JPH03130015A - 接合装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、接合用物体例えば植物の接木に適用される接
合装置に関する。

（従来の技術） 接木は育種法の１つであって、２つの植物体をそれぞれ
切断して一方を穂木とするとともに他方を台本とし、こ
の台本に穂木を接ぎ合わせて新しい植物体を生成するも
のである。例えば、第６図に示すように根は丈夫である
が実の成り方が悪い植物体１と根は弱いが実の成り方が
良い植物体２とを接木して、根は丈夫で実の成り方が良
い新しい植物体を生成する場合、各植物体１，２がそれ
ぞれ切断されて植物体２の穂木が植物体１の台本に接ぎ
合わされる。

ところで、このような接木作業は人手によって行われて
いたが、近年機械化された試作機が開発されている。こ
の試作機は日本農業新聞（平成元年５月２日発行）に記
載されたもので、先ず台本。

穂木をそれぞれ台の上に載せ、搬送アームでつかむ。つ
かんだ後は安全剃刀を付けた回転切断刃で台本の目や穂
木となる植物の根等の不必要な部分を切り落とす。そし
て、台本、穂木、搬送アームの順に切断部が重なるよう
に一箇所に集めてクリップで止めて下に落とすものとな
っている。

しかしながら、以上の試作機では接木は自動的に行うが
、穂木や台本は作業者が穂木や台本の６苗をプラグトレ
イ等の借地から取り出して試作機にセットしなければな
らない。さらに、接木作業の終了後は接木された苗を再
びプラグトレイ等に移しかえなければならない。

そこで本発明は、自動的に接合用物体を切断してそれぞ
れ必要な部分同士を接合できる接合装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は、接合用物体を少なくとも２グループに分けて
載置する載置台と、各接合用物体のうち少なくとも２つ
の接合用物体を２つに切断する切断機構と、この切断機
構により切断された接合用物体の上部を複数把持する第
１把持機構と、切断機構により切断された接合用物体の
下部を複数把持する第２把持機構と、載置台と第１及び
第２把持機構とを相対的に移動させる移動機構と、第１
把持機構により把持されている一方のグループの接合用
物体の各上部と第２把持機構により把持されている他方
のグループの接合用物体の各下部とをそれぞれ接合する
接合機構とを備えて上記目的を達成しようとする接合装
置である。

（作用） このような手段を備えたことにより、接合用物体は少な
くとも２グループに分けられて載置台に載置され、この
状態に切断機構により各接合用物体は上部と下部との２
つに切断され、このうち上部は第１把持機構により把持
され、下部は第２把持機構により把持される。そして、
移動機構により載置台と第１及び第２把持機構とは相互
に移動され、この後、第１把持機構により把持されてい
る一方のグループの接合用物体の各上部と第２把持機構
により把持されている他方のグループの接合用物体の各
下部とが接合機構によってそれぞれ接合される。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は苗の接木に適用した接合装置の全体構成図であ
る。同図において１０，１１はトレイであって、一方の
トレイ１０には複数の穂木用苗１２が整列されて植え付
けられるとともに他方のトレイ１１には台木用苗１３か
整列されて植え付けられている。なお、６苗１２，１Ｂ
は図示する関係上全て図示していない。

これらトレイ１０，１１の上方には穂木用切断機構２０
が配置されている。この穂木用切断機構２０は各穂木用
苗１２のうち３本の穂木用苗１２を２つに切断するもの
である。具体的な構成を第２図を参照して説明すると、
シリンダ２１及びガイド２２が設けられ、このガイド２
２にテーブル２３を介してシャフト２４が矢印（イ）方
向に摺動可能に設けられている。このシャフト２４は前
記シリンダ２１のロッドに接続されている。従って、シ
リンダ２１のロッドが進退することによりシャフト２４
全体が矢印（イ）方向に移動する構成となっている。そ
して、このシャフト２４には３つの刃２５，２６．２７
が穂木用苗１２の配置間隔と同一間隔で設けられている
。

又、各トレイ１０．１１の上方には穂木用把持機構３０
が配置されている。この穂木用把持機構３０は穂木用切
断機構２０により切断された穂木用苗１２の上部つまり
穂木を３本把持するもので、具体的な構成を第２図を参
照して説明する。シリンダ３１が備えられ、このシリン
ダ３１のロッド３２にシャフト３３が設けられている。

