JPH03148706A - 自動走行作業車の誘導装置 - Google Patents
自動走行作業車の誘導装置Info
- Publication number
- JPH03148706A JPH03148706A JP1287202A JP28720289A JPH03148706A JP H03148706 A JPH03148706 A JP H03148706A JP 1287202 A JP1287202 A JP 1287202A JP 28720289 A JP28720289 A JP 28720289A JP H03148706 A JPH03148706 A JP H03148706A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- magnetic sensor
- lawn mower
- magnetic
- automatic traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の誘導装置に関するものであ
る。
る。
従来の技術
現在、自律走行車の制御技術を応用して、ゴルフ場のコ
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
ース内を作業者が操縦することなく無人で芝刈作業等を
行うことを目的とした不整地用の自動走行作業車の開発
、実用化が進められている。
このような自動走行作業車の誘導装置としては。
第４図に示すように、自動走行作業車１を走行させる走
行軌跡にそって誘導ケーブル２を埋設し、この誘導ケー
ブル２に低周波電流を流したときに生ずる磁界を検出す
る左右一対のピックアップコイル３を自動走行作業車ｌ
に取付けたものが一般的である。そして、ピックアップ
コイル３による磁界の検出結果に基づいて、誘導ケーブ
ル２が左右のピックアップコイル３の中央に位置するよ
う −に自動走行作業車ｌを操向制御している。
行軌跡にそって誘導ケーブル２を埋設し、この誘導ケー
ブル２に低周波電流を流したときに生ずる磁界を検出す
る左右一対のピックアップコイル３を自動走行作業車ｌ
に取付けたものが一般的である。そして、ピックアップ
コイル３による磁界の検出結果に基づいて、誘導ケーブ
ル２が左右のピックアップコイル３の中央に位置するよ
う −に自動走行作業車ｌを操向制御している。
発明が解決しようとする課題
自動走行作業車ｌを走行させる走行軌跡ごとに誘導ケー
ブル２を埋設しなければならず、作業地域内における誘
導ケーブル２の埋設密度が密”となり、埋設する誘導ケ
ーブル２の全体量が膨大となり、多額の設備投資が必要
となっている。
ブル２を埋設しなければならず、作業地域内における誘
導ケーブル２の埋設密度が密”となり、埋設する誘導ケ
ーブル２の全体量が膨大となり、多額の設備投資が必要
となっている。
発明を解決するための手段
作業地域の地下に埋設した標識体を検出するセンサと前
記センサからの検出結果に基づいてステアリング装置を
操向制御する操向制御部とを有する自動走行作業車にお
いて、前記センサを前記自動走行作業車の走行方向と直
交する左右方向に位置調節自在に設けた。
記センサからの検出結果に基づいてステアリング装置を
操向制御する操向制御部とを有する自動走行作業車にお
いて、前記センサを前記自動走行作業車の走行方向と直
交する左右方向に位置調節自在に設けた。
作用
センサにより標識体を検出し、センサからの検出結果に
基づいて操向制御部によりステアリング装置の操向制御
を行い、自動走行作業車を走行させる。さらに、センサ
を左右方向に位置調節することにより、センサが同一の
標識体を検出している場合でも、そのセンサからの検出
結果に基づいて走行する自動走行作業車の走行コースが
異なり、従って、自動走行作業車の全ての走行コースに
そって標識体を埋設する必要がなくなり、埋設する標識
体が減少する。
基づいて操向制御部によりステアリング装置の操向制御
を行い、自動走行作業車を走行させる。さらに、センサ
を左右方向に位置調節することにより、センサが同一の
標識体を検出している場合でも、そのセンサからの検出
