JPH03145986A - 電動機駆動電流制御装置 - Google Patents
電動機駆動電流制御装置Info
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- JPH03145986A JPH03145986A JP1285836A JP28583689A JPH03145986A JP H03145986 A JPH03145986 A JP H03145986A JP 1285836 A JP1285836 A JP 1285836A JP 28583689 A JP28583689 A JP 28583689A JP H03145986 A JPH03145986 A JP H03145986A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、電動機を制御する装置の電流制御方法に関
するもので、特にオーバーフローモードを有するマイク
ロコンピュータを用いた電流制御方法のリミッタ演算に
関するものである。
するもので、特にオーバーフローモードを有するマイク
ロコンピュータを用いた電流制御方法のリミッタ演算に
関するものである。
第６図は交流電動機の制御装置の構成図であシ。
図において、（１）は制御処理演算を行なうマイクロコ
ンピュータ（以下、マイコンと略記）、 （２ａ）〜（
２ｃ）はマイコン（１）からのデータに基づいて交流電
圧指令信号ｖＵ ｓ ｖＶ ＊ ｖＷを発生するＤ ／
Ａ変換器。
ンピュータ（以下、マイコンと略記）、 （２ａ）〜（
２ｃ）はマイコン（１）からのデータに基づいて交流電
圧指令信号ｖＵ ｓ ｖＶ ＊ ｖＷを発生するＤ ／
Ａ変換器。
（３）はＤ ／ Ａ変換器（２ａ）〜（２ｃ）からの交
流電圧指令信号ｖＵ ｓ ｖＶ ｙ ｖｗに基づいて交
流電動４１！ （９）に印加する電圧を制御する電圧形
パルス幅変調インバータ（以下、電圧形ＰＷＭイノバー
タと略記）。
流電圧指令信号ｖＵ ｓ ｖＶ ｙ ｖｗに基づいて交
流電動４１！ （９）に印加する電圧を制御する電圧形
パルス幅変調インバータ（以下、電圧形ＰＷＭイノバー
タと略記）。
（４ａ）はマイコン（１）に速度制御演算の割り込み信
号工ＭＴ１を出力する割す込み信号発生回路、 （４
ｂ）はマイコン（１）に電流制御演算の割多込み信号工
ＮＴ２を出力する割込み信号発生回路、 （５ａ）〜（
５ｃ）は交流電動機（９）の電流ｉｕ、ｉｖ、ｉＷを検
出する電流検出器、 （６ａ）〜（６ｃ）はｉｕ、
１ｖ、 ｉＷの出力信号をサンプルホールドするす／プ
ルホールド回路（以下、８／Ｈ回路）、（７）はマルチ
プレクサ、（８）はマイコン（１１からの指令でマルチ
プレクサ（７）によう選択された８／Ｈ回路（６ａ）〜
（６ｃ）の出力信号工］Ｊ、工Ｖ、工ＷをＡ ／ Ｄ変
換するＡ／Ｄ変換器、（９）は三相の交流電動機、 ０
１は交流電動機（９）に直結さレタパルスエンコーダ、
ａｎハパルスエンコーダα呻の出力パルスを計数するカ
ウンタ、α力はマイコン（１）に速度指令を与える速度
設定回路である。
号工ＭＴ１を出力する割す込み信号発生回路、 （４
ｂ）はマイコン（１）に電流制御演算の割多込み信号工
ＮＴ２を出力する割込み信号発生回路、 （５ａ）〜（
５ｃ）は交流電動機（９）の電流ｉｕ、ｉｖ、ｉＷを検
出する電流検出器、 （６ａ）〜（６ｃ）はｉｕ、
１ｖ、 ｉＷの出力信号をサンプルホールドするす／プ
ルホールド回路（以下、８／Ｈ回路）、（７）はマルチ
プレクサ、（８）はマイコン（１１からの指令でマルチ
プレクサ（７）によう選択された８／Ｈ回路（６ａ）〜
（６ｃ）の出力信号工］Ｊ、工Ｖ、工ＷをＡ ／ Ｄ変
換するＡ／Ｄ変換器、（９）は三相の交流電動機、 ０
