JPH06227458A - 歩行脚を備えた移動車輌 - Google Patents
歩行脚を備えた移動車輌Info
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- JPH06227458A JPH06227458A JP5016291A JP1629193A JPH06227458A JP H06227458 A JPH06227458 A JP H06227458A JP 5016291 A JP5016291 A JP 5016291A JP 1629193 A JP1629193 A JP 1629193A JP H06227458 A JPH06227458 A JP H06227458A
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- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行脚によって傾斜地を走行する移動車輌の
急傾斜地の走行を容易とし、さらに緩傾斜地の走行速度
を速くする。 【構成】 車体中心軸を含む垂直平面またはこの平面に
平行な平面内に、接地部５９を備え、上下および前後方
向に運動自在な歩行脚４７，４７を車輌４０の前部およ
び後部にそれぞれ１個装着する。
急傾斜地の走行を容易とし、さらに緩傾斜地の走行速度
を速くする。 【構成】 車体中心軸を含む垂直平面またはこの平面に
平行な平面内に、接地部５９を備え、上下および前後方
向に運動自在な歩行脚４７，４７を車輌４０の前部およ
び後部にそれぞれ１個装着する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は急傾斜地を移動するため
の移動車輌に係るものである。
の移動車輌に係るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、急傾斜地を移動するための車輌と
しては、図７〜図１０に示すように、車体１の前部に２
個の車輪３，３と、後部に２個の歩行脚５，５と、両側
に２個の支持脚７が設けられた車輌があった。すなわ
ち、車体１の前部の左右にシリンダー８によって上下揺
動自在に枢着されたブラケット９に、前輪アーム１１が
左右方向に揺動自在に枢着され、前輪アーム１１の前端
には車輪３が水平方向に回動自在に枢着されている。車
輪３に固着するアーム１３は、前輪アーム１１と平行の
ロッド１５に枢着され、油圧のシリンダー１７の伸縮作
動により車輪３は前後方向の姿勢を保持したまま左右方
向に移動する。
しては、図７〜図１０に示すように、車体１の前部に２
個の車輪３，３と、後部に２個の歩行脚５，５と、両側
に２個の支持脚７が設けられた車輌があった。すなわ
ち、車体１の前部の左右にシリンダー８によって上下揺
動自在に枢着されたブラケット９に、前輪アーム１１が
左右方向に揺動自在に枢着され、前輪アーム１１の前端
には車輪３が水平方向に回動自在に枢着されている。車
輪３に固着するアーム１３は、前輪アーム１１と平行の
ロッド１５に枢着され、油圧のシリンダー１７の伸縮作
動により車輪３は前後方向の姿勢を保持したまま左右方
向に移動する。
【０００３】車体１の後部には、左右にそれぞれブラケ
ット１９がシリンダー２０により左右方向に揺動自在に
枢着され、ブラケット１９には歩行脚５が上下揺動自在
に枢着されている。すなわち、ブラケット１９には、シ
リンダー２２によって上下に揺動自在の主アーム２１の
一端が枢着され、主アーム２１の他端には、シリンダー
２４によって上下揺動自在の補助アーム２３の一端が枢
着され、補助アーム２３の他端には地面に当接、支持さ
れる円板状の接地部２５が枢着されている。
ット１９がシリンダー２０により左右方向に揺動自在に
枢着され、ブラケット１９には歩行脚５が上下揺動自在
に枢着されている。すなわち、ブラケット１９には、シ
リンダー２２によって上下に揺動自在の主アーム２１の
一端が枢着され、主アーム２１の他端には、シリンダー
２４によって上下揺動自在の補助アーム２３の一端が枢
着され、補助アーム２３の他端には地面に当接、支持さ
れる円板状の接地部２５が枢着されている。
【０００４】車体１の両側には、シリンダー２７によっ