結果に基づいて走行する自動走行作業車の走行コースが
異なり、従って、自動走行作業車の全ての走行コースに
そって標識体を埋設する必要がなくなり、埋設する標識
体が減少する。
実施例
本発明の一実施例を第１図乃至第３図に基づいて説明す
る。自動走行作業車である自動走行芝刈機４の腹部には
、前輪５と後輪６との間に位置してモアフが昇降自在に
取付けられている。一方、前記自動走行芝刈機４を走行
させる作業地域の地下には、ａ識体である多数の磁性体
８が間欠的に埋設されている。
る。自動走行作業車である自動走行芝刈機４の腹部には
、前輪５と後輪６との間に位置してモアフが昇降自在に
取付けられている。一方、前記自動走行芝刈機４を走行
させる作業地域の地下には、ａ識体である多数の磁性体
８が間欠的に埋設されている。
また、前記自動走行芝刈機４の前方下部には前記磁性体
８が発する磁気を検出するセンサである磁気センサ９が
取付けられ、前記自動走行芝刈機１の後部上方には地磁
気を検出することにより前記自動走行芝刈機ｌの進行方
向を検出する方位センサ１０が取付けられ、さらに、前
記自動走行芝刈４３４には走行距離を検出する距離セン
サＩＩが設けられている。なお、前記磁気センサ９は、
前記自動走行芝刈機４の進行方向と直交する左右方向に
移動自在及び移動させた位置で位置固定自在に設けられ
ている。
８が発する磁気を検出するセンサである磁気センサ９が
取付けられ、前記自動走行芝刈機１の後部上方には地磁
気を検出することにより前記自動走行芝刈機ｌの進行方
向を検出する方位センサ１０が取付けられ、さらに、前
記自動走行芝刈４３４には走行距離を検出する距離セン
サＩＩが設けられている。なお、前記磁気センサ９は、
前記自動走行芝刈機４の進行方向と直交する左右方向に
移動自在及び移動させた位置で位置固定自在に設けられ
ている。
つぎに、前記自動走行芝刈機４には、予め設定された走
行コース情報を記憶する記憶部１２、及び、記憶部１２
に記憶された走行コース情報と前記センサ９，１０，１
１による検出結果との比較結果に基づいてステアリング
装置ｉ１３を操向制御する操向制御信号を出力するとと
もに前記磁気センサ９を左右方向に移動させる制御信号
を出力する操向制御部１４が設けられている。
行コース情報を記憶する記憶部１２、及び、記憶部１２
に記憶された走行コース情報と前記センサ９，１０，１
１による検出結果との比較結果に基づいてステアリング
装置ｉ１３を操向制御する操向制御信号を出力するとと
もに前記磁気センサ９を左右方向に移動させる制御信号
を出力する操向制御部１４が設けられている。
このような構成において、第３図に示すように、自動走
行芝刈機４による芝刈作業を開始する場合は、まず、ス
タート地点において磁気センサ９を右方に移動させ、右
方に移動させた磁気センサ９が埋設した磁性体８の上方
に位置するように自動走行芝刈機４を位置させ、自動走
行芝刈機４を走行させる。
行芝刈機４による芝刈作業を開始する場合は、まず、ス
タート地点において磁気センサ９を右方に移動させ、右
方に移動させた磁気センサ９が埋設した磁性体８の上方
に位置するように自動走行芝刈機４を位置させ、自動走
行芝刈機４を走行させる。
自動走行芝刈機４の走行に伴い磁気センサ９が磁性体８
を検出し、検出した磁性体８の個数をカウントしていく
。そして、自動走行芝刈機４が作業地域の端部に至ると
ともに磁気センサ９が所定個数の磁性体８を検出した際
に、磁気センサ９からの検出情報と記憶部１２に記憶さ
れている走行コース情報とに基づいて自動走行芝刈機４
が右旋回を開始する。さらに、この右旋回を開始すると
同時に磁気センサ９からの位置情報と走行コース情報と
に基づいて磁気センサ９が中央に向けて移動を開始し、
旋回終了時には磁気センサ９が自動走行芝刈機４の中央
部に位置する。
を検出し、検出した磁性体８の個数をカウントしていく
。そして、自動走行芝刈機４が作業地域の端部に至ると
ともに磁気センサ９が所定個数の磁性体８を検出した際
に、磁気センサ９からの検出情報と記憶部１２に記憶さ
れている走行コース情報とに基づいて自動走行芝刈機４
が右旋回を開始する。さらに、この右旋回を開始すると
