JPH03148705A - 自動走行作業車の誘導方法 - Google Patents
自動走行作業車の誘導方法Info
- Publication number
- JPH03148705A JPH03148705A JP1287201A JP28720189A JPH03148705A JP H03148705 A JPH03148705 A JP H03148705A JP 1287201 A JP1287201 A JP 1287201A JP 28720189 A JP28720189 A JP 28720189A JP H03148705 A JPH03148705 A JP H03148705A
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- JP
- Japan
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の誘導方法に関するものであ
る。
る。
従来の技術
現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
このような自動走行作業車の誘導方法としては。
連続した磁石や低周波電流が流される誘導ケーブル等の
連続した誘導体を作業地域の地下に埋設し、 −これら
の誘導体を磁気センサやピックアップコイルを用いて検
出し、誘導体を自動走行作業車のセンター位置に位置さ
せるように操向制御しながら誘導する方法が一般的であ
る。
連続した誘導体を作業地域の地下に埋設し、 −これら
の誘導体を磁気センサやピックアップコイルを用いて検
出し、誘導体を自動走行作業車のセンター位置に位置さ
せるように操向制御しながら誘導する方法が一般的であ
る。
発明が解決しようとする課題
ゴルフ場のような広大な場所で、自動走行作業車を走行
させる軌跡にそって連続した誘導体を埋設するためには
、大掛かりな工事を行わなければならず、多額の設備投
資が必要となっている。
させる軌跡にそって連続した誘導体を埋設するためには
、大掛かりな工事を行わなければならず、多額の設備投
資が必要となっている。
また、自動走行作業車の走行パターンを変更することが
できず、走行軌跡にそった特定個所を踏み固めたり、特
定個所の芝を傷めたりしている。
できず、走行軌跡にそった特定個所を踏み固めたり、特
定個所の芝を傷めたりしている。
課顕を解決するための手段
自動走行作業車を走行させる作業地域の地下に多数の標
識体を埋設し、前記標識体のカウント数情報と各カウン
ト数情報と対をなす前記自動走行作業車の進行方位情報
とをマツプ情報として前記自動走行作業車の記憶部に記
憶させ、センサにより前記標識体を検出するとともに検
出した前記標識体の個数を演算部においてカウントし、
前記演算部でカウントされたカウント数に対応するカウ
ント数情報と対をなす進行方位情報を呼び出して前記自
動走行作業車に設けた方位センサからの検出方位と比較
し、この比較結果に基づいて操向制御部により前記自動
操向作業車を操向制御した。
識体を埋設し、前記標識体のカウント数情報と各カウン
ト数情報と対をなす前記自動走行作業車の進行方位情報
とをマツプ情報として前記自動走行作業車の記憶部に記
憶させ、センサにより前記標識体を検出するとともに検
出した前記標識体の個数を演算部においてカウントし、
前記演算部でカウントされたカウント数に対応するカウ
ント数情報と対をなす進行方位情報を呼び出して前記自
動走行作業車に設けた方位センサからの検出方位と比較
し、この比較結果に基づいて操向制御部により前記自動
操向作業車を操向制御した。
作用
ａ＊体のカウント数情報と自動走行作業車の進行方位情
報とをマツプ情報として設定した後、自動走行作業車を
走行させて作業を行う。自動走行作業車を走行させると
、センサが標識体を検出し、検出された標識体の個数は
演算部においてカウントされる。そして、演算部でカウ
ントされたカウント数情報と対をなす進行方位情報が呼
び出されるとともに方位センサからの検出方位と比較さ
れ、その比較結果に基づいて操向制御部により自動走行
作業車が操向制御される。
報とをマツプ情報として設定した後、自動走行作業車を
走行させて作業を行う。自動走行作業車を走行させると
、センサが標識体を検出し、検出された標識体の個数は
演算部においてカウントされる。そして、演算部でカウ
ントされたカウント数情報と対をなす進行方位情報が呼
び出されるとともに方位センサからの検出方位と比較さ
れ、その比較結果に基づいて操向制御部により自動走行
作業車が操向制御される。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
自動走行作業車である自動走行芝刈機ｌの腹部には、前
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、前記自動走行芝刈機ｌを走行させ
る作業地域の地下には、標識体である多数の発磁体５が
間欠的に埋設されている。
輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在に取付
けられている。一方、前記自動走行芝刈機ｌを走行させ
る作業地域の地下には、標識体である多数の発磁体５が
間欠的に埋設されている。
また、前記自動走行芝刈機ｌの前方下部には前記発磁体
５が発する磁気を検出するセンサである磁気センサ６が
取付けられ、前記自動走行芝刈機ｌの後部上方には地磁
気を検出することにより前記自動走行芝刈機ｌの進行方
向を検出する方位センサツが設けられている。
５が発する磁気を検出するセンサである磁気センサ６が
取付けられ、前記自動走行芝刈機ｌの後部上方には地磁
気を検出することにより前記自動走行芝刈機ｌの進行方
向を検出する方位センサツが設けられている。
つぎに、前記自動走行芝刈機ｌには、前記発磁体５のカ
ウント数情報とこのカウント数情報と対をなす前記自動
走行芝刈機ｌの進行方向情報とをマツプ情報として記憶
する記憶部８、及び、前記磁気センサ６が検出した前記
発磁体５の個数をカウントする演算部９が設けられてい
る。さらに。
ウント数情報とこのカウント数情報と対をなす前記自動
走行芝刈機ｌの進行方向情報とをマツプ情報として記憶
する記憶部８、及び、前記磁気センサ６が検出した前記
発磁体５の個数をカウントする演算部９が設けられてい
る。さらに。
前記演算部９においてカウントされたカウント数と同数
のカウント数情報と対をなす進行方向情報を呼び出すと