て上下揺動自在の支持アーム２９の一端が枢着され、他
端には、接地体３１が枢着されている。車体１の上面に
は、運転台３３を備えた架台３５が水平方向に回転自在
に設けられている。平地走行の際には接地体３１にかえ
て、ブレーキ付の後輪（図示せず）を装着し、油圧モー
ターによって前輪３を駆動して走行するものである。
て上下揺動自在の支持アーム２９の一端が枢着され、他
端には、接地体３１が枢着されている。車体１の上面に
は、運転台３３を備えた架台３５が水平方向に回転自在
に設けられている。平地走行の際には接地体３１にかえ
て、ブレーキ付の後輪（図示せず）を装着し、油圧モー
ターによって前輪３を駆動して走行するものである。
【０００５】傾斜地の走行に際しては、図９の（ａ）の
ように支持アーム２９の接地体３１を接地させ、補助ア
ーム２３を前方に引き寄せて接地部２５を持上げた姿勢
から、図９の（ｂ）のように接地部２５を接地させると
ともに、接地体３１を持ち上げた姿勢とし、つぎに図１
０の（ｃ）に示すように、接地部２５を相対的に後方に
押し出すことによって車体１を前方に推進させ、図１０
の（ｄ）に示すように推進の終りの位置で接地体３１を
接地させる。つぎに接地部２５を持ち上げて前方に引き
寄せると図９の（ａ）の姿勢に戻る。この運動を繰り返
して前進するものである。
ように支持アーム２９の接地体３１を接地させ、補助ア
ーム２３を前方に引き寄せて接地部２５を持上げた姿勢
から、図９の（ｂ）のように接地部２５を接地させると
ともに、接地体３１を持ち上げた姿勢とし、つぎに図１
０の（ｃ）に示すように、接地部２５を相対的に後方に
押し出すことによって車体１を前方に推進させ、図１０
の（ｄ）に示すように推進の終りの位置で接地体３１を
接地させる。つぎに接地部２５を持ち上げて前方に引き
寄せると図９の（ａ）の姿勢に戻る。この運動を繰り返
して前進するものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のこの種の移動車
輌は、つぎのような問題があった。すなわち、（１）急
傾斜では粘性土質に対して地面から得られる反力が小さ
く登坂能力が小さい。（２）緩傾斜地でも間欠作動のた
め移動速度が遅い。（３）移動ストロークが小さい。移
動ストロークを大きくするために、前輪アーム１１、補
助アーム２３を油圧伸縮式とすると、構造、操作が複雑
となる。
輌は、つぎのような問題があった。すなわち、（１）急
傾斜では粘性土質に対して地面から得られる反力が小さ
く登坂能力が小さい。（２）緩傾斜地でも間欠作動のた
め移動速度が遅い。（３）移動ストロークが小さい。移
動ストロークを大きくするために、前輪アーム１１、補
助アーム２３を油圧伸縮式とすると、構造、操作が複雑
となる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、車体中心軸を
含む垂直平面またはこの垂直平面に平行な平面内に、接
地部を備え、上下および前後方向に運動自在な歩行脚を
この車輌の前部および後部にそれぞれ１個装着したもの
である。
含む垂直平面またはこの垂直平面に平行な平面内に、接
地部を備え、上下および前後方向に運動自在な歩行脚を
この車輌の前部および後部にそれぞれ１個装着したもの
である。
【０００８】
【作用】急な傾斜地を走行する際には、接地体と前後の
接地部を交互に昇降し、接地部の接地時に、前後の歩行
脚を同時に前後同方向に揺動させて走行する。また緩傾
斜地を走行する際には、接地体を後輪に交換し、前輪と
後輪で車体を支持させて、前後の接地部を交互に接地さ
せ、接地時にその走行脚を交互に一方向に運動させるこ
とによって走行させるものである。
接地部を交互に昇降し、接地部の接地時に、前後の歩行
脚を同時に前後同方向に揺動させて走行する。また緩傾
斜地を走行する際には、接地体を後輪に交換し、前輪と
後輪で車体を支持させて、前後の接地部を交互に接地さ
せ、接地時にその走行脚を交互に一方向に運動させるこ
とによって走行させるものである。
【０００９】なお、本発明では、運転台は回転自在とな
っているので前後方向は特定せず、したがって、前輪ア
ームの装着された方向を前方、支持アームの装着された
反対側を後方とするものである。