同時に磁気センサ９からの位置情報と走行コース情報と
に基づいて磁気センサ９が中央に向けて移動を開始し、
旋回終了時には磁気センサ９が自動走行芝刈機４の中央
部に位置する。
つぎに、磁気センサ９を中央部に位置させた状態で自動
走行芝刈機４が直線走行を再開すると、ひき続き磁気セ
ンサ９が検出した磁性体８の個数がカウントされる。そ
して、自動走行芝刈機４が作業地域の反対側の端部に至
るとともに磁気センサ９が所定個数の磁性体８を検出し
た際に、磁気センサ９からの検出情報と記憶部１２に記
憶されている走行コース情報とに基づいて自動走行芝刈
機４が左旋Ｈを開始する。さらに、この左旋回を開始す
ると同時に磁気センサ９からの位置情報と走行コース情
報とに基づいて磁気センサ９が左方に向けて移動を開始
し、旋回終了時には磁気センサ９が自動走行芝刈機４の
左方に位置する。
走行芝刈機４が直線走行を再開すると、ひき続き磁気セ
ンサ９が検出した磁性体８の個数がカウントされる。そ
して、自動走行芝刈機４が作業地域の反対側の端部に至
るとともに磁気センサ９が所定個数の磁性体８を検出し
た際に、磁気センサ９からの検出情報と記憶部１２に記
憶されている走行コース情報とに基づいて自動走行芝刈
機４が左旋Ｈを開始する。さらに、この左旋回を開始す
ると同時に磁気センサ９からの位置情報と走行コース情
報とに基づいて磁気センサ９が左方に向けて移動を開始
し、旋回終了時には磁気センサ９が自動走行芝刈機４の
左方に位置する。
そして、自動走行芝刈機４は磁気センサ９を左方に位置
させた状態で直線走行を再開する。従って、自動走行芝
刈機４は、一列に配列した磁性体８群にそって−往復半
走行することとなり、自動走行芝刈機４の走行軌跡にそ
って誘導ケーブル等を埋設する従来例に比べて埋設する
磁性体８の量がｌ／３となる。
させた状態で直線走行を再開する。従って、自動走行芝
刈機４は、一列に配列した磁性体８群にそって−往復半
走行することとなり、自動走行芝刈機４の走行軌跡にそ
って誘導ケーブル等を埋設する従来例に比べて埋設する
磁性体８の量がｌ／３となる。
なお、自動走行芝刈機４が磁性体８と磁性体８との間を
走行して磁性体８の検出ができない際には、方位センサ
１０で検出している検出方位と走行コース情報として記
憶されている方位情報とに基づいて操向制御が行われる
。
走行して磁性体８の検出ができない際には、方位センサ
１０で検出している検出方位と走行コース情報として記
憶されている方位情報とに基づいて操向制御が行われる
。
また、磁性体８間の距離は走行コース情報として記憶さ
れており、自動走行芝刈機ｌが横滑り等により磁性体８
を検出できなくなった場合でも、距離センサ１１が検出
した距離情報に基づいて磁性体８のカウント数がカウン
トアツプされ、旋回位置の誤りが防止される。
れており、自動走行芝刈機ｌが横滑り等により磁性体８
を検出できなくなった場合でも、距離センサ１１が検出
した距離情報に基づいて磁性体８のカウント数がカウン
トアツプされ、旋回位置の誤りが防止される。
なお、本実施例においては、磁性体８を間欠的に埋設し
た場合を例にあげて説明したが、これらの磁性体８に代
えて誘導ケーブルを埋設し、誘導ケーブルを検出するピ
ックアップコイルを左右方向に位置調節自在に設けたも
のであってもよい。
た場合を例にあげて説明したが、これらの磁性体８に代
えて誘導ケーブルを埋設し、誘導ケーブルを検出するピ
ックアップコイルを左右方向に位置調節自在に設けたも
のであってもよい。
その場合にも、埋設すべき誘導ケーブルの量が大幅に減
少する。
少する。
発明の効果
本発明は、上述のように地下に埋設した標識体を検出す
るセンサを自動走行作業車の走行方向と直交する左右方
向に位置調節自在に設けたことにより、自動走行作業車
を旋回させ−るたびにセンサを左右方向に位置調節する
ことによって、センサにより同一の標識体を検出しなが
ら自動走行作業車の走行コースをずらしていくことがで
き、従って、作業地域内に埋設する標識体密度を粗”に
することができ、埋設すべき標識体の大幅な減少により
設備投資額を大幅に低減させることができる等の効果を
有する。
