JPH03142394A - スキャニングソナー - Google Patents
スキャニングソナーInfo
- Publication number
- JPH03142394A JPH03142394A JP1280725A JP28072589A JPH03142394A JP H03142394 A JPH03142394 A JP H03142394A JP 1280725 A JP1280725 A JP 1280725A JP 28072589 A JP28072589 A JP 28072589A JP H03142394 A JPH03142394 A JP H03142394A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- condition
- section
- hull
- fish
- sonar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 abstract description 40
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
皮栗圭生期凧公立
本発明は、魚群の移動速度や大きさ等の検出を行うスキ
ャニングソナーに関する。
ャニングソナーに関する。
藍来夏技恵
魚群の効率的な捕獲を可能にする目的から使用されるス
キャニングソナーでは、探知によって捕らえられた魚群
映像の時間的変化に基づくことにより、魚群の大きさと
その移動方向等の演算を行っている。
キャニングソナーでは、探知によって捕らえられた魚群
映像の時間的変化に基づくことにより、魚群の大きさと
その移動方向等の演算を行っている。
が しよ°と る
魚群映像は、超音波の送波方向や送波位置との相対的な
関係においてのみ捕らえられる映像であることから、天
候が悪く、船体にピッチングやローリング等の揺れが生
じたため、探知を行うための超音波の送波方向、あるい
は送波位置が時間的に変化した場合には、捕らえられる
魚群映像も、超音波の送波方向、あるいは送波位置の変
化に対応して変化する映像となり、魚群が移動していな
いにも関わらず、表示装置上では、船体の揺れに従って
移動する映像として表示される。
関係においてのみ捕らえられる映像であることから、天
候が悪く、船体にピッチングやローリング等の揺れが生
じたため、探知を行うための超音波の送波方向、あるい
は送波位置が時間的に変化した場合には、捕らえられる
魚群映像も、超音波の送波方向、あるいは送波位置の変
化に対応して変化する映像となり、魚群が移動していな
いにも関わらず、表示装置上では、船体の揺れに従って
移動する映像として表示される。
そのため、上記した魚群の大きさや移動方向の演算は、
船体の揺れが原因となって生じた見掛は上の魚群の移動
が含まれた演算となることから、その演算結果の信頼性
が低下するという問題が生じていた。
船体の揺れが原因となって生じた見掛は上の魚群の移動
が含まれた演算となることから、その演算結果の信頼性
が低下するという問題が生じていた。
本発明は上記課題を解決するため創案されたものであり
、その目的は、演算精度を高めることのできるスキャニ
ングソナーを提供することにある。
、その目的は、演算精度を高めることのできるスキャニ
ングソナーを提供することにある。
ｉ、ｎ： るための
上記課題を解決するため本発明のスキャニングソナーは
、 移動しない対象物と送波された超音波との位置関係を変
化させる船体の姿勢条件を船体条件とするとき、 船体条件の検出を行う条件検出部と、 船体条件の条件設定をを行う設定値入力部と、条件検出
部によって検出された船体条件と設定値入力部によって
人力された船体条件との一致を検出する条件判定部と、 この条件判定部の出力が一致を示すとき、ソナー部本体
によって検出されたソナー映像を画像メモリに記憶させ
るメモリ制御部とを備えた構成を採用する。
、 移動しない対象物と送波された超音波との位置関係を変
化させる船体の姿勢条件を船体条件とするとき、 船体条件の検出を行う条件検出部と、 船体条件の条件設定をを行う設定値入力部と、条件検出
部によって検出された船体条件と設定値入力部によって
人力された船体条件との一致を検出する条件判定部と、 この条件判定部の出力が一致を示すとき、ソナー部本体
によって検出されたソナー映像を画像メモリに記憶させ
るメモリ制御部とを備えた構成を採用する。
在且
条件判定部の出力が一致を示すのは、条件検出部の出力
が設定値入力部の設定値に一致するときであることから
、条件判定部の出力が一致を示すとき画像メモリに記憶
されたソナー映像は、船体条件が常に同一の条件となっ
たときの映像のみとなる。
が設定値入力部の設定値に一致するときであることから