っているので前後方向は特定せず、したがって、前輪ア
ームの装着された方向を前方、支持アームの装着された
反対側を後方とするものである。
【００１０】
【実施例】以下図面により本発明の一実施例の車輌４０
について詳細に説明する。図１，図２において、車体４
１の上面には、架台４３が水平方向に回転自在に装着さ
れ、架台４３上には運転台４５が固着されている。架台
４３の前部および後部には歩行脚４７，４７がそれぞれ
装着されている。歩行脚４７はつぎのように構成されて
いる。すなわち、架台４３の前部および後部には、それ
ぞれ主アーム４９の一端が上下方向に揺動自在に枢着さ
れ、油圧のシリンダー５１によって揺動作動する。主ア
ーム４９の他端には、補助アーム５３が前後方向に揺動
自在に枢着され、シリンダー５５によって揺動作動す
る。後部の補助アーム５３には、バケット装置、前部の
補助アーム５３には木材保持装置が作業装置５７として
装着され、内部のシリンダー（図示せず）によって伸縮
作動する。作業装置５７の下端には爪状の接地部５９が
固着されている。
について詳細に説明する。図１，図２において、車体４
１の上面には、架台４３が水平方向に回転自在に装着さ
れ、架台４３上には運転台４５が固着されている。架台
４３の前部および後部には歩行脚４７，４７がそれぞれ
装着されている。歩行脚４７はつぎのように構成されて
いる。すなわち、架台４３の前部および後部には、それ
ぞれ主アーム４９の一端が上下方向に揺動自在に枢着さ
れ、油圧のシリンダー５１によって揺動作動する。主ア
ーム４９の他端には、補助アーム５３が前後方向に揺動
自在に枢着され、シリンダー５５によって揺動作動す
る。後部の補助アーム５３には、バケット装置、前部の
補助アーム５３には木材保持装置が作業装置５７として
装着され、内部のシリンダー（図示せず）によって伸縮
作動する。作業装置５７の下端には爪状の接地部５９が
固着されている。
【００１１】車体４１の前部には、前端に前輪６１を軸
支する前輪アーム６３を上下揺動自在に枢着するブラケ
ット６５が左右方向に揺動自在に枢着している。前輪ア
ーム６３はシリンダー６７によって上下揺動するととも
にシリンダー（図示せず）によって左右揺動するよう設
けられ、また平行なロッド６９によって前輪６１を常に
前後方向の姿勢を保持するよう構成されている。
支する前輪アーム６３を上下揺動自在に枢着するブラケ
ット６５が左右方向に揺動自在に枢着している。前輪ア
ーム６３はシリンダー６７によって上下揺動するととも
にシリンダー（図示せず）によって左右揺動するよう設
けられ、また平行なロッド６９によって前輪６１を常に
前後方向の姿勢を保持するよう構成されている。
【００１２】車体４１の後部には、シリンダー（図示せ
ず）により左右方向に揺動自在のブラケット７１が左右
に２個併設され、それぞれのブラケット７１には、シリ
ンダー７３によって上下揺動自在の支持アーム７５の一
端が枢着され、支持アーム７５の他端には、後輪７７と
接地体７９とを支持するアーム８１が枢着され、シリン
ダー８３の伸縮によって揺動して後輪７７と接地体７９
とが交互に接地するよう構成されている。接地体７９は
爪部８０を下面に備えた円板上に形成されている。
ず）により左右方向に揺動自在のブラケット７１が左右
に２個併設され、それぞれのブラケット７１には、シリ
ンダー７３によって上下揺動自在の支持アーム７５の一
端が枢着され、支持アーム７５の他端には、後輪７７と
接地体７９とを支持するアーム８１が枢着され、シリン
ダー８３の伸縮によって揺動して後輪７７と接地体７９
とが交互に接地するよう構成されている。接地体７９は
爪部８０を下面に備えた円板上に形成されている。
【００１３】急斜面を走行する際には、図３の（ａ）に
示すように、前輪６１と接地体７９を接地し、前後の歩
行脚４７，４７を持ち上げる。つぎに図３の（ｂ）に示
すように、両歩行脚４７，４７を前方に移動させてのち
接地させる。つぎに図４の（ｃ）に示すように、接地体
７９を持ち上げ、歩行脚４７，４７をともに車体４１に
対して相対的に後方に移動させると図４の（ｄ）に示す
ように車体４１は前進する。
示すように、前輪６１と接地体７９を接地し、前後の歩
行脚４７，４７を持ち上げる。つぎに図３の（ｂ）に示
