JPH03147607A - スタッカクレーンの位置制御装置 - Google Patents
スタッカクレーンの位置制御装置Info
- Publication number
- JPH03147607A JPH03147607A JP28594389A JP28594389A JPH03147607A JP H03147607 A JPH03147607 A JP H03147607A JP 28594389 A JP28594389 A JP 28594389A JP 28594389 A JP28594389 A JP 28594389A JP H03147607 A JPH03147607 A JP H03147607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- position control
- travelling
- sensor
- stacker crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はスタッカクレーンの位置制御装置に関するもの
である。
である。
（従来の技術）
第３図にスタッカクレーンの一例を示す。
同図において、ｌは走行レール、２はガイドレール、３
はこれら走行レールｌとガイドレール２に沿って走行す
る走行機体である。
はこれら走行レールｌとガイドレール２に沿って走行す
る走行機体である。
走行機体３は、走行レール１上を走行する下部フレーム
４と、この下部フレーム４に立設されたフロントマスト
５及びリアマスト６と、これらマスト５．６の上部に固
定され、ガイドレール２に沿って移動する上部フレーム
８と、前記両マスト５，６に沿って昇降する昇降フレー
ム９と、この昇降フレーム９に搭載されたスライドフォ
ーク９ａとを備えている。
４と、この下部フレーム４に立設されたフロントマスト
５及びリアマスト６と、これらマスト５．６の上部に固
定され、ガイドレール２に沿って移動する上部フレーム
８と、前記両マスト５，６に沿って昇降する昇降フレー
ム９と、この昇降フレーム９に搭載されたスライドフォ
ーク９ａとを備えている。
ｌＯは下部フレーム４に搭載された走行装置、１１は昇
降装置、１２は制御盤である。
降装置、１２は制御盤である。
昇降装置１１には、先端が昇降フレーム９に連結された
２本のチェーン１３．１４の巻取機構があり、この巻取
機構によるチェーン１３．１４の巻取又は送り出しによ
り、昇降フレーム９が昇降するようになっている。
２本のチェーン１３．１４の巻取機構があり、この巻取
機構によるチェーン１３．１４の巻取又は送り出しによ
り、昇降フレーム９が昇降するようになっている。
このようなスタッカクレーンは、走行レール１とガイド
レール２に沿ってラックＲと平行に走行する。そして、
昇降フレーム９を昇降させ、スライドフォーク９ａを用
いて、ラックＲの棚Ｒ１との間で荷を受渡するようにな
っている。
レール２に沿ってラックＲと平行に走行する。そして、
昇降フレーム９を昇降させ、スライドフォーク９ａを用
いて、ラックＲの棚Ｒ１との間で荷を受渡するようにな
っている。
以上のようなスタッカクレーンによりラックＲとの間で
荷の受渡を行なうには、走行機体３及び昇降フレーム９
の位置制御を行なう必要がある。
荷の受渡を行なうには、走行機体３及び昇降フレーム９
の位置制御を行なう必要がある。
そこで従来は、エンコーダを用いて、走行装置１０及び
昇降装置１１が有しているモータの回転数を測定するこ
とにより、走行機体３および昇降フレーム９の位置を制
御していた。
昇降装置１１が有しているモータの回転数を測定するこ
とにより、走行機体３および昇降フレーム９の位置を制
御していた。
（発明が解決しようとする課題）
上述した従来のスタッカクレーンにおいては、走行装置
１０及び昇降装置１１が有しているモータの回転数を測
定することにより、走行機体３および昇降フレーム９の
位置制御を行なっていたので、機械的な滑りがあると、
正確な位置制御を３１なうことができなくなるという問
題があった。特に、走行装置１０のモータにより駆動さ
れる駆動輪と走行レール１との間には滑りが生じるため
、モータの回転数を測定したのでは、走行機体３の位置
制御を正確に行なうことはできない。
１０及び昇降装置１１が有しているモータの回転数を測
定することにより、走行機体３および昇降フレーム９の
位置制御を行なっていたので、機械的な滑りがあると、
正確な位置制御を３１なうことができなくなるという問
題があった。特に、走行装置１０のモータにより駆動さ
れる駆動輪と走行レール１との間には滑りが生じるため
、モータの回転数を測定したのでは、走行機体３の位置
制御を正確に行なうことはできない。
本発明の目的は、以上のような問題点を解決し、正確な
位置制御を行なうことのできるスタッカクレーンの位置
制御装置を提供することにある。
位置制御を行なうことのできるスタッカクレーンの位置
制御装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明のスタッカクレーンの
位置制御装置は、走行機体の走行方向に平行な固定構造
物にストライプテープを設けると共に、このストライプ
テープのストライプを検出するセンサを前記走行機体に
設けた構成としである。
位置制御装置は、走行機体の走行方向に平行な固定構造
物にストライプテープを設けると共に、このストライプ
テープのストライプを検出するセンサを前記走行機体に
設けた構成としである。
（作用効果）
本発明は、上記の構成としたので次のような作用効果を
奏する。
奏する。
すなわち、走行機体の走行方向に平行な固定構造物に設
けたストライプテープのストライプを走行機体に設けた
センサで検出することにより、走行機体の固定構造物に
対する位置を検出することができる。
けたストライプテープのストライプを走行機体に設けた
センサで検出することにより、走行機体の固定構造物に
対する位置を検出することができる。
そして、本発明の制御装置では、固定構造物に対する走
行機体の位置が直接的に検出されるため、機械的な滑り