このシャフト３３はガイド３４に対して矢印（ロ）方向
に摺動可能に設けられたテーブル３５に固接されている
。又、シャフト３３にはもう１本のシャフト３６が同一
方向に配置されて接触している。このシャフト３６の一
端側はガイド３７に対して矢印（ロ）方向に摺動可能に
設けられたガイド３８に設けられるとともに他端側には
シャフト３３とによりラックピニオン機構３９か形成さ
れている。

このラックピニオン機構３９は各シャフト３３゜３６に
それぞれラックギア４０．４１が形成され、これらラッ
クギア４０’、４１にそれぞれ歯合してビニオンギア４
２が設けられている。なお、ガイド３７にはテーブル４
３が矢印（ロ）方向に摺動可能に設けられ、このテーブ
ル４３に前記シャフト３３の他端が設けられている。そ
して、一方のシャフト３３には各グリッパ４４．４５．
４６の一方の６指４４ａ、４５ａ、４６ａが設けられる
とともに他方のシャフト３６には各グリッパ４４゜４５
．４６の一方の６指４４ｂ、４５ｂ、４６ｂか設けられ
ている。

又、トレイ１．０．１１の上方には台本用切断機構５０
が配置されている。この台本用切断機構５０は各台木用
苗１３のうち３本の台本用苗１３を２つに切断するもの
である。具体的な構成を第１図及び第３図を参照して説
明すると、シリンダ５１及びガイド５２が設けられ、こ
のガイド５２にテーブル５３を介してシャフト５４が矢
印（イ）方向に摺動可能に設けられている。このシャフ
ト５４は前記シリンダ５１のロッド５５に接続されてい
る。従って、シリンダ５１のロッド５５が進退すること
によりシャフト５４全体が矢印（イ）方向に移動する構
成となっている。そして、このシャフト５４には３つの
刃９７．５６．５７が台本用苗１３の配置間隔と同一間
隔で設けられている。

さらに各トレイ１０，１１の上方でかつ台本用切断機構
５０の下方には台木用把持機構６０が配置されている。

この台木用把持機構６０は台木用切断機構５０により切
断された台本用苗１３の下部つまり台本を３本把持する
もので、具体的な構成を第１図及び第３図を参照して説
明する。シリンダ６１が備えられ、このシリンダ６１の
ロッド６２にシャフト６３が設けられている。このシャ
フト６３はガイド６４に対して矢印（ロ）方向に摺動可
能に設けられたテーブル６５に固接されている。又、シ
ャフト６３にはもう１本のシャフト６６が同一方向に配
置されて接触している。このシャフト６６の一端側はガ
イド６７に対して矢印（ロ）方向に摺動可能に設けられ
たテーブル６８こ設けられるとともに他端側にはシャフ
ト６３とによってラックピニオン機構６９が形成されて
いる。このラックピニオン機構６９は各シャフト６３．
６６にそれぞれラックギア７０．７１が形成され、これ
らラックギア７０，７１にそれぞれ歯合してビニオンギ
ア７２が設けられたものとなっている。なお、ガイド６
７にはテーブル７３が矢印（ロ）方向に摺動可能に設け
られ、このテーブル７３に前記シャフト６３の他端が設
けられている。そして、一方のシャフト６３には各グリ
ッパ７４，７５．７６の一方の６指７４ａ、７５ａ７６
ａが設けられるとともに他方のシャフト６６には各グリ
ッパ７４，７５．７６の他方の６指７４ｂ、７５ｂ、７
６ｂが設けられている。

又、台木用把持機構６０の上部には接合機構８０が配置
されている。この接合装置８０は穂木用把持機構３０に
より把持されている各穂木と台木用把持機構６０により
把持されている台本とをそれぞれ接合するものである。

具体的な構成を第１図及び第３図を参照して説明すると
、シリンダ８１が備えられ、このシリンダ８１のロッド
８２にシャフト８３が設けられている。このシャフト８
３はガイド８４に対して矢印（ロ）方向に摺動可能に設
けられたテーブル８５に固接されている。

又、シャフト８３にはもう１本のシャフト８６が同一方
向に配置されて接触している。このシャフト８６の一端
側はガイド８７に対して矢印（ロ）方向に摺動可能に設
けられたテーブル８８に設けられるとともに他端側には
シャフト８３とによりラックピニオン機構８９が形成さ
れている。このラックピニオン機構８９は各シャフト８
Ｂ、８６にそれぞれラックギア９０．９１が形成され、
これらラックギア９０．９１にそれぞれ歯合してビニオ
ンギア９２が設けられたものとなっている。

