JPH03149402A - 油圧回路の流量制御装置 - Google Patents
油圧回路の流量制御装置Info
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- JPH03149402A JPH03149402A JP19291390A JP19291390A JPH03149402A JP H03149402 A JPH03149402 A JP H03149402A JP 19291390 A JP19291390 A JP 19291390A JP 19291390 A JP19291390 A JP 19291390A JP H03149402 A JPH03149402 A JP H03149402A
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- signal
- control mechanism
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は油圧ショベル等の建設機械などに具備される油
圧回路の流量制御装置に関する。
圧回路の流量制御装置に関する。
第１図は従来の油圧回路の流量制御装置を例示する説明
図である。この図において、ｌは操作量に比例した例え
ば電気信号からなる操作信号Ｘを出力する操作器、２は
操作器１に接続され、操作信号Ｘに相応する流量指令信
号Ｑ０に応じた流量Ｑの油圧を吐出する流量制御機構で
ある。
図である。この図において、ｌは操作量に比例した例え
ば電気信号からなる操作信号Ｘを出力する操作器、２は
操作器１に接続され、操作信号Ｘに相応する流量指令信
号Ｑ０に応じた流量Ｑの油圧を吐出する流量制御機構で
ある。
このような流量制御機構２は、定容量ポンプと可変オリ
フィスをもった方向切換弁、あるいは可変オリフィスを
もたない方向切換弁とサーボ弁、あるいは方向切換弁と
可変容量ポンプとによって構成される。特に、サーボ弁
を用いる場合には、サーボアンプと電気・油圧サーボ弁
によって容易に流量制御が可能である。また、可変オリ
フィスをもった方向切換弁で流量制御をおこなうには、
可変オリフィスを設けたスプール位置を、電気・油圧サ
ーボ弁によって制御してもよく、あるいは可変オリフィ
スをもった方向切換弁を油圧パイロット型として、電気
・油圧パイロット弁によってパイロット油圧を制Ｇｌす
ることによって可変オリフィスを制御してもよい。なお
この場合には、流量指令信号Ｑ０はオリフィス開度の指
令信号となる。また流量制御機構２として可変容量ポン
プを用いる場合には、斜板ボンブであれ、斜軸ポンプで
あれ、傾転角制御機構を電気・油圧サーボ系で容易に構
成できるのは上述と同様である。なおこの場合には、流
量指令信号Ｑ。は可変容量ポンプの斜板あるいは斜軸の
傾転角制御指令信号となる。
フィスをもった方向切換弁、あるいは可変オリフィスを
もたない方向切換弁とサーボ弁、あるいは方向切換弁と
可変容量ポンプとによって構成される。特に、サーボ弁
を用いる場合には、サーボアンプと電気・油圧サーボ弁
によって容易に流量制御が可能である。また、可変オリ
フィスをもった方向切換弁で流量制御をおこなうには、
可変オリフィスを設けたスプール位置を、電気・油圧サ
ーボ弁によって制御してもよく、あるいは可変オリフィ
スをもった方向切換弁を油圧パイロット型として、電気
・油圧パイロット弁によってパイロット油圧を制Ｇｌす
ることによって可変オリフィスを制御してもよい。なお
この場合には、流量指令信号Ｑ０はオリフィス開度の指
令信号となる。また流量制御機構２として可変容量ポン
プを用いる場合には、斜板ボンブであれ、斜軸ポンプで
あれ、傾転角制御機構を電気・油圧サーボ系で容易に構
成できるのは上述と同様である。なおこの場合には、流