、条件判定部の出力が一致を示すとき画像メモリに記憶
されたソナー映像は、船体条件が常に同一の条件となっ
たときの映像のみとなる。
尖旋朝
第１図は、本発明の一実施例の電気的構成を示すブロッ
ク線図である。
ク線図である。
図において、超音波の送波と受波とを行う送受波器１４
１とスキャニングソナー部１４２とは双方向性の接続と
なっており、このスキャニングソナー部１４２の出力は
、画像メモリ１７に導かれている。
１とスキャニングソナー部１４２とは双方向性の接続と
なっており、このスキャニングソナー部１４２の出力は
、画像メモリ１７に導かれている。
そしてこの画像メモリ１７の出力は、魚群演算部１８と
表示装置２０とに与えられている。
表示装置２０とに与えられている。
船体の船首方向の左右の揺れであるヨーイングを検出す
るジャイロコンパス１１１からの出力、船体の縦方向の
移動であるヒービングを検出するバーチカルジャイロコ
ンパス１１２からの出力、船体の前後方向の揺れである
ピッチングを検出する加速度計１１３からの出力、およ
び船体の横方向の揺れであるローリングを検出する傾斜
計１１４からの出力は条件判定部１２に送出されている
。またこの条件判定部１２には、キーボード等からなる
設定値入力部１３の出力が与えられている。
るジャイロコンパス１１１からの出力、船体の縦方向の
移動であるヒービングを検出するバーチカルジャイロコ
ンパス１１２からの出力、船体の前後方向の揺れである
ピッチングを検出する加速度計１１３からの出力、およ
び船体の横方向の揺れであるローリングを検出する傾斜
計１１４からの出力は条件判定部１２に送出されている
。またこの条件判定部１２には、キーボード等からなる
設定値入力部１３の出力が与えられている。
画像メモリ１７の書き込みの制御を行うメモリ制御部１
６には、条件判定部１２の出力とスイッチ１５の出力と
が与えられており、このメモリ制御部１６の出力は画像
メモリ１７に送出されている。また４方向の移動を指示
するためのジョイスティック２１の出力が導かれたカー
ソル発生部１９は、その出力を、魚群演算部１８と表示
装置２０とに送出している。そして表示装置２０には、
魚群演算部１８の出力とカーソル発生部１９の出力とが
導かれている。
６には、条件判定部１２の出力とスイッチ１５の出力と
が与えられており、このメモリ制御部１６の出力は画像
メモリ１７に送出されている。また４方向の移動を指示
するためのジョイスティック２１の出力が導かれたカー
ソル発生部１９は、その出力を、魚群演算部１８と表示
装置２０とに送出している。そして表示装置２０には、
魚群演算部１８の出力とカーソル発生部１９の出力とが
導かれている。
以上の説明において、ソナー部本体１４は、送受波器１
４１とスキャニングソナー部１４２とにより構成されて
いる。また条件検出部１１は、ジャイロコンパス１１１
、バーチカルジャイロコンパス１１２、加速度計１１
３、および傾斜計１１４の４つのセンサにより構成され
ている。
４１とスキャニングソナー部１４２とにより構成されて
いる。また条件検出部１１は、ジャイロコンパス１１１
、バーチカルジャイロコンパス１１２、加速度計１１
３、および傾斜計１１４の４つのセンサにより構成され
ている。
第２図は、超音波の送波方向の変化と魚群の位置とを示
す説明図、第３図は、表示装Ｗ２０に表示される魚群を
示す説明図である。必要に応じて同図を参照しつつ、本
発明の一実施例の動作について以下に説明する。
す説明図、第３図は、表示装Ｗ２０に表示される魚群を
示す説明図である。必要に応じて同図を参照しつつ、本
発明の一実施例の動作について以下に説明する。
ソナー部本体１４によって捕らえられている魚群３３が
移動していないと仮定したとき、表示される魚群が移動
したように表示されるのは、送受波器１４１より送波さ
れる超音波３２と方向が変化したときであり、送受波器
１４１と魚群３３との距離りが変化したときであること
から、この表示上の変化を生じさせる船体条件としては
、ヨーイング、ヒービング、ピッチング、およびローリ
ングがある。
移動していないと仮定したとき、表示される魚群が移動
したように表示されるのは、送受波器１４１より送波さ
れる超音波３２と方向が変化したときであり、送受波器
１４１と魚群３３との距離りが変化したときであること
から、この表示上の変化を生じさせる船体条件としては
、ヨーイング、ヒービング、ピッチング、およびローリ
ングがある。
これらの船体条件は、条件検出部１１の対応するセンサ
によって検出されることとなり、条件判定部１２に送出
される。
によって検出されることとなり、条件判定部１２に送出
される。
一方、条件判定部１２には、ヨーイング、ヒービング、
ピッチング、およびローリングに対する設定値が設定値
入力部１３によって予め入力されており、その内部に記