があったとしても、これに影響されることなく正確な制
御を行なうことができるという効果がある。
行機体の位置が直接的に検出されるため、機械的な滑り
があったとしても、これに影響されることなく正確な制
御を行なうことができるという効果がある。
（実施例）
以下、図示の実施例について説明する。
第１図は本発明に係るスタッカクレーンの位置制御装置
を示す斜視図であり、第３図に示したものと同じ部分に
は同一の符号を付しである。第２図はストライプテープ
とセンサとの関係を示す模式図である。
を示す斜視図であり、第３図に示したものと同じ部分に
は同一の符号を付しである。第２図はストライプテープ
とセンサとの関係を示す模式図である。
第１図において、Ｒは走行機体３の走行方向に平行なう
ツクであり、本実施例では、このラックＲの最下段のフ
レームＲＦＩにストライプテープ２０を貼りつけである
。ストライプテープ２０は、第２図に示すように、白部
分２１と黒部分２２とからなるストライプ状となってい
る。
ツクであり、本実施例では、このラックＲの最下段のフ
レームＲＦＩにストライプテープ２０を貼りつけである
。ストライプテープ２０は、第２図に示すように、白部
分２１と黒部分２２とからなるストライプ状となってい
る。
一方、走行機体３の下部フレーム４には、前記ストライ
プテープ２０と対向する側に、第２図（ａ）に示すよう
に、センサＳが設けである。センサＳは、ストライプテ
ープの対向する箇所が白部分２１であるのか黒部分２２
であるのかを検出するようになっている。
プテープ２０と対向する側に、第２図（ａ）に示すよう
に、センサＳが設けである。センサＳは、ストライプテ
ープの対向する箇所が白部分２１であるのか黒部分２２
であるのかを検出するようになっている。
したがって、本実施例の制御装置は、走行機体３が走行
するとき、ラックＲに設けたストライプテープ２０のス
トライプを、走行機体３の下部フレーム４に設けたセン
サＳで検出してカウントすることにより、走行機体３の
ラックＲに対する位置を検出することができる。
するとき、ラックＲに設けたストライプテープ２０のス
トライプを、走行機体３の下部フレーム４に設けたセン
サＳで検出してカウントすることにより、走行機体３の
ラックＲに対する位置を検出することができる。
そして、このような装置によれば、ラックＲに対する走
行機体３の位置が直接的に検出されるため、機械的な滑
りがあったとしても、これに影響されることな（正確な
位置制御を行なうことができる。
行機体３の位置が直接的に検出されるため、機械的な滑
りがあったとしても、これに影響されることな（正確な
位置制御を行なうことができる。
なお、走行機体３の走行方向は、適宜の手段にて検知す
ることが可能であり、例えば、第２図（ｂ）に示すよう
に、走行機体の下部フレーム４に２つのセンサＳ１．Ｓ
２を設けることによっても検知することができる。セン
サＳｌ、Ｓ２は、ストライプの間隔よりも小さな間隔で
設けである。このような２つのセンサＳｌ、Ｓ２を設け
ると、例えば、図示の状態から走行機体が図上左方に走
行すると先ずセンサＳ１が黒部分を検出し、逆に右方に
走行するとセンサＳ２が先に黒部分を検出するので、こ
れによって走行機体の走行方向を検出することができる
。
ることが可能であり、例えば、第２図（ｂ）に示すよう
に、走行機体の下部フレーム４に２つのセンサＳ１．Ｓ
２を設けることによっても検知することができる。セン
サＳｌ、Ｓ２は、ストライプの間隔よりも小さな間隔で
設けである。このような２つのセンサＳｌ、Ｓ２を設け
ると、例えば、図示の状態から走行機体が図上左方に走
行すると先ずセンサＳ１が黒部分を検出し、逆に右方に
走行するとセンサＳ２が先に黒部分を検出するので、こ
れによって走行機体の走行方向を検出することができる
。
本実施例では、第１図に示すように、走行機体３のマス
ト５にもストライプテープ３０を設けるとともに、昇降
フレーム９にも、ストライプテープ３０と対向する側に
センサを設けて、昇降フレーム９の昇降位置も前述した
と同様に制御するようにしである。
ト５にもストライプテープ３０を設けるとともに、昇降
フレーム９にも、ストライプテープ３０と対向する側に
センサを設けて、昇降フレーム９の昇降位置も前述した
と同様に制御するようにしである。
更に、本実施例では、ラックＲの縦フレームＲＦ２に、
各段毎にバーコード４０を設けるとともに、昇降フレー
ム９の、バーコード４０に対向する側にバーコードリー
ダ５０を設け（第１図（ｂ） Ｉ’照）、このバーコー
ドリーグでバーコード４０を読み取ることにより、常に
絶対棚番を認識することができるようになっている。
各段毎にバーコード４０を設けるとともに、昇降フレー
ム９の、バーコード４０に対向する側にバーコードリー
ダ５０を設け（第１図（ｂ） Ｉ’照）、このバーコー
ドリーグでバーコード４０を読み取ることにより、常に
絶対棚番を認識することができるようになっている。
なお、走行機体３の位置制御を行なうためのストライプ
テープは、ラックにではな（、床、天井、その他別個に
設けたレールに設けてもよい。
テープは、ラックにではな（、床、天井、その他別個に
設けたレールに設けてもよい。
以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。
実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。
４、
第１図（ａ）は本発明に係るスタッカクレーンの位置制
御装置を示す斜視図、同図（ｂ）は（ａ）図の部分側面
図、第２図（ａ）（ｂ）はそれぞれストライプテープと
センサとの関係を示す模式図、第３図は従来のスタッカ
クレーンの一例を示す斜視図である。 ■・・・走行レール、２・・・ガイドレール、３・・・
走行機体、２０・・・ストライプテープ、Ｓ・・・セン
サ。
御装置を示す斜視図、同図（ｂ）は（ａ）図の部分側面
図、第２図（ａ）（ｂ）はそれぞれストライプテープと
センサとの関係を示す模式図、第３図は従来のスタッカ