量指令信号Ｑ。は可変容量ポンプの斜板あるいは斜軸の
傾転角制御指令信号となる。
また、第１図において、３は油圧アクチュエータ、例え
ば油圧シリンダ、４は油圧シリンダ３にかかる負荷を模
式的に示したものである。
ば油圧シリンダ、４は油圧シリンダ３にかかる負荷を模
式的に示したものである。
このような流量制御装置にあっては、流量制御機構２か
ら吐出される流量Ｑは、流量指令信号Ｑ。
ら吐出される流量Ｑは、流量指令信号Ｑ。
すなわち操作信号Ｘに対応し、この操作信号Ｘに応じて
油圧シリンダ３等の油圧アクチュエータの作動速度■を
制御することができる。
油圧シリンダ３等の油圧アクチュエータの作動速度■を
制御することができる。
ところで、油圧ショベル等の建設機械などにあっては、
重掘削作業時や荒仕上げ作業時には、油圧シリンダ３等
の油圧アクチュエータの作動速度は大きく、流量も最大
流量（Ｑｏ。）付近を必要とすることが多い。一方、斜
面の仕上げなどの軽掘削作業時には、油圧アクチュエー
タの速度を小さくして、精度良く制御する必要がある。
重掘削作業時や荒仕上げ作業時には、油圧シリンダ３等
の油圧アクチュエータの作動速度は大きく、流量も最大
流量（Ｑｏ。）付近を必要とすることが多い。一方、斜
面の仕上げなどの軽掘削作業時には、油圧アクチュエー
タの速度を小さくして、精度良く制御する必要がある。
このため、一般に第１図に示す流量制御装置における流
量特性は、第２図に示すように、操作信号Ｘがある値Ｘ
Ｉまでの範囲Ａでは流量勾配が小さく、それ以上の範囲
Ｂではｉｔ勾配が大きくなるように設定される。そして
、微操作時には範囲Ａを用い、荒い操作をおこなう時に
は範囲Ｂを用いるようにして流量制御すなわち油圧アク
チュエータの作動速度の制御をおこなっている。
量特性は、第２図に示すように、操作信号Ｘがある値Ｘ
Ｉまでの範囲Ａでは流量勾配が小さく、それ以上の範囲
Ｂではｉｔ勾配が大きくなるように設定される。そして
、微操作時には範囲Ａを用い、荒い操作をおこなう時に
は範囲Ｂを用いるようにして流量制御すなわち油圧アク
チュエータの作動速度の制御をおこなっている。
しかしこのように構成される従来のｉｔ制御装置にあっ
ては、第２図に示す流量特性のうち、範囲Ａを大きく設
定すると、微操作性に優れる反面油圧アクチュエータの
中・高速制御性が劣化する不具合を生じ、また範囲Ｂを
大きく設定すると、微操作性が劣化する不具合を生じる
。このため各種機械の作業形態に応じて、最適な範囲Ａ
、Ｂの設定が必要となるが、例えば油圧ショベルでは、
中重掘削作業を重視することから範囲Ｂを大きく設定す
る傾向にあり、その結果、満足な微操作性が得られない
ことが多い。
ては、第２図に示す流量特性のうち、範囲Ａを大きく設
定すると、微操作性に優れる反面油圧アクチュエータの
中・高速制御性が劣化する不具合を生じ、また範囲Ｂを
大きく設定すると、微操作性が劣化する不具合を生じる
。このため各種機械の作業形態に応じて、最適な範囲Ａ
、Ｂの設定が必要となるが、例えば油圧ショベルでは、
中重掘削作業を重視することから範囲Ｂを大きく設定す
る傾向にあり、その結果、満足な微操作性が得られない
ことが多い。
本発明はこのような従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、油圧アクチュエータの良好な
中・高速制御性と、良好な微操作性をともに確保するこ
とのできる油圧回路の流量制御装置を提供することにあ
る。
れたもので、その目的は、油圧アクチュエータの良好な
中・高速制御性と、良好な微操作性をともに確保するこ
とのできる油圧回路の流量制御装置を提供することにあ
る。
この目的を達成するために本発明は、操作信号を出力す
る操作器と、操作信号に相応する流量指令信号に応じた
