JPH03130016A

JPH03130016A - 接合装置

Info

Publication number: JPH03130016A
Application number: JP1269661A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Ikeda; 裕一池田
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-10-17
Filing date: 1989-10-17
Publication date: 1991-06-03
Anticipated expiration: 2013-12-02
Also published as: JP2831740B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、接合用物体例えば植物の接木に適用される接
合装置に関する。

（従来の技術）接木は育種法の１つであって、２つの植物体をそれぞれ
切断して一方を穂木とするとともに他方を台本とし、こ
の台本に穂木を接ぎ合わせて新しい植物体を生成するも
のである。例えば、第７図に示すように根は丈夫である
が実の成り方が悪い植物体１と根は弱いが実の成り方が
良い植物体２とを接木して、根は丈夫で実の成り方が良
い新しい植物体を生成する場合、各植物体１，２がそれ
ぞれ切断されて植物体２の穂木が植物体１の台本に接ぎ
合わされる。

ところで、このような接木作業は人手によって行われて
いたが、近年機械化された試作機が開発されている。こ
の試作機は日本農業新聞（平成元年５月２日発行）に記
載されたもので、先ず台本。

穂木をそれぞれ台の上に載せ、搬送アームでつかむ。つ
かんだ後は安全剃刀を付けた回転切断刃で台本の目や穂
木となる植物の根等の不必要な部分を切り落とす。そし
て、台本、穂木、搬送アームの順に切断部が重なるよう
に一箇所に集めてクリツブで止めて下に落とすものとな
っている。

しかしながら、以上の試作機では接木は自動的に行うが
、穂木や台本は作業者が穂木や台本の６苗をプラグトレ
イ等の培地から取り出して試作機にセットしなければな
らない。さらに、接木作業の終了後は接木された苗を再
びプラグトレイ等に移しかえなければならない。

そこで本発明は、自動的に接合用物体を切断してそれぞ
れ必要な部分同士を接合できる接合装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成コ（課題を解決するための手段）本発明は、接合用物体を少なくとも２グループに分けて
載置する載置台と、接合用物体を−２つに切断してこれ
ら切断された第１分割接合用物体及び第２分割接合用物
体をそれぞれ保持し、かつ一方のグループの第１分割接
合用物体又は第２分割接合用物体を他方のグループの第
２分割接合用物体又は第１分割接合用物体に接合する接
合ヘッド機構と、載置台と接合ヘッド機構とを相対的に
移動させる移動機構とを備えて上記目的を達成しようと
する接合装置である。

（作用）このような手段を備えたことにより、接合用物体は少な
くとも２グループに分けられて載置台に載置され、この
状態に接合ヘッド機構により接合用物体は第１分割接合
用物体及び第２分割接合用物体の２つに切断されて保持
される。そして、載置台と接合ヘッド機構とが移動機構
により相対的に移動され、第１分割接合用物体又は第２
分割接合用物体は接合ヘッド機構により他方のグループ
の第２分割接合用物体又は第１分割接合用物体に接合さ
れる。

（実施例）以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は苗の接木に適用した接合装置の全体構成図であ
る。同図において１０．１１はトレイてあって、一方の
トレイ１０には複数の穂木用苗１２が整列されて植え付
けられるとともに他方のトレイ１１には台本用苗１３が
整列されて植え付けられている。

一方、２０は直交座標型のロボットであって、このロボ
ット２０はスペーサ２１．２２上にＸ軸２３が設けられ
るとともにこのＸ軸２３にＹ軸２４がＸ軸方向に摺動可
能に設けられ、さらにこのＹ軸２４にＺ軸２５がＹ軸方
向に摺動可能に設けられている。そして、このＺ軸２５
に接木ヘッド機構３０がＺ軸方向に摺動可能に設けられ
ている。

