JPH10258911A - 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 - Google Patents
自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置Info
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- JPH10258911A JPH10258911A JP6408697A JP6408697A JPH10258911A JP H10258911 A JPH10258911 A JP H10258911A JP 6408697 A JP6408697 A JP 6408697A JP 6408697 A JP6408697 A JP 6408697A JP H10258911 A JPH10258911 A JP H10258911A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 スタッカクレーンにおいて、所望の位置に停
止するための移動線上に設置したプレートをカウントす
る際、常に正しくカウントできるようにする。 【解決手段】 自動倉庫のスタッカクレーン２における
移動線上に設置したプレート１２をプレート検出手段１
３で検出し、このデータを入力して加算、減算のカウン
トを行って所望の位置にスタッカクレーン２における移
動を停止するコントローラ１０を備えたスタッカクレー
ン２のカウント制御装置において、スタッカクレーン２
の移動距離を検出する距離検出手段１４を備えると共
に、前記コントローラ１０において、該距離検出手段１
４より移動距離データを、前記プレート検出手段１３よ
りプレート１２の検出データをそれぞれ入力し、入力し
たデータより、プレート１２を検出した時の所定時から
スタッカクレーン２が所定距離移動した時点でプレート
１２のカウントを行うようにする。
止するための移動線上に設置したプレートをカウントす
る際、常に正しくカウントできるようにする。 【解決手段】 自動倉庫のスタッカクレーン２における
移動線上に設置したプレート１２をプレート検出手段１
３で検出し、このデータを入力して加算、減算のカウン
トを行って所望の位置にスタッカクレーン２における移
動を停止するコントローラ１０を備えたスタッカクレー
ン２のカウント制御装置において、スタッカクレーン２
の移動距離を検出する距離検出手段１４を備えると共
に、前記コントローラ１０において、該距離検出手段１
４より移動距離データを、前記プレート検出手段１３よ
りプレート１２の検出データをそれぞれ入力し、入力し
たデータより、プレート１２を検出した時の所定時から
スタッカクレーン２が所定距離移動した時点でプレート
１２のカウントを行うようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫に設置さ
れたスタッカクレーンにおいて、走行あるいは昇降であ
る移動時の停止位置用のプレートをカウントして所望の
位置にスタッカクレーンの移動を停止するカウント制御
装置に関する。
れたスタッカクレーンにおいて、走行あるいは昇降であ
る移動時の停止位置用のプレートをカウントして所望の
位置にスタッカクレーンの移動を停止するカウント制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図１に示すように、自動倉庫には
軌道１が設置され、該軌道１上をスタッカクレーン２が
走行すると共に、該軌道１に沿って、すなわちスタッカ
クレーン２の走行方向に沿って前後上下にわたって複数
の棚部３を設けた棚４を設置する。該スタッカクレーン
２は、走行体６を備え、該走行体６に一対のマスト７を
立設し、該マスト７に沿って昇降動するキャリッジ８を
設け、該キャリッジ８に荷物５の受け渡しを行うフォー
ク体９を装着していた。そして、該スタッカクレーン２
においては軌道１上を前進または後進走行して所望の位
置に停止し、また、マスト７に沿ってキャリッジ８を昇
降して所望の位置に停止し、所望の棚部３に荷物５を格
納したり、取り出したりするようになっていた。
軌道１が設置され、該軌道１上をスタッカクレーン２が
走行すると共に、該軌道１に沿って、すなわちスタッカ
クレーン２の走行方向に沿って前後上下にわたって複数
の棚部３を設けた棚４を設置する。該スタッカクレーン
２は、走行体６を備え、該走行体６に一対のマスト７を
立設し、該マスト７に沿って昇降動するキャリッジ８を
設け、該キャリッジ８に荷物５の受け渡しを行うフォー
ク体９を装着していた。そして、該スタッカクレーン２
においては軌道１上を前進または後進走行して所望の位
置に停止し、また、マスト７に沿ってキャリッジ８を昇