流量の油圧を吐出する流量制御機構とを備えた油圧回路
の流量制御装置において、上記操作器と上記流量制御機
構との間に、上記操作信号に相応する２つの特性の異な
る流量特性を設定する設定手段と、上記操作信号の時間
的変化を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果
に応じて上記設定手段で設定された１つの流量特性から
設定された他の１つの流量特性に近づくように、当該ｆ
Ｌ量指令信号の指令値を漸次増加あるいは減少させる加
算、′＄ｉ算手段とを含み、この加算減算手段で求めら
れた指令値を上記流量制御機構に出力する出力手段を設
けた構成にしである。
る操作器と、操作信号に相応する流量指令信号に応じた
流量の油圧を吐出する流量制御機構とを備えた油圧回路
の流量制御装置において、上記操作器と上記流量制御機
構との間に、上記操作信号に相応する２つの特性の異な
る流量特性を設定する設定手段と、上記操作信号の時間
的変化を検出する検出手段と、この検出手段の検出結果
に応じて上記設定手段で設定された１つの流量特性から
設定された他の１つの流量特性に近づくように、当該ｆ
Ｌ量指令信号の指令値を漸次増加あるいは減少させる加
算、′＄ｉ算手段とを含み、この加算減算手段で求めら
れた指令値を上記流量制御機構に出力する出力手段を設
けた構成にしである。
本発明は以上のように構成してあり、出力手段の設定手
段には、油圧アクチュエータの作動速度を大きくする必
要のある作業に好適な流量特性と、油圧アクチュエータ
の作動速度を小さくする必要のある作業に好適な流量特
性との２つの特性の異なる流量特性があらかじめ設定さ
れる。したがって、油圧アクチュエータの作動速度を大
きくする必要のある作業を意図して操作器が操作された
ときは、出力手段の検出手段で検出される操作信号の時
間的変化が大きく、この本食出結果に応して出力手段の
加算＄ｉ算手段は例えば設定手段で設定された１つの流
量特性、すなわちそれまでの油圧アクチュエータの作動
速度を小さくする必要のある作業に好適な流量特性から
他の１つの流量特性、なすわち油圧アクチュエータの作
動速度を大きくする必要のある作業に好適な流量特性に
近づくように当該流量指令信号の指令値を漸次増加させ
る演算をおこないこの逐次的に増加する指令値が流量指
令信号として流量制御機構に与えられ、油圧アクチュエ
ータの作動速度が太きくなり、この油圧アクチュエータ
の良好な中・高速制御性を確保することができる。
段には、油圧アクチュエータの作動速度を大きくする必
要のある作業に好適な流量特性と、油圧アクチュエータ
の作動速度を小さくする必要のある作業に好適な流量特
性との２つの特性の異なる流量特性があらかじめ設定さ
れる。したがって、油圧アクチュエータの作動速度を大
きくする必要のある作業を意図して操作器が操作された
ときは、出力手段の検出手段で検出される操作信号の時
間的変化が大きく、この本食出結果に応して出力手段の
加算＄ｉ算手段は例えば設定手段で設定された１つの流
量特性、すなわちそれまでの油圧アクチュエータの作動
速度を小さくする必要のある作業に好適な流量特性から
他の１つの流量特性、なすわち油圧アクチュエータの作
動速度を大きくする必要のある作業に好適な流量特性に
近づくように当該流量指令信号の指令値を漸次増加させ
る演算をおこないこの逐次的に増加する指令値が流量指
令信号として流量制御機構に与えられ、油圧アクチュエ
ータの作動速度が太きくなり、この油圧アクチュエータ
の良好な中・高速制御性を確保することができる。
また、油圧アクチュエータの作動速度を小さくする必要
のある作業を意図して操作器が操作されたときは、検出
手段で検出される操作信号の時間的変化が小さく、この
検出結果に応じて出力手段の加算、減算手段は例えば設
定手段で設定された他の１つの流量特性、なすわちそれ