１は交流電動機（９）に直結さレタパルスエンコーダ、
ａｎハパルスエンコーダα呻の出力パルスを計数するカ
ウンタ、α力はマイコン（１）に速度指令を与える速度
設定回路である。
次に第４図の動作について説明する。
速度制御側シ込み信号が入力されると、マイコン０）は
カウンタαＤの計数値を読み込んで交流電動機（９）の
速度ω１を演算し、速度設定回路ａ３から読み込んだ速
度指令ω、と（ＩＪｒを比較しての１が＊ ω、に追従するように速度制御処理を実行し、交流１動
機（９）に供給すべき電流指令値工。、工７．工。
カウンタαＤの計数値を読み込んで交流電動機（９）の
速度ω１を演算し、速度設定回路ａ３から読み込んだ速
度指令ω、と（ＩＪｒを比較しての１が＊ ω、に追従するように速度制御処理を実行し、交流１動
機（９）に供給すべき電流指令値工。、工７．工。
を演算する。′成流制御割シ込み信号が入力されるとマ
イコン０）からｓ ／ Ｈ回路（６ａ）〜（６Ｃ）をサ
ンプル状態からホールド状態に移行するために電流検出
タイミング信号ＣＤＴを出力し、ホールドされた電流検
出器（６ａ）〜（６Ｃ）の出力信号のうちのＡ／Ｄ変換
器（８）に入力すべき１つの相のアドレス信号ＡＤＨを
マルチプレクサ（７）に出力するとともに、Ａ／Ｄ変換
器（８）に変換開始信号ＯＢＴを出力する。
イコン０）からｓ ／ Ｈ回路（６ａ）〜（６Ｃ）をサ
ンプル状態からホールド状態に移行するために電流検出
タイミング信号ＣＤＴを出力し、ホールドされた電流検
出器（６ａ）〜（６Ｃ）の出力信号のうちのＡ／Ｄ変換
器（８）に入力すべき１つの相のアドレス信号ＡＤＨを
マルチプレクサ（７）に出力するとともに、Ａ／Ｄ変換
器（８）に変換開始信号ＯＢＴを出力する。
Ａ／Ｄ変換終了信号ＥＯＯが返ってくると、マイコン（
１）はＡ ／ Ｄ変換器（８）から電流検出値工。を取
シ込む。１つの相の電流検出が終了すると、他の２つの
相についても同様の処理を順次行い、電流検出値工７．
工、を取シ込む。
１）はＡ ／ Ｄ変換器（８）から電流検出値工。を取
シ込む。１つの相の電流検出が終了すると、他の２つの
相についても同様の処理を順次行い、電流検出値工７．
工、を取シ込む。
次にマイコン（１）は、電流指令値エコ、工ζ、工ζに
電流検出値工。ｍ工Ｖ＋工Ｗがそれぞれ追従するように
後述する比例積分側＃（以下、Ｐ工制御）を実行し交流
電動機（９）に印加すべき交流電圧指令値ｖｕ、ｖｖ、
ｖｗ ｔ−ｎ／Ａ変換器（２ＩＬ）〜（２ｃ）を介して
電圧形ＰＷＭインバータ（３）に出力する。電圧形イン
バータ（３）は交流電動機（９）に電流を供給し、速度
町が指令値Ｑ：に追従するように速度制御が行われる。
電流検出値工。ｍ工Ｖ＋工Ｗがそれぞれ追従するように
後述する比例積分側＃（以下、Ｐ工制御）を実行し交流
電動機（９）に印加すべき交流電圧指令値ｖｕ、ｖｖ、
ｖｗ ｔ−ｎ／Ａ変換器（２ＩＬ）〜（２ｃ）を介して
電圧形ＰＷＭインバータ（３）に出力する。電圧形イン
バータ（３）は交流電動機（９）に電流を供給し、速度
町が指令値Ｑ：に追従するように速度制御が行われる。
次に交流電動機（９）の電流（ま。、ｉｖ、ｉｗ）を制
御するＰ工制御について説明する。
御するＰ工制御について説明する。
第１図はυ相電流ｉｕのＰ工制御をアナログ回路的に表
現したブロック図であう、筐た第８図は第７図のＰ工制
御のフローチャートで、Ｕ相鑞流指令値工４をアキュム
レータ（以下、 ＡＯＣ）にロードａ、ＡＯｅからＵ
相電流検出値工。を減算し、その結果をＡＣ！Ｏ［Ｉ：
ｌ−ド（至）、Ａ（７（）の値をメモリｅヘスドア６４
．メモリｅの値をレジスタＴにストア凶、レジスタＴと
比例増幅ゲインＫｐとの乗算値をレジスタＰにストア＠