降して所望の位置に停止し、所望の棚部３に荷物５を格
納したり、取り出したりするようになっていた。
【０００３】このようになるスタッカクレーン２におい
て、前進あるいは後進して所望の位置に停止するため
に、軌道１上の所定の位置に停止位置用のプレートを設
置し、これをスタッカクレーン２に装着したプレート検
出手段でＯＮ／ＯＦＦで検出して、これをスタッカクレ
ーン２に備えたコントローラで加算、減算のカウントを
行って、所望数をカウントをしたら、所望の位置でスタ
ッカクレーン２を停止するようにしていた。
て、前進あるいは後進して所望の位置に停止するため
に、軌道１上の所定の位置に停止位置用のプレートを設
置し、これをスタッカクレーン２に装着したプレート検
出手段でＯＮ／ＯＦＦで検出して、これをスタッカクレ
ーン２に備えたコントローラで加算、減算のカウントを
行って、所望数をカウントをしたら、所望の位置でスタ
ッカクレーン２を停止するようにしていた。
【０００４】このスタッカクレーン２のコントローラに
おけるカウントの方法としては、図２に示すように、前
進時後進時共に、スタッカクレーン２のプレート検出手
段でプレートを検出（ＯＮ）すると検出と同時にコント
ローラでカウント（図中に示すＣ）するようにしてい
た。
おけるカウントの方法としては、図２に示すように、前
進時後進時共に、スタッカクレーン２のプレート検出手
段でプレートを検出（ＯＮ）すると検出と同時にコント
ローラでカウント（図中に示すＣ）するようにしてい
た。
【０００５】また、他のカウントの方法として、図３に
示すように、前進時はプレート検出手段でプレートを検
出（ＯＮ）すると検出と同時にコントローラでカウント
（図中に示すＣｆ）するようにし、後進時はプレート検
出手段でプレートを検出（ＯＮ）しこの検出が終わる
（ＯＦＦ）とこれと同時にコントローラでカウント（図
中に示すＣｂ）するように、前進と後進でカウントの方
法を変えていた。
示すように、前進時はプレート検出手段でプレートを検
出（ＯＮ）すると検出と同時にコントローラでカウント
（図中に示すＣｆ）するようにし、後進時はプレート検
出手段でプレートを検出（ＯＮ）しこの検出が終わる
（ＯＦＦ）とこれと同時にコントローラでカウント（図
中に示すＣｂ）するように、前進と後進でカウントの方
法を変えていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のスタッカ
クレーンのコントローラにおけるカウントの方法である
と、前進時あるいは後進時にスタッカクレーンを停止し
た際にスタッカクレーンに装着したプレート検出手段が
各プレートの端部付近で停止した場合（図２及び図３中
に示すＡ）、プレート検出手段において生じるチャタリ
ングにより誤カウントが発生するという問題があった。
これはスタッカクレーンが停止する際、スタッカクレー
ンは大きなものでは数十メートルもある高いものである
ためスタッカクレーンに大きな揺れが発生し、この揺れ
によりプレート検出手段においてチャタリングが生じて
プレートを検出（ＯＮ）したり、検出しなかったり（Ｏ
ＦＦ）するようになり、これにより前進時には加算して
カウントし、また後進時には減算してカウントすること
で誤カウントが発生するという問題があった。本発明
は、これらの問題を解消することを、その課題としてい
る。
クレーンのコントローラにおけるカウントの方法である
と、前進時あるいは後進時にスタッカクレーンを停止し
た際にスタッカクレーンに装着したプレート検出手段が
各プレートの端部付近で停止した場合（図２及び図３中
に示すＡ）、プレート検出手段において生じるチャタリ
ングにより誤カウントが発生するという問題があった。
これはスタッカクレーンが停止する際、スタッカクレー
ンは大きなものでは数十メートルもある高いものである
ためスタッカクレーンに大きな揺れが発生し、この揺れ
によりプレート検出手段においてチャタリングが生じて
プレートを検出（ＯＮ）したり、検出しなかったり（Ｏ
ＦＦ）するようになり、これにより前進時には加算して
カウントし、また後進時には減算してカウントすること
で誤カウントが発生するという問題があった。本発明
は、これらの問題を解消することを、その課題としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、自動倉庫のス
タッカクレーンにおける移動線上に設置したプレートを
プレート検出手段で検出し、このデータを入力して加
算、減算のカウントを行って所望の位置にスタッカクレ
ーンにおける移動を停止するコントローラを備えたスタ
ッカクレーンのカウント制御装置において、スタッカク
レーンの移動距離を検出する距離検出手段を備えると共
に、前記コントローラにおいて、該距離検出手段より移
動距離データを、前記プレート検出手段よりプレートの