までの油圧アクチュエータの作動速度を太きくする必要
のある作業に好適な流量特性から、設定手段で設定され
た１つの流量特性、すなわち油圧アクチュエータの作動
速度を小さくする必要のある流量特性に近づくように当
該流量指令信号の指令値を漸次減少させる演算をおこな
い、この逐次的に減少する指令値が流量指令信号として
流量制御機構に与えられ、油圧アクチュエータの作動速
−度が小さくなり、この油圧アクチュエータの良好な微
操作性を確保することができる。
のある作業を意図して操作器が操作されたときは、検出
手段で検出される操作信号の時間的変化が小さく、この
検出結果に応じて出力手段の加算、減算手段は例えば設
定手段で設定された他の１つの流量特性、なすわちそれ
までの油圧アクチュエータの作動速度を太きくする必要
のある作業に好適な流量特性から、設定手段で設定され
た１つの流量特性、すなわち油圧アクチュエータの作動
速度を小さくする必要のある流量特性に近づくように当
該流量指令信号の指令値を漸次減少させる演算をおこな
い、この逐次的に減少する指令値が流量指令信号として
流量制御機構に与えられ、油圧アクチュエータの作動速
−度が小さくなり、この油圧アクチュエータの良好な微
操作性を確保することができる。
以下、本発明の油圧回路の流量制御装置の実施例を図に
基づいて説明する。第３図は本発明の一実施例を示す説
明図、第４図はこの実施例における流量特性を示す説明
図、第５図はこの実施例で実施される処理の手順を示す
フローチャートである。
基づいて説明する。第３図は本発明の一実施例を示す説
明図、第４図はこの実施例における流量特性を示す説明
図、第５図はこの実施例で実施される処理の手順を示す
フローチャートである。
第３図に示す実施例において、ｌは換作器、２は流量制
御機構で、これらのものは前述と同等のものである。そ
して、５は操作器ｌと流量制御機構２との間に設けた出
力手段で、操作器ｌから出力される操作信号Ｘの時間的
変化の大小に応じて所定の流量特性を流量指令信号Ｑ０
として流量制御機構２に出力する。この出力手段５は、
例えばマイクロコンピュータで構成しである。そして、
この出力手段５はＡ／Ｄ変換器などの入力装置６と、関
数やプログラムを記憶する記憶装置７と、Ｄ／Ａ変換器
などの出力装置８と、演算や論理判断をおこなう中央処
理装置（ＣＰＵ）９とを備えている。上記した出力手段
５の記憶装置７は、操作器ｌの操作信号Ｘに対応する２
つの特性の異なる流量特性を設定する設定手段を構成す
る第１の記憶部７ａと、ＣＰＵ９における演算結果を記
憶する第２の記憶部７ｂとを含んでいる。そして、第１
の記憶部７ａで設定される２つの流量特性は例えば第４
図の特性ＱＭ （ｘ）と、ＱＬ （ｘ）であり、この
うち特性ＱＮ （Ｘ）は流量勾配の小さい範囲が小さ
い流量特性、特性Ｑｔ （Ｘ）は流−量勾配の小さい
範囲が大きい流量特性にしである。
御機構で、これらのものは前述と同等のものである。そ
して、５は操作器ｌと流量制御機構２との間に設けた出
力手段で、操作器ｌから出力される操作信号Ｘの時間的
変化の大小に応じて所定の流量特性を流量指令信号Ｑ０
として流量制御機構２に出力する。この出力手段５は、
例えばマイクロコンピュータで構成しである。そして、
この出力手段５はＡ／Ｄ変換器などの入力装置６と、関
数やプログラムを記憶する記憶装置７と、Ｄ／Ａ変換器
などの出力装置８と、演算や論理判断をおこなう中央処
理装置（ＣＰＵ）９とを備えている。上記した出力手段
５の記憶装置７は、操作器ｌの操作信号Ｘに対応する２
つの特性の異なる流量特性を設定する設定手段を構成す
る第１の記憶部７ａと、ＣＰＵ９における演算結果を記
憶する第２の記憶部７ｂとを含んでいる。そして、第１
の記憶部７ａで設定される２つの流量特性は例えば第４