、レジスタＰの＊ 値をＡＯＣにロード（財）、 ＡｃＣ０値をメモリＶ
ｕｐにストア（至）、メモ９７品の後述するリミッタ演
算αも レジスタＴと積分増幅ゲインに工 との乗算
値をレジスタＰにストア（至）、レジスタＰの値をＡＣ
Ｃにロード（至）、ＡＯＣと積分値Ｖ（Ｈ（ｋ−１）の
加算値をＡｃｅにロードｅ１ｍｌ、ＡＣＩＯの値をメモ
リｖｌ￥（ｋ）にストア（至）、メモリｖｕ（ｋ ）の
リミッタ演′Ｘα場、メモリＶご（ｋ）の値をＡＯＧに
ロード（至）、ＡＯＯと積分値ＶＵＴ （ｋ−１）を加
算しＡＣＣにロードＣ１４，ＡＯＣ！の値を積分値Ｖ、
ｆｉ（ｋ−１）にストア（至）、メモ９７品の値をＡｃ
Ｃにロード（至）、 ＡｃＣとメモリＶ告（ｋ）との
加算値をＡＣＣにロード（１）、Ａｃｅの値をＵ相′罐
圧指令ｖコにストア（９）、Ｕ相電圧指令ｖコのリミッ
タ演算Ｑυ、を実行する。他の２相も同様に演算を行う
。
現したブロック図であう、筐た第８図は第７図のＰ工制
御のフローチャートで、Ｕ相鑞流指令値工４をアキュム
レータ（以下、 ＡＯＣ）にロードａ、ＡＯｅからＵ
相電流検出値工。を減算し、その結果をＡＣ！Ｏ［Ｉ：
ｌ−ド（至）、Ａ（７（）の値をメモリｅヘスドア６４
．メモリｅの値をレジスタＴにストア凶、レジスタＴと
比例増幅ゲインＫｐとの乗算値をレジスタＰにストア＠
、レジスタＰの＊ 値をＡＯＣにロード（財）、 ＡｃＣ０値をメモリＶ
ｕｐにストア（至）、メモ９７品の後述するリミッタ演
算αも レジスタＴと積分増幅ゲインに工 との乗算
値をレジスタＰにストア（至）、レジスタＰの値をＡＣ
Ｃにロード（至）、ＡＯＣと積分値Ｖ（Ｈ（ｋ−１）の
加算値をＡｃｅにロードｅ１ｍｌ、ＡＣＩＯの値をメモ
リｖｌ￥（ｋ）にストア（至）、メモリｖｕ（ｋ ）の
リミッタ演′Ｘα場、メモリＶご（ｋ）の値をＡＯＧに
ロード（至）、ＡＯＯと積分値ＶＵＴ （ｋ−１）を加
算しＡＣＣにロードＣ１４，ＡＯＣ！の値を積分値Ｖ、
ｆｉ（ｋ−１）にストア（至）、メモ９７品の値をＡｃ
Ｃにロード（至）、 ＡｃＣとメモリＶ告（ｋ）との
加算値をＡＣＣにロード（１）、Ａｃｅの値をＵ相′罐
圧指令ｖコにストア（９）、Ｕ相電圧指令ｖコのリミッ
タ演算Ｑυ、を実行する。他の２相も同様に演算を行う
。
次に従来のリミッタ演算について第９図のリミッタ演算
時の７０−チャートによシ説明する。
時の７０−チャートによシ説明する。
上限リミット値ＭＡＸの値をＡＣａにロード（至）。
ＡＯＯからメモリＶｕｐの減算値をＡＯＯにロード（至
）、 ＡｃＣの値によう上限リミット値を越えている
のか判断（７）、 （４Ｇで判断した結果上限リミット
値を越えている場合は上限リミット値ＭＡＸの値をＡＣ
Ｃにロード（４１）Ｌアドレス信号に分岐、−で判断し
た結果上限リミット値を越えていない場合は下限リミッ
ト値Ｍ工Ｎの値をＡＣＣにロード（６）。
）、 ＡｃＣの値によう上限リミット値を越えている
のか判断（７）、 （４Ｇで判断した結果上限リミット
値を越えている場合は上限リミット値ＭＡＸの値をＡＣ
Ｃにロード（４１）Ｌアドレス信号に分岐、−で判断し
た結果上限リミット値を越えていない場合は下限リミッ
ト値Ｍ工Ｎの値をＡＣＣにロード（６）。
Ａａａからメモリ”ｔａｐの減算値をＡＯＯ４Ｃロード
Ｑ３．Ａ（３０の値によう下限リミット値Ｍ工Ｎを越え
ているのか判断１４４．１４で判断した結果下限リミッ
ト値ｙ工Ｎを越えている場合は下限リミット値Ｍ工Ｎの
値をＡＣＣにロード卿、アドレスＪ１ではＡＯＯからメ
モ９７品にストア０．を実行する。
Ｑ３．Ａ（３０の値によう下限リミット値Ｍ工Ｎを越え
ているのか判断１４４．１４で判断した結果下限リミッ
ト値ｙ工Ｎを越えている場合は下限リミット値Ｍ工Ｎの
値をＡＣＣにロード卿、アドレスＪ１ではＡＯＯからメ