検出データをそれぞれ入力し、入力したデータより、プ
レートを検出した時の所定時からスタッカクレーンが所
定距離移動した時点でプレートのカウントを行うように
する。
タッカクレーンにおける移動線上に設置したプレートを
プレート検出手段で検出し、このデータを入力して加
算、減算のカウントを行って所望の位置にスタッカクレ
ーンにおける移動を停止するコントローラを備えたスタ
ッカクレーンのカウント制御装置において、スタッカク
レーンの移動距離を検出する距離検出手段を備えると共
に、前記コントローラにおいて、該距離検出手段より移
動距離データを、前記プレート検出手段よりプレートの
検出データをそれぞれ入力し、入力したデータより、プ
レートを検出した時の所定時からスタッカクレーンが所
定距離移動した時点でプレートのカウントを行うように
する。
【０００８】
【作用】本発明によれば、スタッカクレーンの走行やキ
ャリッジの昇降である移動時にスタッカクレーンを停止
する際、スタッカクレーンに装着したプレート検出手段
が各プレートの端部付近で停止した場合、スタッカクレ
ーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検
出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出
（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）しても、
プレートを検出した時の所定時からスタッカクレーンが
所定距離移動しない以上、プレートのカウントを行わな
いので、チャタリングによる従来発生していた誤カウン
トといった問題を無くすことができる。
ャリッジの昇降である移動時にスタッカクレーンを停止
する際、スタッカクレーンに装着したプレート検出手段
が各プレートの端部付近で停止した場合、スタッカクレ
ーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検
出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出
（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）しても、
プレートを検出した時の所定時からスタッカクレーンが
所定距離移動しない以上、プレートのカウントを行わな
いので、チャタリングによる従来発生していた誤カウン
トといった問題を無くすことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明による自動倉庫のスタッカ
クレーンのカウント制御装置の一実施例について説明す
る。図１に示すように、自動倉庫には前後に向かうスタ
ッカクレーン２の走行の際の移動線である軌道１を設置
し、該軌道１上をスタッカクレーン２が走行すると共
に、該軌道１に沿って、すなわちスタッカクレーン２の
前後の走行方向に沿って前後上下にわたって複数の棚部
３を設けた棚４を設置する。該スタッカクレーン２は、
走行体６を備え、該走行体６にキャリッジ８の昇降の際
の移動線である一対のマスト７を立設し、該マスト７に
沿って昇降動するキャリッジ８を設け、該キャリッジ８
に荷物５の受け渡しを行うフォーク体９を装着すると共
に、これらの操作をコントロールするコントローラ１０
を備える。そして、このコントローラ１０に指令を出す
地上コントローラ１１を設置し、該地上コントローラ１
１とスタッカクレーン２のコントローラ１０とは光通信
により接続するようになる。
クレーンのカウント制御装置の一実施例について説明す
る。図１に示すように、自動倉庫には前後に向かうスタ
ッカクレーン２の走行の際の移動線である軌道１を設置
し、該軌道１上をスタッカクレーン２が走行すると共
に、該軌道１に沿って、すなわちスタッカクレーン２の
前後の走行方向に沿って前後上下にわたって複数の棚部
３を設けた棚４を設置する。該スタッカクレーン２は、
走行体６を備え、該走行体６にキャリッジ８の昇降の際
の移動線である一対のマスト７を立設し、該マスト７に
沿って昇降動するキャリッジ８を設け、該キャリッジ８
に荷物５の受け渡しを行うフォーク体９を装着すると共
に、これらの操作をコントロールするコントローラ１０
を備える。そして、このコントローラ１０に指令を出す
地上コントローラ１１を設置し、該地上コントローラ１
１とスタッカクレーン２のコントローラ１０とは光通信
により接続するようになる。
【００１０】このようになるスタッカクレーン２におい
て、スタッカクレーン２の前進あるいは後進の走行の
際、所望の位置にスタッカクレーン２を停止するため
に、図４に示すように移動線である軌道１上の所定の位
置、すなわち棚４の各棚部３に相対する位置に停止位置
用のプレート１２をそれぞれ設置し、これをスタッカク