憶されている（この設定値は、船体３１に最も生じ易い
条件として、値０が採用されている）。
ピッチング、およびローリングに対する設定値が設定値
入力部１３によって予め入力されており、その内部に記
憶されている（この設定値は、船体３１に最も生じ易い
条件として、値０が採用されている）。
この（＋！！Ｏに対応する船体条件にあるとき、送受波
器１４１より送出される超音波の方向が３３（第２図）
であり、この超音波３３の反射波に基づき、スキャニン
グソナー部１４２より送出されるデータが示す魚群が３
３−ｄ （第３図）であるとする。
器１４１より送出される超音波の方向が３３（第２図）
であり、この超音波３３の反射波に基づき、スキャニン
グソナー部１４２より送出されるデータが示す魚群が３
３−ｄ （第３図）であるとする。
このときには、設定値入力部１３によって設定された設
定値と、条件検出部１１によって検出される船体条件が
一致することから、その一致が条件判定部１２よりメモ
リ制御部１６に示される。
定値と、条件検出部１１によって検出される船体条件が
一致することから、その一致が条件判定部１２よりメモ
リ制御部１６に示される。
メモリ制御部１６は、スイッチ１５が押されたとき以後
、条件判定部１２の出力によって一致が示されるまでの
期間には、スキャニングソナー部１４２より送出される
映像データを画像メモリ１７に書き込む制御を行うと共
に、一致が示されたとき以後には、画像メモリ１７への
データの書き込みを禁止することから、表示装置２０に
は、魚群３３−ｄが表示されることになる。
、条件判定部１２の出力によって一致が示されるまでの
期間には、スキャニングソナー部１４２より送出される
映像データを画像メモリ１７に書き込む制御を行うと共
に、一致が示されたとき以後には、画像メモリ１７への
データの書き込みを禁止することから、表示装置２０に
は、魚群３３−ｄが表示されることになる。
この状態において、ジョイスティック２１を操作するこ
とにより、カーソル６１を、魚群３３−ｄの中央に移動
させ、魚群演算部１８に対して、魚群３３−ｄに対する
演算であることの指示を与える。魚群演算部１８は、魚
群３３−ｄを示す画像メモリ１７内のデータに基づいて
、魚群３３−ｄの大きさの演算を行う。
とにより、カーソル６１を、魚群３３−ｄの中央に移動
させ、魚群演算部１８に対して、魚群３３−ｄに対する
演算であることの指示を与える。魚群演算部１８は、魚
群３３−ｄを示す画像メモリ１７内のデータに基づいて
、魚群３３−ｄの大きさの演算を行う。
以上の動作が終了するとスイッチ１５を押す。
船体条件が変化し、送受波器１４１から送波される超音
波が３３ａによって示す方向となったときには、魚群３
３−ｄが僅かの距離しか移動していないにも関わらず、
表示装置２０に表示される魚群は、３３ｒに示す位置に
表示され、魚群３３−ｄが移動したように表示される。
波が３３ａによって示す方向となったときには、魚群３
３−ｄが僅かの距離しか移動していないにも関わらず、
表示装置２０に表示される魚群は、３３ｒに示す位置に
表示され、魚群３３−ｄが移動したように表示される。
しかしこのときには、条件検出部１１によって検出され
る船体条件が、設定値入力部１３によって入力された設
定値に一致しないことから、次々とスキャニングソナー
部１４２より送出される映像によって、表示装置２０上
の映像は更新される。
る船体条件が、設定値入力部１３によって入力された設
定値に一致しないことから、次々とスキャニングソナー
部１４２より送出される映像によって、表示装置２０上
の映像は更新される。
そして船体条件が変化し、超音波の送波方向が３２によ
って示す方向になり、また魚群は、３３の位置から３３
ａに示す位置に移動したとする。
って示す方向になり、また魚群は、３３の位置から３３
ａに示す位置に移動したとする。
このときには、条件検出部１１の出力により示される船
体条件が、設定値入力部１３により設定された値に一致
することから、メモリ制御部１６は、魚群３３ａ、ｄを
示すデータが画像メモリ１７に記憶された後のデータの
更新を禁止する。
体条件が、設定値入力部１３により設定された値に一致
することから、メモリ制御部１６は、魚群３３ａ、ｄを
示すデータが画像メモリ１７に記憶された後のデータの
更新を禁止する。
この状態において、上記と同様に、ジョイスティック２
１を用いてカーソルを６１ａの位置に移動させることに
より、魚群演算部１８に、魚群３３ａ−ｄに対する演算
を行わせる指示を与える。
１を用いてカーソルを６１ａの位置に移動させることに
より、魚群演算部１８に、魚群３３ａ−ｄに対する演算
を行わせる指示を与える。
以上の動作を数回繰り返した後、魚群演算部１８に対し
て、演算結果を出力させる指示を与えると、魚群演算部
１８は、魚群３３−ｄと３３ａ−ｄ 、およびその後に