モ９７品にストア０．を実行する。
他の２つのリミッタも同様の演算をする。
従来の電流制御（Ｐ工制御）は以上のように構成されて
いるので１分岐命令でリミッタ演算が構成されているの
で、プログラムステップ数が増加し演算処理時間が艮く
なることにょ９．電流制御（ｐｘ制御）のむだ時間が増
加し応答および制御精度が悪くなる問題点があった。
いるので１分岐命令でリミッタ演算が構成されているの
で、プログラムステップ数が増加し演算処理時間が艮く
なることにょ９．電流制御（ｐｘ制御）のむだ時間が増
加し応答および制御精度が悪くなる問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、リミッタ演算の処理時間を短くし電流制御（
ｐ工制御）のむだ時間を短縮し応答および制御精度を上
げることを目的とする。
たもので、リミッタ演算の処理時間を短くし電流制御（
ｐ工制御）のむだ時間を短縮し応答および制御精度を上
げることを目的とする。
この発明に係るリミッタ演算は、マイクロコンピュータ
のオーバーフローモード（アキュムレータオーバーフロ
ーが起きると、符号によって判定された正又は負の最大
値がアキュムレータにロードされる。）を利用したもの
である。
のオーバーフローモード（アキュムレータオーバーフロ
ーが起きると、符号によって判定された正又は負の最大
値がアキュムレータにロードされる。）を利用したもの
である。
この発明におけるリミッタ演算は、オーバーフローモー
ドによジオ−バーフロー発生値を操作することによって
動作する。
ドによジオ−バーフロー発生値を操作することによって
動作する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図はＵ相這光流１ｕＰ工制御をアナログ回路的に表
現したブロック図で１図において、αＪは電流指令値工
□から電流検出値工。を減算する減算器、α４は減算器
ａ３の出力を比例増幅する比例増幅器、＠は比例増幅器
ａ４の出力をリミットするリミッタ、 ａＳは減算器α
３の出力を積分増幅する積分増幅器、０υは積分増幅器
の出力と積分値ＶＵ；（ｋ−１）を加算する加算器、
ＫＧは加算器０υの出力をリミットするリミッタ、（２
）はり□ツタ（至）とリミッタ（９）を加算する加算器
、（４ｚは加算器（１）の出力をリミットするリミッタ
、α９は１サンプル前の値を出力するデイレイ回路であ
る。
現したブロック図で１図において、αＪは電流指令値工
□から電流検出値工。を減算する減算器、α４は減算器
ａ３の出力を比例増幅する比例増幅器、＠は比例増幅器
ａ４の出力をリミットするリミッタ、 ａＳは減算器α
３の出力を積分増幅する積分増幅器、０υは積分増幅器
の出力と積分値ＶＵ；（ｋ−１）を加算する加算器、
ＫＧは加算器０υの出力をリミットするリミッタ、（２
）はり□ツタ（至）とリミッタ（９）を加算する加算器
、（４ｚは加算器（１）の出力をリミットするリミッタ
、α９は１サンプル前の値を出力するデイレイ回路であ
る。
次に動作について説明する。
第２図に示すＵ相電流１ｕのＰ工制御のフローチャート
で、電流指令値１吉の値をＡＯＣにロード（２）、ＡＯ
Ｏから電流検出値工。を減算しＡＣＣにロード（至）、
ＡＣＩＣの値をメモリｅにストアＣ２４）。
で、電流指令値１吉の値をＡＯＣにロード（２）、ＡＯ
Ｏから電流検出値工。を減算しＡＣＣにロード（至）、
ＡＣＩＣの値をメモリｅにストアＣ２４）。
メモリθの値をレジスタＴにストア四、レジスタＴと比
例増幅ゲインＫＰと乗算値をレジスタＰにストア（１）
、レジスタＰの値をＡＯＯにロード（５）。
例増幅ゲインＫＰと乗算値をレジスタＰにストア（１）
、レジスタＰの値をＡＯＯにロード（５）。