るセンサを自動走行作業車の走行方向と直交する左右方
向に位置調節自在に設けたことにより、自動走行作業車
を旋回させ−るたびにセンサを左右方向に位置調節する
ことによって、センサにより同一の標識体を検出しなが
ら自動走行作業車の走行コースをずらしていくことがで
き、従って、作業地域内に埋設する標識体密度を粗”に
することができ、埋設すべき標識体の大幅な減少により
設備投資額を大幅に低減させることができる等の効果を
有する。
第１図乃至第３図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は自動走行芝刈機を示す側面図、第２図は制御シス
テムを示すブロック図、第３図は磁性体の埋設状態と自
動走行芝刈機の走行軌跡とを示す平面図、第４図は従来
例における誘導ケーブルの埋設状態と自動走行芝刈機の
走行軌跡とを示す平面図である。 ４・−・自動走行作業車、８・・・標識体、９・・・セ
ンサ、１３・・・ステアリング装置、１４・・・操向制
御部テ ７ 、１１Ｌ ＪＺ １１１１ Ｌ−ｍ−」１ １、．−−一−−−−−−−−−−−−川ｋ リ
ＩＬ／
１図は自動走行芝刈機を示す側面図、第２図は制御シス
テムを示すブロック図、第３図は磁性体の埋設状態と自
動走行芝刈機の走行軌跡とを示す平面図、第４図は従来
例における誘導ケーブルの埋設状態と自動走行芝刈機の
走行軌跡とを示す平面図である。 ４・−・自動走行作業車、８・・・標識体、９・・・セ
ンサ、１３・・・ステアリング装置、１４・・・操向制
御部テ ７ 、１１Ｌ ＪＺ １１１１ Ｌ−ｍ−」１ １、．−−一−−−−−−−−−−−−川ｋ リ
ＩＬ／
Claims (1)
- 作業地域の地下に埋設した標識体を検出するセンサと前
記センサからの検出結果に基づいてステアリング装置を
操向制御する操向制御部とを有する自動走行作業車にお
いて、前記センサを前記自動走行作業車の走行方向と直
交する左右方向に位置調節自在に設けたことを特徴とす
る自動走行作業車の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287202A JP2758460B2 (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287202A JP2758460B2 (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03148706A true JPH03148706A (ja) | 1991-06-25 |
| JP2758460B2 JP2758460B2 (ja) | 1998-05-28 |
Family
ID=17714385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1287202A Expired - Lifetime JP2758460B2 (ja) | 1989-11-02 | 1989-11-02 | 自動走行作業車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2758460B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58183514U (ja) * | 1982-05-27 | 1983-12-07 | 新神戸電機株式会社 | 無人誘導式ゴルフバツグ運搬車 |
-
1989
- 1989-11-02 JP JP1287202A patent/JP2758460B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58183514U (ja) * | 1982-05-27 | 1983-12-07 | 新神戸電機株式会社 | 無人誘導式ゴルフバツグ運搬車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2758460B2 (ja) | 1998-05-28 |
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