JPH03144020A - 移動車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の概要） 本発明は、前記請求項第１の上位概念に記載される通り
の車両に関するものである。

（従来の技術） 技術的な背景には、スイス特許第５０８７８６号明細書
に対応する移動ショベルが属している。

この移動ショベルは極端な勾配のある地形及びその他の
起伏につき地形を連続して動かすべく準備されたもので
ある。このシャシフレームには車輪を有する高さ調整自
在且つ方向変換自在の車輪アーム並びに、支持ストラッ
プを有する高さ調整自在且つ方向変換自在の支持脚がつ
いている。シャシフレーム上で垂直軸を中心に回転自在
の上部構造は、運転室と駆動装置−穴以外に、掘削パケ
ットつきのショベルアームを携行している。これと両輪
を利用して移動する時の車両は、地面上で支持されるが
、これにひきかえ支持脚は地面から持ち上がっている。

ショベルアームを伸ばしたり、折り曲げると、移動ショ
ベルはその車輪を使って走行可能とされる。ショベルア
ームがその端姿勢に到達すると、支持脚つきのシャシフ
レームは地上に下ろされるので、ショベルアームを利用
して新しい行動の開始が可能となる。

移動ショベルをかじ取りするには、一方側で持ち上げら
れたシャシフレームの場合、上部構造は所望の走行方向
を達成するまで、ずっと強制的にねじられる。これはほ
んの数度の角度の小ステップでしか進めることが出来な
い。なぜならば、両輪とショベルアームで構成される位
置の三角形は、車両の重心がその三角形から外れるよう
に変えられると、たちまち、その車両はストラップに基
づき、又は完全に転覆するからである。

ショベル７−ムの部分で、自由に懸垂するグリッパが掘
削パケットの代わりをするやいなや移動プロセスはもは
や可能となる、と言うのは、グリッパは縦の力又は横の
力を全く伝動しないからである。同様に岩石せん孔機、
ショベルアームに付属する伐採機のようなその他の工具
を利用する場合も、車両は移動運動することが出来ない
。

米国特許第４７７９６９１号明細書によると、移動ショ
ベルに類似のシャシフレームを備えているが、車両を押
したり引いたりするショベルアームを有しておらず、む
しろ、そこでは前述の支持脚が２本の移動脚として形づ
くられており、これらの移動脚が第三の支持点として交
代で車両を地面で支えたり、あるいは持ち上げたりする
本請求項第１の上位概念に従った野外車両が公知となっ
ている。代わりの脚を交代で利用して連続走行する場合
には移動ショベルの場合と同様に、２個の車輪と１本の
脚で構成される位置の三角形が生み出される。この三角
形の横の長さは、ステップごとに、ステップ交換ごとに
、並びにかじ取りプロセスごとに変えられる。従って車
両の安定性（転覆しない特性）は絶えず変化し、又、こ
こでは狭い残りの三角形のために制限されることがしば
しばであるので、不都合な荷重のかかる際及び／又は斜
面において転覆の危険性が生じることになる。

（発明が解決しようとする課題） 本発明の目的は、建造費がわずかであるにもかかわらず
、移動ショベルと同様になるべく確実且つ容易に運動の
継続とかじ取りを遂行可能であるが、移動とかじ取りの
ためにショベルアームを必要としないので、上部構造を
装備する件に関しあらゆる変形の可能性が開かれている
極端な地形状況用の移動車両を提供することにある。

車両の上部構造は、従って回転自在、又は固定式。

に下部構造と結ばれ、又、板ベット、巻上げ磯、上部構
造のパーツ、クレーンアーム又はショベル７−ムを上部
構造に装備することが出来、又、クレーンが作業に使わ
れる間にも、直動並進式に動かされる必要があれば動か
すことも出来る。

（課題を解決するための手段） 本発明の目的は、請求項第１中の典型的な特徴により解
決される。

ここに提案されるタイプの構造は、廉価な生産コストに
より、従来の移動ショベルと同様に比較的簡単に作動さ
せることが出来るので、運転者においてパワーショベル
の運転者より高等な専門教育を必要としない、任意に困
難な使用に適用できる移動車両を具体化している。