なお、ガイド８７にはテーブル９３が矢印（ロ）方向に
摺動可能に設けられ、このテーブル９３に前記シャフト
８３の他端が設けられている。そして、一方のシャフト
８３には各接着用グリッパ９４，９５．９６の一方の６
指９４ａ、９５ａ。

９６ａが設けられるとともに他方のシャフト８６には各
グリッパ９４，９５．９６の他方の６指９４ｂ、９５ｂ
、９６ｂが設けられている。これら接着用グリッパ９４
，９５．９６の６指９４ａ９５ａ、９６ａ及び９４ｂ、
９５ｂ、９６ｂにはそれぞれノズルが各グリッパ９４，
９５．９６ごとに対向配置されている。なお、各ノズル
にはチューブが接続されて図示しない接着剤制御装置か
ら接着剤が供給されるようになっている。なお、穂木用
切断機構２０及び穂木用把持機構３０は図示しない移動
ａ！構により一体的にＸＺ方向に移動自在となっている
とともに台本用切断機構５０゜台本用把持機構６０及び
接合機＋８８０は図示しない移動機構により一体的にＸ
ＹＺ方向に移動自在となっている。

接木制御装置１００は第４図に示す接木流れ図のプログ
ラムを有し、このプログラムを実行して接木作業を制御
する機能を有している。

次に上記の如く構成された装置の作用について第４図に
示す接木流れ図に従って説明する。

接木作業の開始時のステップｓｌにおいて各穂木用グリ
ッパ４４，４５，４６、各台本用グリッパ７４．７５．
７６及び各接着用グリッパ９４゜９５．９６は共に開放
状態にセットされるとともに穂木用切断機構２０の各月
２５，２６．２７及び台本用切断機構の各月９７，５６
．５７は後退した状態となっている。

以下、接木制御装置１００の制御によって接木作業が実
行される。ステップＳ２において接木制御装置１００は
移動機構に対して移動制御信号を送出し、穂木用切断機
構２０及び穂木用把持機構３０を穂木用トレイ１０の上
方に移動させるとともにこの穂木用トレイ１０に植え付
けられた所定の各穂木用苗１２に位置合わせさせる。第
５図は穂木用切断機構２０及び穂木用把持機構３０を各
穂木用苗１２に位置合わせした状態を示しており、各穂
木用グリッパ４４．４５．４６の６指４４ａと４４ｂ、
４５ａと４５ｂ、４６ａと４６ｂの間にそれぞれ穂木用
苗１２，１２．１２が配置される。次にステップＳ３に
おいて各穂木用グリッパ４４．４５．４６は第２図に示
すようにそれぞれ閉じて穂木用苗１２，１２．１２を把
持する。このときの把持動作は、シリンダ３１のロッド
３２が前進することによりシャフト３３が矢印（口。

の方向に移動するとともに、ラックピニオン機構３９の
作用によりシャフト３６が矢印（Ｏ３）方向に移動する
ことによる。

次のステップｓ４において穂木用切断機構２０のシリン
ダ２１が動作してロッドを前進させる。この前進により
シャフト２４が移動して各月２５゜２６．２７がそれぞ
れ穂木用苗１２に当たる。これにより、各穂木用苗１２
は２つに切断され、その上部が穂木とされる。この後、
各穂木用グリッパ４４．４５．４６は穂木を把持した状
態でステップＳ５おいて移動機構の動作によって上昇す
る。

次にステップ６ａにおいて接木制御装置１００は移動機
構に対して穂木用切断機構２０．穂木用把持機構３０を
台木用トレイ１１の上方に移動させる。

ステップｓ６〜ｓ　８ａと平行して接木制御装置１００
は移動機構に対して台本用切断機構５０、台本用把持機
構６０及び接合機構８０を台木用トレイ１１の上方に移
動させ、かつ台本用切断機構５０、台木用把持機構６０
及び接合機構８０を台木用トレイ１１に植え付けられた
所定の穂木用苗１３に移動させる。これにより、各台本
用グリッパ７４，７５．７６の６指７４ａと７４ｂ１７
５ａと７５ｂ、７６ａと７６ｂの間にそれぞれ台本用苗
１３．１３．１３が配置される。