ともに、呼び出した進行方向情報と前記−方位センサフ
が検出している検出方位とを比較する比較器１０と、こ
の比較器１０から出力される偏差信号に基づいてこの偏
差信号をＯとする操向制御信号をステアリング装置１１
に出力する操向制御部である誘導コントローラ１２が設
けられている。
のカウント数情報と対をなす進行方向情報を呼び出すと
ともに、呼び出した進行方向情報と前記−方位センサフ
が検出している検出方位とを比較する比較器１０と、こ
の比較器１０から出力される偏差信号に基づいてこの偏
差信号をＯとする操向制御信号をステアリング装置１１
に出力する操向制御部である誘導コントローラ１２が設
けられている。
このような構成において、まず、マツプ情報の設定を行
う、マツプ情報の設定後に自動走行芝刈機ｌを走行させ
ると、磁気センサ６が地下に埋設されている発磁体５を
検出し、検出された発磁体５の個数は演算部９において
カウントされる。同時に、演算部９においてカウントさ
れたカウント数と同数のカウント数情報と対をなす進行
方位情報が記憶部８から呼び出され、方位センサツが検
出している検出方位と比較器１０において比較される。
う、マツプ情報の設定後に自動走行芝刈機ｌを走行させ
ると、磁気センサ６が地下に埋設されている発磁体５を
検出し、検出された発磁体５の個数は演算部９において
カウントされる。同時に、演算部９においてカウントさ
れたカウント数と同数のカウント数情報と対をなす進行
方位情報が記憶部８から呼び出され、方位センサツが検
出している検出方位と比較器１０において比較される。
そして、比較器ＩＯから出力される偏差信号をＯ”とす
る操向制御信号が誘導コントローラ１２からステアリン
グ装置１１に出力され、自動走行芝刈機Ｉは操向制御さ
れる。
る操向制御信号が誘導コントローラ１２からステアリン
グ装置１１に出力され、自動走行芝刈機Ｉは操向制御さ
れる。
以下同様にして、磁気センサ６が発磁体５を検出するた
びに記憶部８に記憶されている進行方位情報と方位セン
サツが検出している検出方位との比較が行われ、自動走
行芝刈機ｌはマツプ情報として設定した走行パターンに
従って走行する。
びに記憶部８に記憶されている進行方位情報と方位セン
サツが検出している検出方位との比較が行われ、自動走
行芝刈機ｌはマツプ情報として設定した走行パターンに
従って走行する。
発明の効果
本発明は、上述のように自動走行作業車を走行させる作
業地域の地下に多数の標識体を埋設し、これらの標識体
をセンサにより検出するとともに記憶部に記憶させたマ
ツプ情報に従って自動走行作業車を操向制御したことに
より、連続した磁石や誘導ケーブル等の連続した誘導体
を作業地域の地下に埋設する場合に比べて設備投資額を
大幅に低減させることができ、さらに、マツプ情報を変
更することにより自動走行作業車の走行パターンを任意
に変更することができ、同一個所を繰返し走行すること
による作業地域の踏み固めや芝の損傷等を防止すること
ができる等の効果を有する。
業地域の地下に多数の標識体を埋設し、これらの標識体
をセンサにより検出するとともに記憶部に記憶させたマ
ツプ情報に従って自動走行作業車を操向制御したことに
より、連続した磁石や誘導ケーブル等の連続した誘導体
を作業地域の地下に埋設する場合に比べて設備投資額を
大幅に低減させることができ、さらに、マツプ情報を変
更することにより自動走行作業車の走行パターンを任意
に変更することができ、同一個所を繰返し走行すること
による作業地域の踏み固めや芝の損傷等を防止すること
ができる等の効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は制御シ
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機を示
す側面図、第３図は発磁体の埋設状態を示す平面図であ
る。 ■・・−自動走行作業車、５・・・標識体、６・・・セ
ンサ、７・・・方位センサ、８−・・記憶部、９・・・
演算部、１２・・・操向制御部 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社１Ｎ−ｍ− １１０］ ＩＩｓ／。 ）、ＩＩ ５１．１−５
ステムを示すブロック図、第２図は自動走行芝刈機を示
す側面図、第３図は発磁体の埋設状態を示す平面図であ
る。 ■・・−自動走行作業車、５・・・標識体、６・・・セ
ンサ、７・・・方位センサ、８−・・記憶部、９・・・
演算部、１２・・・操向制御部 出 願 人 石川島芝浦機械株式会社１Ｎ−ｍ− １１０］ ＩＩｓ／。 ）、ＩＩ ５１．１−５
Claims (1)
- 自動走行作業車を走行させる作業地域の地下に多数の標
識体を埋設し、前記標識体のカウント数情報と各カウン
ト数情報と対をなす前記自動走行作業車の進行方位情報
とをマップ情報として前記自動走行作業車の記憶部に記
憶させ、センサにより前記標識体を検出するとともに検
出した前記標識体の個数を演算部においてカウントし、
前記演算部でカウントされたカウント数に対応するカウ
ント数情報と対をなす進行方位情報を呼び出して前記自
動走行作業車に設けた方位センサからの検出方位と比較
し、この比較結果に基づいて操向制御部により前記自動
操向作業車を操向制御したことを特徴とする自動走行作
業車の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287201A JPH03148705A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287201A JPH03148705A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03148705A true JPH03148705A (ja) | 1991-06-25 |
Family
ID=17714373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1287201A Pending JPH03148705A (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03148705A (ja) |
-
1989
- 1989-11-02 JP JP1287201A patent/JPH03148705A/ja active Pending
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