これに反し、初めに記載の公知である移動車両の場合、
移動脚の一方が持ち上げられるやいなや、及びこの時点
に、ちょうど、作業用器具の瞬間的位置に基づいて、あ
るいは難しい地形条件のために不都合な荷重配分になる
やいなや傾く危険性が生じる。本発明は、難しい地形の
場合、安定性を改善するために、使用する移動脚を交代
させながら連続するペースに代わり、同時に両方の移動
脚を作動させる場合、安全上の理由からシャシフレーム
を直接支えることが出来なくてはならないという考えを
出発点にしている。

移動脚の左右へ旋回出来る特性は、カーブ走行を可能に
させたり、又はシャシフレームを別の方向へ向けるのに
有利に活用される。このかじ取りプロセスは車両縦軸に
対して平行に、停止媒体により限定された端の姿勢が移
動脚に割り当てられていることにより運転者にとり容易
になる。

これは同様に方向変換も容易にするばかりでなく、これ
により片方の移動脚はシャシフレームが支持されている
にもかかわらず、かじ取りされる方向へ旋回され、又、
もう一方の移動脚はその端の姿勢へ旋回され、次に、フ
レームを持ち上げてから、これは両方の脚を同時に横へ
旋回させることにより、新しい方向へ運ばれ、これは方
向変換の後に直進運動を再び始めることにもなり、これ
により両方の移動脚はそれぞれの端姿勢へ移される。

移動脚の左右への旋回のため、交代又は同時に、後方の
車輪アームの部分で旋回自在に支持されている車輪が、
車輪のかじ取り用として使用出来る。１個の中心尾輪又
は２個の脇で下ろすことの出来る車輪によるシャシフレ
ームの支持の変形として、シャシフレームに設けられる
差込み棚（５０）が使われ、この棚は中央の支持物が、
支持されたセンタボール、巻上げ機又は１輪もしくは一
対の車輪を収容する。後者の脇で下ろすことの出来る２
個の車輪を、拡大された支持面により際立っているキャ
タピラにより代理させることも出来る。車輪もしくはキ
ャタピラに操作し易い特性が備わっているので、平坦な
地形における走行方法が簡素化される以外にも、少なく
とも一方へ９０度の最大ターン角の場合、移動期間中に
移動車両を斜めの姿勢のまま十分に支持するため、尾輪
の機能又はロック機能が保障されている。

本発明のその他の特徴は、特許請求の範囲、図面並びに
実施例に関する下記の詳細な説明に基づき明示される。

これらの特徴は、個々に、あるいは本発明の目的にかな
うその他の実施例を任意に異なって組み合わせることに
より形成される。

本発明に係る移動車両の実施例は、下記の通り、添付図
面に基づいて説明される。

ここに図示される移動車両には、高さ調整自在且つ左右
の調整自在の２本の車両アーム１５と、これらの車輪ア
ームに軸受けされたセンタホイール２０を一方端に有し
ており、向こう側では上部腕木３３と下部腕木３５から
戊り、又、全方向へ可動のベース板又はストラップ３８
から成る左右へ調整自在の２本の移動脚２５．２６をも
う一方の端に有するシャシフレーム１０を包括している
。

車輪アーム１５は車輪アーム継手本体１３に軸受けされ
ており、この継手本体はシャシフレーム１０の水平な連
接軸１２に軸受けされ、シャシフレームに支持されてい
るシリンダ１４により高さを調整自在である。第５図と
第６図によると、センタホイールが車輪アーム１５に車
輪アームシリンダ１６を利用して異なるトレッド中ヘセ
ットされる場合、センタホイール２０はそれぞれ、それ
らの車輪ボスに取り付けられた輪軸案内棒１９と、車両
の縦軸に対する平行を保ちながら組み込まれた平行四辺
形案内棒２８を利用して案内されている。

第７図及び第９図による二者択一式の車輪かじ取りの場
合、センタホイール２０のボスは垂直軸を中心にして車
輪アーム１５にセット可能である。

はぼ水平な車輪アーム１５の場合、輪軸案内棒１９の部
分でかみ込み自在であり、センタビット１７を介して結
ばれている車輪案内シリンダ１７ａ、　１７ｂを利用す
ると、車輪のかじ取りが可能になる。第９図に記載の通
り、１個の車輪の両シリンダ１７ａ。