この接木ヘッド機構３０は、穂木用苗１２及び台木用箔
１３をそれぞれ２つに切断してこれら切断された穂木及
び台本をそれぞれ保持する機能を有するとともにこれら
穂木と台本とを接木する機能を有している。第２図は接
木ヘッド機構３０の具体的な構成図であって、ベース３
１にガイド付きロッドレスシリンダ（以下、シリンダと
省略する）３２が設けられ、このシリンダ３２に穂木用
グリッパ３３が設けられている。この穂木用グリッパ３
３は一対の指３４．３５が備えられ、これら指３４．．
３５の開閉により穂木の保持解除を行う機構となってい
る。この穂木用グリッパ３３にはシリンダ３６及び刃３
７から成る穂木用切断機構３８が設けられ、穂木用グリ
ッパ３３と一体となってシリンダ３２によりＺ軸方向に
移動つまり昇降するようになっている。

又、ベース３１には固定体３９を介して台本用グリッパ
４０が設けられ、この台本用グリッパ４０は一対の指４
１．４２が備えられ、これら指４１．４２の開閉により
台本の保持解除を行う機構となっている。なお、この台
本用グリッパ４０の位置は穂木用グリッパ３３が最も下
降したときの位置よりも下方となっている。この台本用
グリッパ４０にはシリンダ４３及び刃から成る台本用切
断機構が設けられている。なお、この台本用切断機構の
刃は図示方向の関係から図面には示されていない。

又、固定体３９には穂木と台本とを接着剤により接合す
る接着機構４４が設けられている。この接着機構４４は
シリンダ４５を備え、このシリンダ４５に第３図に示す
ような一対の指４６．４７が設けられている。そして、
これら指４６．４７にはそれぞれ接着剤を噴出するノズ
ル４８．４９が設けられ、これらノズル４８．４９には
それぞれ接着剤を供給するチューブ５０．５１が接続さ
れている。

さらにベース３１にはエアープロー５２が設けられてい
る。このエアープロー５２は台本用切断機構により台本
用苗を切断した際に苗の茎部分を排除する為のものであ
り、その位置は台本用グリッパ４０よりも上方となって
いる。

接木制御装置６０は第４図に示す接木流れ図のプログラ
ムを有し、このプログラムを実行して直交座標型のロボ
ット２０及び接木へ・ソド機構３０にそれぞれ制御信号
を送出して接木作業を実行させる機能を有するものであ
る。

次に上記の如く構成された装置の作用について第４図に
示す接木流れ図に従って説明する。

接木作業の開始時のステップＳ１において穂木用グリッ
パ３３及び台本用グリッパ４０は共に開放状態にセット
されるとともに穂木用切断機構３８及び台本用切断機構
は６刃３７を後退した状態としている。以下、接木制御
装置６０の制御によって接木作業が実行される。ステッ
プＳ１からステップｓ２に移って接木制御装置６０はロ
ボット２０に対して接木ヘッド機構３０を穂木用トレイ
１０側に移動させるとともにこの穂木用トレイ１０に植
え付けられた所定の穂木用苗１２に移動させる制御信号
を送出する。これにより、接木ヘッド機構３０はロボッ
ト３０の各軸の動作によって所定の穂木用苗１２の上方
に移動する。次にロボット２０の２軸２５が動作して接
木ヘッド機構３０が下降し、これにより穂木用グリッパ
３３及び台本用グリッパ４０の６指３４．３５及び４１
．４２の間に穂木用苗１２が配置される。次にステップ
ｓ３において穂木用グリッパ３３は６指３４．３５が閉
じることにより穂木用苗１２を把持し、次のステップｓ
４において穂木用切断機構３８のシリンダ３６が動作し
て刃３７を前方に移動させる。この刃３７の移動により
穂木用苗は２つに切断される。この後、穂木用グリッパ
３３は切断された苗の上部つまり穂木を把持し、この状
態でステ・ツブｓ５おいてシリンダ３２の動作によって
上昇する。

次にステップＳ６において接木制御装置６０はロボット
２０に対して接木ヘッド機構３０を台木用トレイ１１側
に移動させるとともにこの台木用トレイ１１に植え付け
られた所定の穂木用苗１３に移動させる制御信号を送出
する。これにより、接木ヘッド機構３０はロボット２０
によって所定の台本用苗１３の上方に移動する。次にロ
ボット２０の２軸２５が動作して接木ヘッド機構３０が
下降し、台本用グリッパ４０の６指４１．４２の間に台
本用苗１３が配置される。次にステップＳ７において台
本用グリッパ４０は６指４１．４２が閉じることにより
台本用苗１３を把持し、次のステップｓ８において台本
用切断機構のシリンダ４３が動作して刃を前方に移動さ
せる。この刃の移動により台本用苗１３は２つに切断さ
れる。