レーン２の走行体６の下部に装着したプレート検出手段
１３、例えば透過型光センサーでＯＮ／ＯＦＦで検出し
て、これをスタッカクレーン２に備えたコントローラ１
０で加算、減算のカウントを行って、所望数をカウント
をしたら、所望の位置でスタッカクレーン２を停止する
ようにする。このプレート検出手段１３によるプレート
１２の検出は図５に示すようにプレート検出手段１３で
の透過光がプレート１２により遮断されることで検出
（ＯＮ）するようになるものである。
て、スタッカクレーン２の前進あるいは後進の走行の
際、所望の位置にスタッカクレーン２を停止するため
に、図４に示すように移動線である軌道１上の所定の位
置、すなわち棚４の各棚部３に相対する位置に停止位置
用のプレート１２をそれぞれ設置し、これをスタッカク
レーン２の走行体６の下部に装着したプレート検出手段
１３、例えば透過型光センサーでＯＮ／ＯＦＦで検出し
て、これをスタッカクレーン２に備えたコントローラ１
０で加算、減算のカウントを行って、所望数をカウント
をしたら、所望の位置でスタッカクレーン２を停止する
ようにする。このプレート検出手段１３によるプレート
１２の検出は図５に示すようにプレート検出手段１３で
の透過光がプレート１２により遮断されることで検出
（ＯＮ）するようになるものである。
【００１１】次に、このスタッカクレーンのカウント制
御装置としては、図６に示すように、まず、前記プレー
ト検出手段１３を備えると共に、スタッカクレーン２の
移動距離である走行距離を検出する距離検出手段１４を
備え、該距離検出手段１４としては例えばスタッカクレ
ーン２の走行体６の車輪１５の回転を検出してこれより
走行距離を検出するエンコーダである。そして、前記コ
ントローラ１０において、前記距離検出手段１４より移
動距離データである走行距離データを入力すると共に、
プレート検出手段１３よりプレート１２の検出データで
あるＯＮ／ＯＦＦデータを入力し、入力したこれらのデ
ータより、プレート１２を検出した時の所定時であるプ
レート検出時、すなわちプレート１２を検出（ＯＮ）し
たデータを入力すると、距離検出手段１４より入力する
スタッカクレーン２の走行距離に基づいてプレート検出
時からスタッカクレーン２が所定距離走行したかを判断
し、所定距離走行した時点でプレート１２のカウントを
行うようになり、このカウントは前進時には加算し、後
進時には減算するようになる。そして、該コントローラ
１０は前記地上コントローラ１１の指令に基づいて前述
のようなプレート１２のカウントを行いながら、走行イ
ンバータ１６を介して駆動モータ１７を制御して、スタ
ッカクレーン２を所望の位置まで走行して停止するよう
にしている。
御装置としては、図６に示すように、まず、前記プレー
ト検出手段１３を備えると共に、スタッカクレーン２の
移動距離である走行距離を検出する距離検出手段１４を
備え、該距離検出手段１４としては例えばスタッカクレ
ーン２の走行体６の車輪１５の回転を検出してこれより
走行距離を検出するエンコーダである。そして、前記コ
ントローラ１０において、前記距離検出手段１４より移
動距離データである走行距離データを入力すると共に、
プレート検出手段１３よりプレート１２の検出データで
あるＯＮ／ＯＦＦデータを入力し、入力したこれらのデ
ータより、プレート１２を検出した時の所定時であるプ
レート検出時、すなわちプレート１２を検出（ＯＮ）し
たデータを入力すると、距離検出手段１４より入力する
スタッカクレーン２の走行距離に基づいてプレート検出
時からスタッカクレーン２が所定距離走行したかを判断
し、所定距離走行した時点でプレート１２のカウントを
行うようになり、このカウントは前進時には加算し、後
進時には減算するようになる。そして、該コントローラ
１０は前記地上コントローラ１１の指令に基づいて前述
のようなプレート１２のカウントを行いながら、走行イ
ンバータ１６を介して駆動モータ１７を制御して、スタ
ッカクレーン２を所望の位置まで走行して停止するよう
にしている。
【００１２】なお、該コントローラ１０におけるカウン
トの方法について、図７及び図８を用いて説明すると、
まず、プレート検出手段１３からＯＮ／ＯＦＦデータを
入力し、プレート１２を検出した時の所定時であるプレ
ート検出（ＯＮ）したデータを入力すると、距離検出手
段１４から走行距離データを入力し、この時点から前進
あるいは後進が所定距離（図７中に示すＬ）走行したか
を判断し、所定距離走行するとコントローラ１０でカウ
ント（図７中に示すＣ）するようになる。
トの方法について、図７及び図８を用いて説明すると、
まず、プレート検出手段１３からＯＮ／ＯＦＦデータを
入力し、プレート１２を検出した時の所定時であるプレ
ート検出（ＯＮ）したデータを入力すると、距離検出手