１７ｂが完全に繰り出され、もう一方の車輪のシリンダ
が引っ込められる場合、車輪は最大のターン角度になっ
ている。第７図に示される通りに、各１個の車輪シリン
ダ１７ａが繰り出されて、各１個のシリンダ＋７ｂが引
っ込められる場合、センタホイール２０は車輪アーム１
５の位置調整とは無関係に、車両の縦軸に平行したまま
である。

第１ないし３図と第６図によると、下へ折ったーたみ自
在の２本の旋回アーム２３がシャシフレーム１０の脇で
蝶番留めされており、又、シリンダ２４を利用すると高
さ調整自在である。これらは移動周期から外れて個々に
調整し直すことのでき、しかも地形の諸条件に適応自在
の支持装置に属している。これらの旋回アーム２３は尾
輪又は、同じく制動自在の車輪を携行することが出来る
。

第４図と第５図によると、支持装置として真ん中の支持
アーム５１には、地中へ食い込んでいる尾輪２２又は、
例えば、ぎざぎざのあるベース板５２も企図することが
出来る。そこにおいて移動脚間のシャシフレーム１０の
部分には真ん中の棚５０が取り付けられ、この棚の中へ
ベース板５２を備えている支持アーム５１が差し込まれ
、又、差込みコネクタ５３を利用して棚５０に固定され
ている。第７図と第８図によると、支持アーム５１には
、例えばハイドロモータ５９により駆動される一対の支
持車輪５５用のほぼ垂直なかじ取り軸５６がついている
。第９図に従う実施例の場合、かじ取りプロセスが平坦
な地形において操縦自在のセンタホイール２０を利用し
て進められるとすると、棚５０の差込み取付は具の中へ
差し込まれる差込７−ムには制動のみが出来る一対の支
持軸５５を備えることが出来る。

第６図に示される通り、サイドの旋回アーム２３が尾輪
２２を携行する場合、シャシフレームの求められる安定
性は、シリンダ２４を使って企図される旋回アーム２３
の高さ調整自在の特性を通して達成される。個々の中心
支持物の場合であっても、これらを地形へ適合させるこ
とは不必要である。

第８ａ図によると、支持装置として、原則的には第７図
の場合と類似の配列に基づき、移動脚の間にキャタピラ
７０が設けられており、このキャタピラは、シャシフレ
ーム１０内に軸受けされている垂直なかじ取り軸６８と
結ばれている。第７図中に示される一対の支持車輪の場
合に類似して、真ん中の縦軸を対称として一対のキャタ
ピラを用意することが出来、その際、キャタピラチェー
ン６６を上で輸送する１又は２個の駆動輪と方向変換用
車輪６４の各キャタピラはゴム製のスパイク又は金属で
外装されたゴム製のチェーンつきスチールで出来ている
。

このキャタピラは図示されておらず、かじ取り軸６８に
かみ込んでいるシリンダにより操縦自在であり、又、こ
れが片側へ９０度の最大ターン角だけ横へセットされる
場合、地面における作業に使う間に特別有効に支持する
のに役立つ。第８図において部分的に断面図として示さ
れるシャシフレーム１０は、キャタピラの動作の余地に
適合する下の隙間７２を有することが出来る。　移動脚
の上部腕木３３は、それぞれ、水平軸３０を中心に継手
本体３１に軸受けされており、又、この継手本体３１は
向こう側で垂直軸３１ａを中心にしてシャシフレーム１
０において左右へ旋回自在であり、その際、第６図に従
う列の場合には、直進、端姿勢とサイドの端姿勢の間に
横へ旋回するシリンダ３２を利用して、約４５度ないし
６０度の角度が残される。上部腕木並びに下部腕木を持
ち上げたり、下ろすための作動シリンダ３４．３６は第
１図と第４図中に図示されている。

折曲げと延ばすことの出来る移動脚２５．２６は、両方
の脚線手本体３１が端のストッパにより決められ、車両
の縦軸に平行する姿勢へ運ばれる場合には、第１図ない
し第４図中に図示される一連の機能に同調して作動する
。