すように、両歩行脚４７，４７を前方に移動させてのち
接地させる。つぎに図４の（ｃ）に示すように、接地体
７９を持ち上げ、歩行脚４７，４７をともに車体４１に
対して相対的に後方に移動させると図４の（ｄ）に示す
ように車体４１は前進する。
【００１４】緩傾斜地を走行する際には、図５の（ａ）
に示すように、接地体７９に換えた後輪７７と前輪６１
を接地させ、前後の歩行脚４７，４７を持ち上げる。つ
ぎに図５の（ｂ）に示すように前部の歩行脚４７を前方
に移動させて接地させる。つぎに前部の歩行脚４７を引
き寄せて車体４１を前進させた後、図６の（ｃ）に示す
ように後部の歩行脚４７を接地させる。つぎに図６の
（ｄ）に示すように前部の歩行脚４７を持ち上げ、後部
の歩行脚４７を後方向に押し出して車体４１を前進させ
る。
に示すように、接地体７９に換えた後輪７７と前輪６１
を接地させ、前後の歩行脚４７，４７を持ち上げる。つ
ぎに図５の（ｂ）に示すように前部の歩行脚４７を前方
に移動させて接地させる。つぎに前部の歩行脚４７を引
き寄せて車体４１を前進させた後、図６の（ｃ）に示す
ように後部の歩行脚４７を接地させる。つぎに図６の
（ｄ）に示すように前部の歩行脚４７を持ち上げ、後部
の歩行脚４７を後方向に押し出して車体４１を前進させ
る。
【００１５】方向を転換するには、たとえば前輪６１と
接地体７９を接地させ、前後の歩行脚４７，４７を持ち
上げて、架台４３を回動して歩行脚４７，４７の方向を
変換する。つぎに前後の両歩行脚４７，４７を接地さ
せ、前輪６１と接地体７９を持ち上げて、車体４１を回
動させて架台４３の方向に一致させる。
接地体７９を接地させ、前後の歩行脚４７，４７を持ち
上げて、架台４３を回動して歩行脚４７，４７の方向を
変換する。つぎに前後の両歩行脚４７，４７を接地さ
せ、前輪６１と接地体７９を持ち上げて、車体４１を回
動させて架台４３の方向に一致させる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、つぎのような効果を有
するものである。すなわち、（１）歩行脚の接地面積が
大きく、しかも接地力が増大するので、粘性土質の急斜
面の走行が容易となる。（２）緩傾斜面の走行の際に前
後の歩行脚を交互に走行させるので、連続移動が容易と
なり、移動速度が速くなる。（３）前後の歩行脚は寸
法、機能を同一にでき、構造、操作が簡単となる。
するものである。すなわち、（１）歩行脚の接地面積が
大きく、しかも接地力が増大するので、粘性土質の急斜
面の走行が容易となる。（２）緩傾斜面の走行の際に前
後の歩行脚を交互に走行させるので、連続移動が容易と
なり、移動速度が速くなる。（３）前後の歩行脚は寸
法、機能を同一にでき、構造、操作が簡単となる。
【００１７】また請求項２の構成とすれば方向転換が容
易となり、作業能率が向上する。また請求項３の構成と
すれば、作業装置と走行脚を兼用することになり構造が
きわめて簡単となる。
易となり、作業能率が向上する。また請求項３の構成と
すれば、作業装置と走行脚を兼用することになり構造が
きわめて簡単となる。
【図１】本発明の一実施例の側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同急傾斜地走行（ａ），（ｂ）の説明図であ
る。
る。
【図４】同急傾斜地走行（ｃ），（ｄ）の説明図であ
る。
る。
【図５】同緩傾斜地走行（ａ），（ｂ）の説明図であ
る。
る。
【図６】同緩傾斜地走行（ｃ），（ｄ）の説明図であ
る。
る。
【図７】従来の移動車輌の側面図である。
【図８】同平面図である。
【図９】同傾斜地走行（ａ），（ｂ）の説明図である。
【図１０】同傾斜地走行（ｃ），（ｄ）の説明図であ
る。
る。
４０ 車輌 ４１ 車体 ４３ 架台 ４７ 走行脚 ５７ 作業装置 ５９ 接地部 ６１ 前輪 ６３ 前輪アーム ７５ 支持アーム ７９ 接地体
Claims (3)
- 【請求項１】 水平地面における標準定位置状態の車体
中心軸を含む垂直平面または前記垂直面に平行な平面内
に、接地部５９を備え、上下および前後方向に運動自在
な歩行脚４７，４７を車輌４０の前部および後部にそれ
ぞれ１個装着したことを特徴とする歩行脚を備えた移動
車輌。 - 【請求項２】 車体４１上に水平方向に回転する架台４
