、主油圧シリンダの伸
   長（加圧）モード時に上記ピストンが所定ストロ
   ーク移動しても油圧が立ち上がらない時はリベツ
   トワークが欠落しているものと判断して加圧モー
   ドを中止し収縮モードに切り換えるようにしたこ
   とを特徴とする請求項１または２に記載のリベツ
   テイングマシンの制御装置。 ４ 上記主油圧シリンダの加圧系統の管路に油圧
   検出手段を設けてその出力を上記制御部に入力す
   ると共に、前記リベツトヘツド成型工具を前記ス
   ピンドルの下端に着脱自在とし、リベツトヘツド
   に替えてワークリベツトをリベツト加工物のリベ
   ツト孔に圧入するためのプレス治具を装着して主
   油圧シリンダを伸長モードで動作させることによ
   り、ワークリベツト圧入時の圧力管理を行うこと
   が可能なリベツトプレスとしても用いることがで
   きるようにしたことを特徴とする請求項１または
   ２に記載のリベツテイングマシンの制御装置。 ５ 上記スピンドルに対しこれと直角なＸ−Ｙ平
   面内において相対的に移動してその上に載置され
   たワークリベツトを位置決めするワークテーブル
   と、上記ワークテーブルを上記Ｘ−Ｙ平面内で移
   動させるためのＸ軸油圧シリンダ及びＹ軸油圧シ
   リンダと、前記主油圧シリンダのピストン軸とワ
   ークテーブルとの間の上記Ｘ−Ｙ平面内の相対的
   位置を検出するためのＸ軸リニアエンコーダ及び
   Ｙ軸リニアエンコーダと、上記油圧源と上記Ｘ軸
   及びＹ軸油圧シリンダとの間の油圧回路にそれぞ
   れ挿入された電気油圧式サーボ弁とを具備し、前
   記制御部が上記Ｘ軸及びＹ軸リニアエンコーダの
   出力及び上記加工データを入力して所定の処理を
   行い、その結果に基づき上記各電気油圧式サーボ
   弁を制御することにより上記Ｘ軸及びＹ軸油圧シ
   リンダの動作を制御してワークリベツトに対し上
   記加工データに従う加工を行わしめるようにした
   ことを請求項１乃至４のいずれか１項に記載のリ
   ベツテイングマシンの制御装置。