移動運転の際には最初の操作により上部腕木３３が第１
図に示される持ち上げられた姿勢から下方へ押し付けら
れるので、シャシフレームが第２図中に示される通りに
持ち上げられ、又、尾輪２２は地面から脱出する。第２
の操作により、第３図に対応する状況が達成されるまで
上部腕木３３は下方へ押し付けられると同時に、下部腕
木３５は延ばされる。−層低く位置するセンタホイール
つきの概略的に示された第２の車輪アームは、シャシフ
レームが車輪アームの高さ調節出来る特性を制御するこ
とにより、水平に保たれる特別起伏のある地形における
移動運転を説明する。第３の操作により、第３図中の姿
勢から、第４図に記載の端位置までの下部腕木３５の伸
長動作を完了することが出来ることから、ベース板５２
つきの真ん中の支持アーム５１による支持が達成される
。真ん中の支持物又は尾輪が地面に接する場合、自動的
に車輪ブレーキが封鎖される。シャシフレームが三７よ
支持又は四点支持により防護された静止姿勢くとる間に
、上部腕木３３は持ち上げられると同ａ、に、下部腕木
は折りたたまれることが出来る。

第６図はシャシフレーム１０の方向変換につぃズの操作
の推移を説明する図である。第４図に示Ｓれる通りの移
動周期の終点が出発姿勢として想寿される。両方の移動
脚２５．２６は、車輪２０と尾輪２がシャシフレームを
支持するまで持ち上げらする。次に移動脚２５は、その
方向ヘシャシの向きを変えるつもりであるが、αの角度
はど、その第２の端姿勢へ振り出されるが、他方、移動
脚２６はその最初の端姿勢で車両軸に平行のまま残って
いる０両方の脚は、ここにおいて、尾輪２２が地伍から
脱出するまで地面へ向けて押し付けられる。

左右旋回シリンダ３２を作動させると、ここにおいて繰
り出された脚２５は破線で図示されている伸長、姿勢へ
、又、もう一方の脚２６は外側へ旋回させられる。従っ
て第６図に示される通り、点Ａ−Ｂ−Ｃ−ＤはＡ’−８
’−Ｃ’−Ｄ’へ向かって移動する。

このため、このかじ取りプロセス中には常に広い面積の
支持の四角形が残っていると同時に、転覆しない特性を
高く維持できる。方向変換には車輪をかじ取りする必要
がないので、第６図中では車輪アーム１５以外に不変の
平行四辺形案内棒２Ｂも継手本体１３と車輪軸案内棒１
９へ連結されているので、センタホイールは車両の縦軸
に平行してとどまる。

第７図によると、車両は、制動され且つかじ取りされた
一対の支持輪５５が移動周期間の支持物として使われる
地形にある。第８図による道路走行中、車輪全部と選択
的に大型及び／又は小型の車輪は油圧の車輪ボスモータ
５９により駆動される。

地形に基づき車両をかじ取りするため、第９図によると
、両方の車輪アームの車輪案内シリンダ１７ａ、　１７
ｂを反対方向へ作動させながら、センタホイール２０が
一方又はもう一方へ進んだ後にターン姿勢まで運ばれる
。このようにかじ取りターンされる場合に移動脚２５．
２６が伸ばされると、車両は弧を描いて走行し、その際
水平に伸びる移動脚は、この移動脚が片側で短か目の弧
を描きながらその延びた端姿勢へ到達するまで、フレク
シブルに結ばれ地上に載っているベース板に基づきこの
運動を一緒に遂行する。

第１０図によると、移動脚の下部腕木３５は上部腕木３
３に平行して案内されている。この図に従って、支持装
置を見通しよくするために図示されていない移動車両が
段丘の地形に沿って動かされ、その際、センタホイール
２０は、さまざまな高さの地形において走行すると、平
行に案内される下部腕木の利点は特に明白である。上部
腕木シリンダ３４の片側又は両側では、脚継手本体３１
の接続アイの部分に、１本又は複数本の案内棒６０が蝶
番留めされており、これらは、もう−万端で２本腕レバ
ーの形をした継手６１と連結している。継手６１は、上
部腕木３３の分岐した外側の端において横軸６２へ、フ
レクシブルに結ばれており、横軸は破線で図示され、脚
継手本体３１までの案内棒６０に平行な連結線５４上に
位置する。第１０図中では、この関係に基づき、継手６
１は上部腕木３３の全ての傾斜姿勢の場合に同じ姿勢を
維持する。軸６２を利用して上部腕木３３に結ばれてい
る下部腕木３５の位置調整をするために、継手６１のも
う一方の端に蝶番留めされている下部腕木シリンダ３６
が使われる。