ＡＯＯの後述するり□ツタ演算（至）、ＡＣＩＣの値を
メモリＶｕｐにストア（至）、レジスタＴと積分増幅ゲ
インに工の乗算値をレジスタＰにストア（至）、レジス
タＰの値をムＣＯにロード（１）、ＡＯＣと積分値Ｖｇ
；（ｋ−１） Ｏ加算値をＡＯａｇｏ−ド０１）、ＡＯ
Ｏの値をリミットするリミッタ（４３，ＡＯＯの値をメ
モリｖ告（ｋ）にストア＠ｒ）、Ａａａと積分値ＶＵｒ
（ｋ−１）の加算値をＡＯＯにロード（ロ）、ＡＯＯの
値を積分値ＶＵ÷（ｋ−１）にストア（至）、メモリｖ
ｕｐの値をＡＯＯにロード（至）、ＡＯＯとメモリｖｕ
Ｃｋ）の値の加算値をＡＣＣにロード■、ＡＯＯの値を
リミットするリミッタ（４３，ＡＣＩＣの値をＵ相電圧
指令ｖｕにストアｔ４３．を実行する。他の２相につい
ても同様に演算する。
メモリＶｕｐにストア（至）、レジスタＴと積分増幅ゲ
インに工の乗算値をレジスタＰにストア（至）、レジス
タＰの値をムＣＯにロード（１）、ＡＯＣと積分値Ｖｇ
；（ｋ−１） Ｏ加算値をＡＯａｇｏ−ド０１）、ＡＯ
Ｏの値をリミットするリミッタ（４３，ＡＯＯの値をメ
モリｖ告（ｋ）にストア＠ｒ）、Ａａａと積分値ＶＵｒ
（ｋ−１）の加算値をＡＯＯにロード（ロ）、ＡＯＯの
値を積分値ＶＵ÷（ｋ−１）にストア（至）、メモリｖ
ｕｐの値をＡＯＯにロード（至）、ＡＯＯとメモリｖｕ
Ｃｋ）の値の加算値をＡＣＣにロード■、ＡＯＯの値を
リミットするリミッタ（４３，ＡＣＩＣの値をＵ相電圧
指令ｖｕにストアｔ４３．を実行する。他の２相につい
ても同様に演算する。
次にこの発明のリミッタ演算について、第３図のリミッ
タ演算（至）のフローチャートによう説明する。
タ演算（至）のフローチャートによう説明する。
ＡＣＣにリミッタ入力値が入っているものとする。ＡＯ
ＯとＭＡＸｌ（正の最大値−上限リミット値）の加算値
をＡＯＯにロード■、 ＡｃＣからＭＡＸ １の減算
値をＡＯＣにロード四、ＡＣＯからＭ工Ｎｌ（負の最大
値−１下限リミツト値１）の減算値をＡＯＯにロード−
、ＡＯＯとｙ工Ｎ１の加算値をＡＣＣにロードＱカ、を
実行後のＡＣＣ０値が出力値である。
ＯとＭＡＸｌ（正の最大値−上限リミット値）の加算値
をＡＯＯにロード■、 ＡｃＣからＭＡＸ １の減算
値をＡＯＣにロード四、ＡＣＯからＭ工Ｎｌ（負の最大
値−１下限リミツト値１）の減算値をＡＯＯにロード−
、ＡＯＯとｙ工Ｎ１の加算値をＡＣＣにロードＱカ、を
実行後のＡＣＣ０値が出力値である。
以上のように、リミッタをかけたいデータに（正の最大
値−上限リミット値）、（負の最大値−１下限リミツト
値１）を加算あるいは減算することにようオーバー７０
−モードを利用して、リミッタ演算を行う。
値−上限リミット値）、（負の最大値−１下限リミツト
値１）を加算あるいは減算することにようオーバー７０
−モードを利用して、リミッタ演算を行う。
なお、上記実施例では交流電動機の電流制御（ＰＩ制御
）でのリミッタ演算を説明したが、直流電動機の電流制
御（Ｐ工制御）でも同様の効果を奏する。
）でのリミッタ演算を説明したが、直流電動機の電流制
御（Ｐ工制御）でも同様の効果を奏する。
次に直流電動機の制御装置の構成と動作について第４図
によう説明する。なお２図中、第６図と同一符号は同一
または相当部分を示す。
によう説明する。なお２図中、第６図と同一符号は同一
または相当部分を示す。
図において、（２）はマイコ／（１）からのデータに基
づいて直流電圧指令−を発生するＤ ／ Ａ変換器。
づいて直流電圧指令−を発生するＤ ／ Ａ変換器。
（ロ）はＤ ／ Ａ変換器（２）からの直流電圧指令に
基づいて直流電動機（至）に印加する電圧を制御するＰ
ＷＭ増幅器、（５）は直流電動機（至）の電流ｉを検出