３を設け、前記車体４１に前輪アーム６３と支持アーム
７５とを装着するとともに前記架台４３に歩行脚４７を
装着してなる請求項１の歩行脚を備えた移動車輌。 - 【請求項３】 作業装置５７を歩行脚４７としたことを
特徴とする請求項１の歩行脚を備えた移動車輌。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5016291A JPH06227458A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 歩行脚を備えた移動車輌 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5016291A JPH06227458A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 歩行脚を備えた移動車輌 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06227458A true JPH06227458A (ja) | 1994-08-16 |
Family
ID=11912446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5016291A Pending JPH06227458A (ja) | 1993-02-03 | 1993-02-03 | 歩行脚を備えた移動車輌 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06227458A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009234534A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Ihi Corp | 移動ロボット |
| CN115027592A (zh) * | 2021-03-04 | 2022-09-09 | 山河智能特种装备有限公司 | 一种步行腿机构及轮步双模态机动平台 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5914479A (ja) * | 1982-07-08 | 1984-01-25 | 株式会社東芝 | 走行装置 |
| JPS63275486A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-14 | Kobe Steel Ltd | 移動装置 |
| JPH03144020A (ja) * | 1989-09-28 | 1991-06-19 | Karl Schaeff Gmbh & Co Mas Fab | 移動車両 |
-
1993
- 1993-02-03 JP JP5016291A patent/JPH06227458A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5914479A (ja) * | 1982-07-08 | 1984-01-25 | 株式会社東芝 | 走行装置 |
| JPS63275486A (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-14 | Kobe Steel Ltd | 移動装置 |
| JPH03144020A (ja) * | 1989-09-28 | 1991-06-19 | Karl Schaeff Gmbh & Co Mas Fab | 移動車両 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009234534A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Ihi Corp | 移動ロボット |
| CN115027592A (zh) * | 2021-03-04 | 2022-09-09 | 山河智能特种装备有限公司 | 一种步行腿机构及轮步双模态机动平台 |
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