下部腕木の最大の位置調整角の１例は第１０図中に破線
で明示しである。

上部腕木３３の姿勢から完全に独立して下部シリンダ３
６が作動されることは有利である。第１０図の例におい
て、半分の行程長さに基づいて繰り出されるシリンダの
長さは、真ん中のほぼ垂直な下部腕木位置に対応してお
り、この位置からシリンダ３６を出し入れすることによ
り、下部腕木３５は、その都度等しい角度を、従って同
じ長さの距離だけ曲げたり伸ばしたりされる。従って、
下部腕木３５の平行姿勢のために移動運動と、ここで生
じる力は特に一目瞭然に制御可能となる。

運転者は、同じ方向を向いた下部腕木３５であることか
ら、変化する地形の上で常にほぼ不変である力関係並び
に速度関係に基づき容易に見通すことが出来、しかも計
算自在の制御を遂行することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、シャシフレームが２個の支持物上に置かれて
いる本発明に従う移動車両の側面図を、第２図は、地面
に支持されている移動脚とシャシフレームを地面から持
ち上げている、第１図に従う車両を、 第３図は、半分伸びた状態の移動脚を有する第２図に従
う車両を、 第４図は、両サイドの支持物がシャシフレームを真ん中
の支持板により代理している完全に伸びきった移動脚を
有する前述の通りの車両を、第５図は、第４図に示され
る車両の下部構造の平面図を、 第６図は、左右へ旋回自在の移動脚を用いて、１つのか
じ取り方法を具体的に示すための、第１−３図に示され
る車両の下部構造の平面図を、第７図は、支持装置とか
じ取り自在のセンタホイールを変形させた第５図に示さ
れる構造と同じものの平面図を、 第８図は、道路走行の状況における第７図に示される車
両の側面図を、 第８ａ図は、第８図による車両の変形を、第９図は、第
７図中でかじ取りターン姿勢をさまざまに変えて示され
る通りの、かじ取り自在のセンタホイールを有する車両
の平面図を、第１０図は、段丘の地形に沿って動き、移
動脚が平行に案内される下部腕木を有している移動車両
の側面図を、それぞれ示している。 図中 １０・・・フレーム　　　１２・・・連接軸１４・・・
シリンダ　　　１５・・・車輪アーム１９・・・案内棒 ２０・・・センタホイール ２１・・・尾輪　　　　　２２・・・支持装置２３・・
・旋回アーム　　３３・・・上部腕木３５・・・下部腕
木　　　５１・・・支持アーム５２・・・ベース板　　
　５６・・・かじ取り軸５つ・・・車輪ボスモータ　６
０・・・案内棒６４・・・方向変換用車輪 ６６　・ ６８　・ ７０　・ ・キャタビラチェン ・かじ取り軸 ・キャタピラ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、シャシフレームと、この上に設けられ、用具を載せ
   ている上部構造を備え、フレーム端から始まる高さ調整
   自在且つ制動自在の車輪を携行する２個のスポークと、
   もう一方のフレーム端へ接続されており、このフレーム
   部分でその都度高さをずらしたり、横へ旋回することの
   出来る上部腕木、この上部腕木の部分で高さをずらすこ
   との出来る下部腕木並びに、フレキシブルに調整自在の
   ベース板を有している、個別駆動により作動自在の移動
   脚を２個備えている移動車両において、 −走行速度の変換中、又は、上部シャシフレームの部分
   で上記移動脚が同時に移動運転する間に該シャシフレー
   ム（１０）を支持するため、特に、高さ調整自在の支持
   装置（２２；５５）が企図されており、−前記移動脚の
   下部腕木（３５）は、前記上部腕木（３３）の傾きとは
   無関係の並列可動装置（６０−６２）により該上部腕木
   （３３）と結ばれており、しかも独立して調整自在であ
   り、 −偏平でない地形において前方又は後方へ移動運転を進
   めるため、縦軸と平行に整列させられた前記移動脚（２
   ５、２６）は、これらの曲げ動作と伸長動作において同
   期調整された油圧駆動装置により同時に作動可能とされ
   ていることを特徴とする移動車両。 ２、前記移動脚の横へ旋回できる特性は前記車両縦軸に
   平行な端姿勢により制限されており、又、前記支持装置
   （２２）によって支持されているフレーム（１０）にお