する電流検出器、（６）はｔの出力信号をサンプルホー
ルドするＳ／Ｈ回路、０！９は直流電動機である。
基づいて直流電動機（至）に印加する電圧を制御するＰ
ＷＭ増幅器、（５）は直流電動機（至）の電流ｉを検出
する電流検出器、（６）はｔの出力信号をサンプルホー
ルドするＳ／Ｈ回路、０！９は直流電動機である。
次に動作について説明する。
速度制御側シ込み信号が入力されると、マイコンＣ０は
カウンタαυの計数値を読み込んで直流電動機（４！９
の速度ωｒｔ−演算し、速度設定回路（Ｉ７Ｊから読み
込んだ速度指令ω１とω、を比較してω、がω７ に追
従するように速度制御処理を実行し。
カウンタαυの計数値を読み込んで直流電動機（４！９
の速度ωｒｔ−演算し、速度設定回路（Ｉ７Ｊから読み
込んだ速度指令ω１とω、を比較してω、がω７ に追
従するように速度制御処理を実行し。
直流電動機（至）に供給すべきｔ流指令値工 を演算す
る。ｍ流制御割ジ込み信号が入力されると、マイコン（
１）からｓ ／ Ｈ回路（６）をサンプル状態からホー
ルド状態に移行するために電流検出タイミング信号ＣＤ
Ｔを出力し、Ａ／Ｄ変換器（８）に変換開始信号ＣＲＴ
を出力する。Ａ ／ Ｄ変換終了信号ＺＯＣが返ってく
ると、マイコンｆｉｌはＡ ／ Ｄ変換器（８）から電
流検出値工を取シ込む。次にマイコン（りは電流指令値
工 に電流検出値工が追従するように後述するＰＩ副制
御実行し直流電動機（至）に印加すべき直流電圧指令値
Ｖ をＤ／Ａ変換器（２）を介してＰＷＭ増幅器（４４
に出力する。ＰＷＭ増幅器０４は直流電動機（４！９に
電流を供給し、速度ω、が指令値ω。
る。ｍ流制御割ジ込み信号が入力されると、マイコン（
１）からｓ ／ Ｈ回路（６）をサンプル状態からホー
ルド状態に移行するために電流検出タイミング信号ＣＤ
Ｔを出力し、Ａ／Ｄ変換器（８）に変換開始信号ＣＲＴ
を出力する。Ａ ／ Ｄ変換終了信号ＺＯＣが返ってく
ると、マイコンｆｉｌはＡ ／ Ｄ変換器（８）から電
流検出値工を取シ込む。次にマイコン（りは電流指令値
工 に電流検出値工が追従するように後述するＰＩ副制
御実行し直流電動機（至）に印加すべき直流電圧指令値
Ｖ をＤ／Ａ変換器（２）を介してＰＷＭ増幅器（４４
に出力する。ＰＷＭ増幅器０４は直流電動機（４！９に
電流を供給し、速度ω、が指令値ω。
に追従するように速度制御が行われる。
第５図は直流電動機の電流制御（ＰＩ副制御をアナログ
回路的に表現したブロック図で９図中。
回路的に表現したブロック図で９図中。
第１図と同一符号は同一、または相当部分を示す。
第５図は入力値（指令値と検出値）と出力値が第１図と
の違いで、動作は第１図と同一である。
の違いで、動作は第１図と同一である。
以上のように、この発明によればマイコンによるリミッ
タ演算をオーバーフローモードを利用して短いステップ
数で実行するように構成したので。
タ演算をオーバーフローモードを利用して短いステップ
数で実行するように構成したので。
電流制御（ｐｘ制＃）のむだ時間が短縮し、応答を上げ
ることができ制御精度を上げる効果がある。
ることができ制御精度を上げる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による交流ＪＬ＠機のＵ相
電流ｔｕのＰ工制御をアナログ回路的に表現したブロッ
ク図、第２図はこの発明の一実施例による交ｆｉ＆動機
のＵ相電流１ｕのＰ工制御のフローチャート、第３図は
この発明の一実施例によるリミッタ演算フローチャート
、第４図はこの発明の他の実施例を示す直流電動機の制
御装置の構成図、第５図はこの発明の他の実施例を示す
直流電動機の電流１のＰＩ副制御アナログ回路的に表現
したブロック図、第６図は交流電動機の制御装置の１Ｉ