次に接木制御装置６０はステップＳ９においてエアープ
ロー５２を動作させる。これにより、エアープロー５２
は噴出口から圧縮空気を噴出し、この圧縮空気の噴出に
より台本用苗１３の上部は排除される。これによって、
台本用苗１３の下部つまり台本が得られる。

次に接木制御装置６０はステップｓｌｏにおいてシリン
ダ３２を動作させて穂木用グリッパ３３を下降させて穂
木と台本とを位置決めして突き合わせる。穂木と台本と
が第３図に示すように位置決めされると、接木制御装置
６０はステップｓ１２において接着機構４４の６指４６
．４７を閉じて各ノズル４８．４９を穂木と台本との突
き合わせ位置に位置合わせする。この位置合わせが終了
すると、接木制御装置６０はステップｓ１３において各
チューブ５０．５１に接着剤を供給して各ノズル４８．
４９から接着剤を噴出させる。この接着剤の噴出により
接着剤は穂木と台本との突き合わせ位置に付着し、時間
の経過とともに硬化する。

この後、接着剤が硬化する時間が経過すると、接木制御
装置６０はステップｓ１４において穂木用グリッパ３３
及び台本用グリッパ４０を開放し、接木作業の初期状態
に戻る。なお、次の接木作業を実行する場合は、再びス
テップＳ２に戻って接木ヘッド機構３０を穂木用のトレ
イ１０の上方に移動させる。

このように上記一実施例においては、穂木用と台本用の
各トレイ１０，１１を備えるとともに穂木用苗１２及び
台木用苗１３を２つに切断してこれら切断により得られ
た穂木及び台本を保持する各切断機構３８及び各グリッ
パ３３．４３を備え、さらに接合ヘッド機構３０を移動
させるロボット２０を備えた構成としたので、穂木用苗
１２及び台木用苗１３の切断から穂木と台本との接木作
業を全て自動で行える。そして、各トレイ１０゜１１に
は多数の苗１２．１３を植え付けることができるので、
多数の接木を自動的に早く能率良く得ることができる。

なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形しても良い。例えば、第
５図に示すように接木ヘッド機構７０．７１に分割して
設け、これら接木ヘッド機構７０．７１を各ＸＹＺ移動
機構７２．７３によって移動させるようにしてもよい。

又第６図に示すように接木ヘッド機構７４を２軸方向移
動機構７５に設けるとともに各トレイ１０，１１を搬送
機構７６上に載置して矢印（イ）方向に移動させるよう
に構成しても良い。又、穂木と台本との接合は接着剤に
限らず、クリップやテープを用いても良い。さらに、接
木に限らず互いに切断してｔ０互に接合するものになら
ば適用できる。

〔発明の効果］以上詳記したように本発明によれば、自動的に接合用物
体を切断してそれぞれ必要な部分同士を接合できる接合
装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明に係わる接合装置を苗の接木
に適用した場合を説明するための図であって、第１図は
接合装置の構成図、第２図は接木ヘッド機構の具体的な
構成図、第３図は接着機構の構成図、第４図は接木流れ
図、第５図及び第６図は本発明装置の変形例を示す構成
図、第７図は接木を説明するための図である。

Claims

【特許請求の範囲】

接合用物体を少なくとも２グループに分けて載置する載
置台と、前記接合用物体を２つに切断してこれら切断さ
れた第１分割接合用物体及び第２分割接合用物体をそれ
ぞれ保持し、かつ一方のグループの前記第１分割接合用
物体又は前記第２分割接合用物体を他方のグループの前
記第２分割接合用物体又は前記第１分割接合用物体に接
合する接合ヘッド機構と、前記載置台と前記接合ヘッド
機構とを相対的に移動させる移動機構とを具備したこと
を特徴とする接合装置。