段１４から走行距離データを入力し、この時点から前進
あるいは後進が所定距離（図７中に示すＬ）走行したか
を判断し、所定距離走行するとコントローラ１０でカウ
ント（図７中に示すＣ）するようになる。
【００１３】このようになることで、例えば、前進時あ
るいは後進時にスタッカクレーン２を停止した際に該ス
タッカクレーン２に装着したプレート検出手段１３が各
プレート１２の端部付近で停止した場合、スタッカクレ
ーン２に大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート
検出手段１３においてチャタリングが生じてプレート１
２を検出（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）
しても、スタッカクレーン２が所定距離走行しない以
上、プレート１２のカウントを行わないので、チャタリ
ングよる従来発生していた誤カウントといった問題を無
くすことができる。
るいは後進時にスタッカクレーン２を停止した際に該ス
タッカクレーン２に装着したプレート検出手段１３が各
プレート１２の端部付近で停止した場合、スタッカクレ
ーン２に大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート
検出手段１３においてチャタリングが生じてプレート１
２を検出（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）
しても、スタッカクレーン２が所定距離走行しない以
上、プレート１２のカウントを行わないので、チャタリ
ングよる従来発生していた誤カウントといった問題を無
くすことができる。
【００１４】また、他の実施例としては、前述した実施
例とほぼ同様であるが、前記コントローラ１０における
カウントの方法が若干異なるので、これについて述べる
と、図９に示すように、前進時は前述の実施例と同様、
プレート検出時をプレート１２を検出した時の所定時と
して、この所定時からスタッカクレーン２が所定距離走
行した時点でプレート１２のカウント（図９中に示すＣ
ｆ）を行うようになるが、後進時はプレート１２を検出
し終わった時をプレート１２を検出した時の所定時とし
て、この所定時からスタッカクレーン２が所定距離走行
した時点でプレート１２のカウント（図９中に示すＣ
ｂ）を行うようにして、前進時と後進時とでカウントの
方法を変えるようにする。なお、これにおいても、前述
の実施例と同様の誤カウントといった問題を無くすこと
ができるものである。
例とほぼ同様であるが、前記コントローラ１０における
カウントの方法が若干異なるので、これについて述べる
と、図９に示すように、前進時は前述の実施例と同様、
プレート検出時をプレート１２を検出した時の所定時と
して、この所定時からスタッカクレーン２が所定距離走
行した時点でプレート１２のカウント（図９中に示すＣ
ｆ）を行うようになるが、後進時はプレート１２を検出
し終わった時をプレート１２を検出した時の所定時とし
て、この所定時からスタッカクレーン２が所定距離走行
した時点でプレート１２のカウント（図９中に示すＣ
ｂ）を行うようにして、前進時と後進時とでカウントの
方法を変えるようにする。なお、これにおいても、前述
の実施例と同様の誤カウントといった問題を無くすこと
ができるものである。
【００１５】また、前述の実施例にあっては、スタッカ
クレーンのカウント制御装置をスタッカクレーン２の走
行について適用した例を示したが、同様のものをスタッ
カクレーン２におけるキャリッジ８の昇降に用いるよう
にしても良い。この場合、移動線であるマスト７に停止
位置用のプレート１２をそれぞれ設置し、これをスタッ
カクレーン２のキャリッジ８に装着したプレート検出手
段１３で検出すると共に、前記距離検出手段１４として
スタッカクレーン２のキャリッジ８のローラの回転を検
出するエンコーダにより移動距離である昇降距離を検出
するようにして行うようになるものである。
クレーンのカウント制御装置をスタッカクレーン２の走
行について適用した例を示したが、同様のものをスタッ
カクレーン２におけるキャリッジ８の昇降に用いるよう
にしても良い。この場合、移動線であるマスト７に停止
位置用のプレート１２をそれぞれ設置し、これをスタッ
カクレーン２のキャリッジ８に装着したプレート検出手
段１３で検出すると共に、前記距離検出手段１４として
スタッカクレーン２のキャリッジ８のローラの回転を検
出するエンコーダにより移動距離である昇降距離を検出
するようにして行うようになるものである。
【００１６】
【発明の効果】本発明は、スタッカクレーンの走行やキ
ャリッジの昇降である移動時にスタッカクレーンを停止
する際、スタッカクレーンに装着したプレート検出手段
が各プレートの端部付近で停止した場合、スタッカクレ
ーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検
出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出
（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）しても、
スタッカクレーンが所定距離移動しない以上、プレート
のカウントを行わないので、チャタリングよる従来発生
していた誤カウントといった問題を無くすことができ
る。このように常に正しく移動線上に設置したプレート
をカウントすることで、スタッカクレーンの移動を確実
に所望の位置に停止して、荷物の格納や取り出しを正し
く行うことができ、安全性の大幅な向上を図ることがで
きる。
ャリッジの昇降である移動時にスタッカクレーンを停止
する際、スタッカクレーンに装着したプレート検出手段
が各プレートの端部付近で停止した場合、スタッカクレ
ーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検
出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出
（ＯＮ）したり、検出しなかったり（ＯＦＦ）しても、
スタッカクレーンが所定距離移動しない以上、プレート
のカウントを行わないので、チャタリングよる従来発生
していた誤カウントといった問題を無くすことができ
る。このように常に正しく移動線上に設置したプレート
をカウントすることで、スタッカクレーンの移動を確実
に所望の位置に停止して、荷物の格納や取り出しを正し
く行うことができ、安全性の大幅な向上を図ることがで
きる。
【図１】自動倉庫におけるスタッカクレーンを示す斜視
図。
図。
【図２】従来のカウントの方法の説明図。
【図３】従来の他のカウントの方法の説明図。
【図４】本発明によるスタッカクレーンとプレートとを
説明する概略図。
説明する概略図。
【図５】本発明によるプレート検出手段とプレートとを
説明する斜視図。
説明する斜視図。
【図６】本発明によるカウント制御装置の構成図。
【図７】本発明によるカウントの方法の説明図。
【図８】本発明によるカウントの方法のフローチャート
図。
図。
【図９】本発明による他のカウントの方法の説明図。
１…軌道、２…スタッカクレーン、３…棚部、４…棚、
５…荷物、６…走行体、７…マスト、８…キャリッジ、
９…フォーク体、１０…コントローラ、１１…地上コン
トローラ、１２…プレート、１３…プレート検出手段、
１４…距離検出手段、１５…車輪、１６…走行インバー
タ、１７…駆動モータ。
５…荷物、６…走行体、７…マスト、８…キャリッジ、
９…フォーク体、１０…コントローラ、１１…地上コン
トローラ、１２…プレート、１３…プレート検出手段、
１４…距離検出手段、１５…車輪、１６…走行インバー
タ、１７…駆動モータ。
Claims (1)
- 【請求項１】 自動倉庫のスタッカクレーン２における
移動線上に設置したプレート１２をプレート検出手段１
３で検出し、このデータを入力して加算、減算のカウン
トを行って所望の位置にスタッカクレーン２における移
動を停止するコントローラ１０を備えたスタッカクレー
ンのカウント制御装置において、 スタッカクレーン２の移動距離を検出する距離検出手段
１４を備えると共に、前記コントローラ１０において、
該距離検出手段１４より移動距離データを、前記プレー
ト検出手段１３よりプレート１２の検出データをそれぞ
れ入力し、入力したデータより、プレート１２を検出し
た時の所定時からスタッカクレーン２が所定距離移動し
た時点でプレート１２のカウントを行うようにしたこと
を特徴とする自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06408697A JP3852497B2 (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06408697A JP3852497B2 (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| CN106081453A (zh) * | 2016-07-26 | 2016-11-09 | 深圳市固泰科自动化装备有限公司 | 一种自动化立体仓储设备 |
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1997
- 1997-03-18 JP JP06408697A patent/JP3852497B2/ja not_active Expired - Fee Related
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