図の特性ＱＭ （ｘ）と、ＱＬ （ｘ）であり、この
うち特性ＱＮ （Ｘ）は流量勾配の小さい範囲が小さ
い流量特性、特性Ｑｔ （Ｘ）は流−量勾配の小さい
範囲が大きい流量特性にしである。
また、上記したＣＰＵ９は、操作器ｌの操作信号Ｘの時
間的変化を検出する検出手段と、この検出手段の検出結
果に応じて上記の第１の記憶部７ａに記憶された１つの
流量特性から他の１つの流量特性に近づくように、流量
指令信号Ｑ０の指令値を漸次増加あるいは減少させる加
算、減算手段とを構成している。そして、このＣＰＵ９
は、プロダラムを所定周期ごとにくり返すことにより操
作信号Ｘの取り込み値の変化量すなわち差分ΔＸを検出
できる。この差分ΔＸがある値以下（操作器ｌの緩操作
状ａ）のときにはＳ＝０、また差分ΔＸがある値より大
きい（操作器１の急操作状態）ときにはＳ＝１が出力さ
れるようになっている。
間的変化を検出する検出手段と、この検出手段の検出結
果に応じて上記の第１の記憶部７ａに記憶された１つの
流量特性から他の１つの流量特性に近づくように、流量
指令信号Ｑ０の指令値を漸次増加あるいは減少させる加
算、減算手段とを構成している。そして、このＣＰＵ９
は、プロダラムを所定周期ごとにくり返すことにより操
作信号Ｘの取り込み値の変化量すなわち差分ΔＸを検出
できる。この差分ΔＸがある値以下（操作器ｌの緩操作
状ａ）のときにはＳ＝０、また差分ΔＸがある値より大
きい（操作器１の急操作状態）ときにはＳ＝１が出力さ
れるようになっている。
この実施例における処理動作を、第５図に示すフローチ
ャートに従って説明する。
ャートに従って説明する。
今、操作器１が緩やかに操作された場合には、手順りに
おいてＣＰ Ｕ ９でＳ＝０と判断され手順ｋに移る。
おいてＣＰ Ｕ ９でＳ＝０と判断され手順ｋに移る。
この手Ｍｉｋでは、記憶装置７の第２の記憶部７ｈに記
憶された前回の流量指令信号Ｑ０と記憶ｖｔ置７の第１
の記憶部７ａに記憶された第４図の流量特性ＱＬがＣＰ
Ｕ９に読出され、このＣＰＵ９で前回の流量指令信号Ｑ
０が第４図の流量特性ＱＬと同じかどうか判断される。
憶された前回の流量指令信号Ｑ０と記憶ｖｔ置７の第１
の記憶部７ａに記憶された第４図の流量特性ＱＬがＣＰ
Ｕ９に読出され、このＣＰＵ９で前回の流量指令信号Ｑ
０が第４図の流量特性ＱＬと同じかどうか判断される。
仮に同じであると、手順ｍ、ｎに至り、ＱＬ （Ｘ）
によって得られるＱＬが流量指令信号Ｑ。とじて出力さ
れ、始めに戻る。
によって得られるＱＬが流量指令信号Ｑ。とじて出力さ
れ、始めに戻る。
なお、上記の手順ｍの処理に伴って今回の流量指令信号
ＱＯ（”ＱＬ ）が記憶装置７の第２の記憶部７ｂに記
憶される。
ＱＯ（”ＱＬ ）が記憶装置７の第２の記憶部７ｂに記
憶される。
ここで、操作器１が急操作されるとＳ＝１となり、手順
りから手順ｉに至る。この手順ｉでは記憶装置７の第２
の記憶部７ｂに記憶されている前回の流量指令信号Ｑ。
りから手順ｉに至る。この手順ｉでは記憶装置７の第２
の記憶部７ｂに記憶されている前回の流量指令信号Ｑ。
と記憶装置７の第１の記憶部７ａに記憶された第４図の
流量特性Ｑ８がｃｐＵ９に読出され、このＣＰＵ９で前
回の流量指令信号Ｑ０が第４図の流量特性Ｑ、ｔと同じ
かどうか判断される。この場合、前回では手順ｇ、ｈ、
ｋ。
流量特性Ｑ８がｃｐＵ９に読出され、このＣＰＵ９で前
回の流量指令信号Ｑ０が第４図の流量特性Ｑ、ｔと同じ
かどうか判断される。この場合、前回では手順ｇ、ｈ、
ｋ。
ｍ、ｎ、ｏで演算され前回の流量指令信号Ｑ、がＱＬで
あったから、ＮＯと判断され手順ｊに移る。
あったから、ＮＯと判断され手順ｊに移る。
この手順ｊでは、前回の流量指令信号Ｑ。の指令値（Ｑ
ｔ、）に所定の増分ΔＱが加算され、新たな流量指令信
号Ｑ。（” Ｑ ｏ＋ΔＱ）を求める演算がおこなわれ