クレーンの一例を示す斜視図である。 ■・・・走行レール、２・・・ガイドレール、３・・・
走行機体、２０・・・ストライプテープ、Ｓ・・・セン
サ。
Claims (2)
- （１）レールに沿って走行する走行機体を有するスタッ
カクレーンの位置制御装置であっ て、前記走行機体の走行方向に平行な固定 構造物にストライプテープを設けると共 に、このストライプテープのストライプを 検出するセンサを前記走行機体に設けたこ とを特徴とするスタッカクレーンの位置制 御装置。 - （２）前記固定構造物は、ラック又は床又は天井である
請求項（１）記載のスタッカク レーンの位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28594389A JPH03147607A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | スタッカクレーンの位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28594389A JPH03147607A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | スタッカクレーンの位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03147607A true JPH03147607A (ja) | 1991-06-24 |
Family
ID=17697988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28594389A Pending JPH03147607A (ja) | 1989-11-01 | 1989-11-01 | スタッカクレーンの位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03147607A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998004480A1 (en) * | 1996-07-31 | 1998-02-05 | Komatsu Ltd. | Apparatus and method for controlling travel of unmanned conveyance car, unmanned cargo handling method, cargo handling control apparatus, travel guiding tape, tape failure discriminating apparatus and method of repairing tape |
-
1989
- 1989-11-01 JP JP28594389A patent/JPH03147607A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998004480A1 (en) * | 1996-07-31 | 1998-02-05 | Komatsu Ltd. | Apparatus and method for controlling travel of unmanned conveyance car, unmanned cargo handling method, cargo handling control apparatus, travel guiding tape, tape failure discriminating apparatus and method of repairing tape |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108658011A (zh) | 旋转伸缩式货叉及agv小车 | |
| TW200823128A (en) | Transfer system | |
| JPH03147607A (ja) | スタッカクレーンの位置制御装置 | |
| JP2827056B2 (ja) | リフトトラックの制御方法 | |
| JP2000351414A (ja) | 位置検出装置 | |
| CN212981463U (zh) | 一种六轴运动式自动引导小车 | |
| CN112173602B (zh) | 一种六轴运动式自动引导小车 | |
| JP4803446B2 (ja) | 移動体における検出装置 | |
| JP2007323111A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JP3156683B2 (ja) | 自動倉庫の定位置データの学習方法 | |
| JP2769674B2 (ja) | 機械式駐車装置用走行台車 | |
| JP3028695B2 (ja) | スタッカクレーン | |
| JP3596740B2 (ja) | スタッカクレーンにおける移動体の速度制御装置 | |
| CN221542850U (zh) | 堆垛机行走机构及堆垛机 | |
| JP2002362711A (ja) | 物品移載装置 | |
| JP2703851B2 (ja) | 移動体の移動方向及び速度検出装置 | |
| JP2003081410A (ja) | 無人搬送システム | |
| JP2585578Y2 (ja) | 昇降装置における昇降量検知装置 | |
| JP2001341999A (ja) | 荷物昇降装置 | |
| JP3952764B2 (ja) | 移動体の移動方法 | |
| JP4270122B2 (ja) | 有軌道台車システム | |
| JPH08679B2 (ja) | 無人フオ−クリフト | |
| JPH10258911A (ja) | 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 | |
| JP2546439Y2 (ja) | 物品保管システムの搬送テーブルの最適移載位置停止装置 | |
| JPH0543036Y2 (ja) |