次にステップｓ７においてシリンダ６１が動作して各シ
ャフト６３．６６が穂木用把持機構３０と同様の作用に
より移動して各台本用グリッパ７４゜７５．７６が閉じ
る。これにより各台本用グリッパ７４，７５．７６は各
台本用苗１３を把持する。

次のステップｓ８において台本用切断機構５０のシリン
ダ５１が動作して各月９７，５６．５７を前方に移動さ
せる。この刃の移動により各台本用苗１３は２つに切断
される。かくして、台本用苗１３の下部が台本とされる
。次に接木制御装置１００はステップＳ９において図示
しないエアーブローから圧縮空気を噴出させて台本用苗
１３の上部を排除する。

次に接木制御装置１００はステップｓｌｏにおいて移動
機構を動作させて穂木用把持機構３０の各穂木用グリッ
パ４４，４５．４６で把持している各穂木と各台本用グ
リッパ７４，７５．７６で把持している各台本とを位置
決めして突き合わせる。

穂木と台本とが位置決めされると、接木制御装置１００
はステップｓ　１．２において接合機構８０の各接着用
グリッパ９４，９５．９６を閉じる。これにより、各接
着用グリッパ９４，９５．９６の各ノズルが穂木と台本
との突き合わせ位置に配置される。この位置合わせが終
了すると、ステップｓ１３において各チューブを通して
接着剤が供給されて各ノズルから接着剤が噴出される。

この接着剤の噴出により接着剤は穂木と台本との突き合
わせ位置に付着し、時間の経過とともに硬化する。

この後、接着剤が硬化する時間が経過すると、接木制御
装置１００はステップｓ１４において各穂木用グリッパ
４４，４５，４６、台木用グリッパ７４．７５．７６及
び各接着用グリッパ９４゜９５．９６を開放し、接木作
業の初期状態に戻る。

なお、次の接木作業を実行する場合は、再びステップｓ
２．　ｓ８に戻る。

このように上記一実施例においては、穂木用と台本用の
各画１２，１３の２グループに分け、穂木用及び台本用
切断機構２０．５０により各画１２．１３を２つに切断
して穂木及び台本とし、このうち各穂木を穂木用把持機
構３０により把持するとともに台木を台木把持機構６０
により把持し、移動機構により各機構をｔ０互に移動し
て穂木用把持機構３０により把持している穂木と台木把
持機構６０により把持している台本とを突き合わせ、接
合機構８０によってそれぞれ各穂木と台本とを接着する
ようにしたので、穂木用苗１２及び台木用苗１３の切断
から穂木と台本との接木作業を全て自動で行え、この際
に３本の接木作業をを同時にできる。これにより、各ト
レイ１０，１１には多数の苗１２．１３を植え付けるこ
とができるので、多数の接木を自動的に早く能率良く得
ることができる。

なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形しても良い。例えば、穂
木と台本との接合は接着剤に限らず、クリップやテープ
を用いても良い。さらに、接木に限らず互いに切断して
相互に接さするものにならば適用できる。

［発明の効果コ 以上詳記したように本発明によれば、自動的に接合用物
体を切断してそれぞれ必要な部分同士を接合できる接合
装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明に係わる接合装置を苗の接木
に適用した場合を説明するための図であって、第１図は
接合装置の構成図、第２図は穂木用把持機構及び穂木用
切断機構の具体的な構成図、第３図は台本用切断機構、
第２把持機構及び接合機構の具体的な構成図、第４図は
接木流れ図、第５図は穂木用把持機構の把持作用を説明
するための図、第６図は接木を説明するための図である
。 １０．１１・・・トレイ、１２・・・穂木用苗、１３・
・・台本用苗、２０・・・穂木用切断機構、３０・・・
穂木用把持機構、５０・・・台木用切断機構、６０・・
・第２把持機構、８０・・・接合機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 接合用物体を少なくとも２グループに分けて載置する載
   置台と、前記各接合用物体のうち少なくとも２つの前記
   接合用物体を２つに切断する切断機構と、この切断機構
   により切断された前記接合用物体の上部を複数把持する
   第１把持機構と、前記切断機構により切断された前記接
   合用物体の下部を複数把持する第２把持機構と、前記載
   置台と前記第１及び第２把持機構とを相対的に移動させ
   る移動機構と、前記第１把持機構により把持されている
   一方のグループの前記接合用物体の各上部と前記第２把
   持機構により把持されている他方のグループの前記接合
   用物体の各下部とをそれぞれ接合する接合機構とを具備
   したことを特徴とする接合装置。