   いて方向変換するために１つの移動脚（２５）がかじ取
   り方向へ、もう１つの移動脚（２６）がその端姿勢にお
   いて前記車両縦軸と平行に旋回させられ、続いて両脚を
   降下させることにより前記フレームが持ち上げられ、該
   両脚が新しい方向並びに、横へ旋回させられることを特
   徴とする、前記請求項第１に記載の移動車両。 ３、前記シャシフレーム（１０）の部分で安定してぐら
   つかないように支持するため、繰出し又は折りたたみ自
   在のけん引媒体が企図されており、この媒体は、真ん中
   の一点・支持として、両サイドの二点・支持として、真
   ん中の支持輪としてか、あるいは、かじ取り自在のキャ
   タピラ〔登録商標〕けん引として設計されていることを
   特徴とする、前記請求項第１又は第２のいずれかに記載
   の移動車両。 ４、前記シャシフレーム（１０）の中心には、下のベー
   ス板（５２）を有する真ん中の支持アーム（５１）が設
   けられていることを特徴とする、前記請求項第３に記載
   の移動車両。 ５、前記真ん中の支持アーム（５１）は水平な横軸を中
   心に機械的又は油圧により旋回自在且つ高さ調整自在で
   あることを特徴とする、前記請求項第４に記載の移動車
   両。 ６、前記真ん中の支持アームには支持車輪、特に、制動
   自在の一対の支持車輪（５５）が設けられていることを
   特徴とする、前記請求項第４又は第５のいずれかに記載
   の移動車両。 ７、支持装置としてキャタピラ（７０）が前記シャーシ
   フレーム（１０）に接して、又は、該シャシフレームの
   下に企図されていることを特徴とする、前記請求項第４
   ないし第５のいずれかに記載の移動車両。 ８、前記真ん中の支持装置を形成する前記一対の支持車
   輪（５５）又は前記キャタピラ（７０）が垂直なかじ取
   り軸（５６）を中心に調整自在であることを特徴とする
   、前記請求項第６又は第７のいずれかに記載の移動車両
   。 ９、前記シャシフレームは前記車輪アーム（１５）と背
   中合わせに差込み取付け具つきの棚（５０）を携行して
   おり、該棚の中に１枚のベース板あるいは一対の支持車
   輪のどちらかを備えており、差込みアーム仕様の支持物
   が前記両方の移動アーム（２５、２６）間に交換自在に
   取り付けてあることを特徴とする、前記請求項第１ない
   し第８のいずれか１項に記載の移動車両。 １０、一対の支持車輪又は一対のキャタピラとして設計
   された前記支持装置は流体静力学モータにより駆動され
   ていることを特徴とする、前記請求項第１ないし第９の
   いずれか１項に記載の移動車両。 １１、前記車両のかじ取り動作を設計するため、前記車
   輪アーム（１５）の部分で旋回自在のセンタホィール（
   ２０）が油圧の車輪案内シリンダ（１７）によりかじ取
   り自在であることを特徴とする、前記請求項第１ないし
   第１０のいずれか１項に記載の移動車両。 １２、前記センタホィール（２０）のかじ取りのために
   企図されている平行四辺形案内棒（２８）は、一直線に
   結ばれている各２個の車輪案内シリンダ（１７ａ、１７
   ｂ）から成り、該車輪案内シリンダは一定の長さ調整に
   おいて、付属の車輪アーム（１５）と関連しながら、そ
   の都度かじ取り平行四辺形の一部を形成することを特徴
   とする、前記請求項第１１に記載の移動車両。 １３、前記センタホィール（２０）は、例えば、道路走
   行用と野外走行用の車輪ボスモータ（５９）のような流
   体静力学のモータにより駆動されていることを特徴とす
   る、前記請求項第１ないし第１２のいずれか１項に記載
   の移動車両。 １４、各上部腕木（３３）の外側端には継手（６１）が
   蝶番留めされており、又、該上部腕木と平行に延びる１
   本又は複数本の案内棒（６０）を利用すると、該上部腕
   木（３３）の角ポジションとは常に無関係に平行に案内
   され、又、該継手（６１）の部分には前記下部腕木（３
   ５）並びに、該下部腕木を駆動するシリンダ（３６）が
   フレクシブルに取り付けてあることを特徴とする、前記
   請求項第１ないし第１３のいずれか１項に記載の移動車
   両。