与えられたデータから、魚群の大きさとその移動速度、
および移動方向の演算を行い、その結果を表示装置２０
において表示する。
て、演算結果を出力させる指示を与えると、魚群演算部
１８は、魚群３３−ｄと３３ａ−ｄ 、およびその後に
与えられたデータから、魚群の大きさとその移動速度、
および移動方向の演算を行い、その結果を表示装置２０
において表示する。
発班夏羞来
本発明に係るスキャニングソナーは、移動しない対象物
と送波された超音波との位置関係を変化させる船体の姿
勢条件を検出する条件検出部を設けると共に、この条件
検出部によって検出された条件が設定条件に一致すると
き、ソナー部本体によって検出されたソナー映像を画像
メモリに記憶させていることから、この画像メモリに記
憶されたデータに基づいて魚群に対する演算を行うこと
により、演算精度を高めることが可能になるという効果
を奏する。
と送波された超音波との位置関係を変化させる船体の姿
勢条件を検出する条件検出部を設けると共に、この条件
検出部によって検出された条件が設定条件に一致すると
き、ソナー部本体によって検出されたソナー映像を画像
メモリに記憶させていることから、この画像メモリに記
憶されたデータに基づいて魚群に対する演算を行うこと
により、演算精度を高めることが可能になるという効果
を奏する。
第１図は、本発明の一実施例の電気的構成を示すブロッ
ク線図、 第２図は、超音波の送波方向の変化と魚群の位置とを示
す説明図、 第３図は、表示装置に表示される魚群を示す説明図であ
る。 １１・・・条件検出部 １２・・・条件判定部 １３・・・設定値入力部 ・ソナー部本体 ・メモリ制御部 ・画像メモリ ・船体 ・超音波。
ク線図、 第２図は、超音波の送波方向の変化と魚群の位置とを示
す説明図、 第３図は、表示装置に表示される魚群を示す説明図であ
る。 １１・・・条件検出部 １２・・・条件判定部 １３・・・設定値入力部 ・ソナー部本体 ・メモリ制御部 ・画像メモリ ・船体 ・超音波。
Claims (1)
- （１）移動しない対象物と送波された超音波との位置関
係を変化させる船体の姿勢条件を船体条件とするとき、 船体条件の検出を行う条件検出部と、 前記船体条件の条件設定をを行う設定値入力部と、 前記条件検出部によって検出された船体条件と前記設定
値入力部によって入力された船体条件との一致を検出す
る条件判定部と、 この条件判定部の出力が一致を示すとき、ソナー部本体
によって検出されたソナー映像を画像メモリに記憶させ
るメモリ制御部とを備えたことを特徴とするスキャニン
グソナー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1280725A JPH03142394A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | スキャニングソナー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1280725A JPH03142394A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | スキャニングソナー |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03142394A true JPH03142394A (ja) | 1991-06-18 |
Family
ID=17629073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1280725A Pending JPH03142394A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | スキャニングソナー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03142394A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022147437A (ja) * | 2021-03-23 | 2022-10-06 | 株式会社アースワン | 探知方向調整装置及び水中探知システム |
-
1989
- 1989-10-27 JP JP1280725A patent/JPH03142394A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022147437A (ja) * | 2021-03-23 | 2022-10-06 | 株式会社アースワン | 探知方向調整装置及び水中探知システム |
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