ＩＩ或図、第１図は従来の交流を動機のＵ相電流１ｕの
Ｐ工制御をアナログ回路的に表現したブロック図、第８
図は従来の交流電動機のＵ相電流ｌｕのＰＩ副制御フロ
ーチャート、第９図は従来のリミッタ演算フローチャー
トである。 なお１図中、同一符号は同一、筐たは相当部分を示す。
電流ｔｕのＰ工制御をアナログ回路的に表現したブロッ
ク図、第２図はこの発明の一実施例による交ｆｉ＆動機
のＵ相電流１ｕのＰ工制御のフローチャート、第３図は
この発明の一実施例によるリミッタ演算フローチャート
、第４図はこの発明の他の実施例を示す直流電動機の制
御装置の構成図、第５図はこの発明の他の実施例を示す
直流電動機の電流１のＰＩ副制御アナログ回路的に表現
したブロック図、第６図は交流電動機の制御装置の１Ｉ
ＩＩ或図、第１図は従来の交流を動機のＵ相電流１ｕの
Ｐ工制御をアナログ回路的に表現したブロック図、第８
図は従来の交流電動機のＵ相電流ｌｕのＰＩ副制御フロ
ーチャート、第９図は従来のリミッタ演算フローチャー
トである。 なお１図中、同一符号は同一、筐たは相当部分を示す。
Claims (1)
- 電動機の電流値を帰還し、前記電動機の速度帰還値と、
速度指令値とからの速度制御による電流指令値と、前記
電流帰還値とから電流制御による電圧指令値を、電動機
に供給し制御する電流制御において、制御演算にオーバ
ーフローモードを有するマイクロコンピュータを用いて
、電流制御のリミッタ演算を構成させることを特徴とす
る電動機駆動電流制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1285836A JPH03145986A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | 電動機駆動電流制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1285836A JPH03145986A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | 電動機駆動電流制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03145986A true JPH03145986A (ja) | 1991-06-21 |
Family
ID=17696712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1285836A Pending JPH03145986A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | 電動機駆動電流制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03145986A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001008491A (ja) * | 1999-06-16 | 2001-01-12 | Koyo Seiko Co Ltd | モータ制御装置 |
-
1989
- 1989-11-01 JP JP1285836A patent/JPH03145986A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001008491A (ja) * | 1999-06-16 | 2001-01-12 | Koyo Seiko Co Ltd | モータ制御装置 |
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