、この新たな流量指令信号Ｑ０ （＝Ｑ、＋ΔＱ）が制
御装置７の第２の記憶部７ｂに今回の流量指令信号Ｑ。
ｔ、）に所定の増分ΔＱが加算され、新たな流量指令信
号Ｑ。（” Ｑ ｏ＋ΔＱ）を求める演算がおこなわれ
、この新たな流量指令信号Ｑ０ （＝Ｑ、＋ΔＱ）が制
御装置７の第２の記憶部７ｂに今回の流量指令信号Ｑ。
とじて記憶されるとともに、このＱＯ（”ＱＯ＋ΔＱ）
が流量制御機構２に出力され、始めに戻る。なお手順ｉ
は、所定の周期ごとに通過するので、積分要素として働
き、徐々にＱｏは増加するとともに、増加するごとの新
たな流量指令信号Ｑ０が記憶装置７の第２の記憶部７ｂ
にその都度置きかえられて記憶され、この流量指令信号
Ｑ０はしだいに第４図の流量特性Ｑイに近づく。Ｑ、＝
Ｑイとなったときは記憶装置７の第２の記憶部７ｂにＱ
、＝Ｑ１４が記憶されるとともに、手順ｉの判断が満足
されて手順ｐに移り、流量特性Ｑ、を有する流量指令信
号Ｑ０が流量制御機構２に出力される。以後、操作器１
が急操作されている間及びこの状態が保持されている間
、Ｓ＝１であるので手順ｇ、ｈ、ｉ、ｐ、ｎ。
が流量制御機構２に出力され、始めに戻る。なお手順ｉ
は、所定の周期ごとに通過するので、積分要素として働
き、徐々にＱｏは増加するとともに、増加するごとの新
たな流量指令信号Ｑ０が記憶装置７の第２の記憶部７ｂ
にその都度置きかえられて記憶され、この流量指令信号
Ｑ０はしだいに第４図の流量特性Ｑイに近づく。Ｑ、＝
Ｑイとなったときは記憶装置７の第２の記憶部７ｂにＱ
、＝Ｑ１４が記憶されるとともに、手順ｉの判断が満足
されて手順ｐに移り、流量特性Ｑ、を有する流量指令信
号Ｑ０が流量制御機構２に出力される。以後、操作器１
が急操作されている間及びこの状態が保持されている間
、Ｓ＝１であるので手順ｇ、ｈ、ｉ、ｐ、ｎ。
０がくり返えされる。
そして、このような状態から操作器１が緩やかに操作さ
れるとＳ＝Ｏとなり、手順りから手順１（に至る。この
手ｂ＋ｉ ｋでは記憶装置７の第２の記ｔｑ部７ｂに記
憶されている前回の流量指令信号Ｑ。
れるとＳ＝Ｏとなり、手順りから手順１（に至る。この
手ｂ＋ｉ ｋでは記憶装置７の第２の記ｔｑ部７ｂに記
憶されている前回の流量指令信号Ｑ。
と記憶装置７の第１の記憶部７ａに記憶されている第４
図の流量特性ＱＬがＣＰＬ１９に読出され、このＣＰＵ
９で前回の流量指令信号Ｑ。が第４図の流量特性ＱＬと
同じかどうか判断される。この場合、前回までは手順ｐ
を経て演算がおこなわれていたので、記憶装置７の第２
の記憶部７ｂに記憶されろ前回のをＡｆｆｌ指令信号Ｑ
０はＱ８であり、ＮＯと判断され、手＠ｌに移る。この
手順２では前回の流量指令信号Ｑ０から所定の増分ΔＱ
が差し引かれ、新たな流量指令信号Ｑ０を求める資算が
おこなわれ、この新たな流量指令信号Ｑ０ （＝Ｑ０−
ΔＱ）が記憶装置７の第２の記憶部７ｂに今回の流量指
令信号Ｑ。とし°Ｃ置きかえられて記憶されるとともに
、このＱｏが流量制？１１機構２に出力され、始めに戻
る。なお、手順ｌは所定の周期ごとに通過するので、前
述した手順ｊにおけるのと同様に積分要素として働き、
徐々にＱ。は減少するとともに、その減少するごとの新
たな流量指令信号Ｑ。が記憶装置７の第２の記憶部７ｂ
にその都度置きかえられて記憶され、この流量指令信号
Ｑ０はしだいに第４図の流量特性Ｑ、に近づく。Ｑ ｏ
” Ｑ ｔ となったときは、記憶装置７の第２の記
憶部７ｂにＱ。＝Ｑ、が記憶されるとともに、手順にの
判断が満足されて手順ｍに移り、流量特性Ｑ、を有する
流量指令信号Ｑ。が流量制御機構２に出力される。
図の流量特性ＱＬがＣＰＬ１９に読出され、このＣＰＵ
９で前回の流量指令信号Ｑ。が第４図の流量特性ＱＬと
同じかどうか判断される。この場合、前回までは手順ｐ
を経て演算がおこなわれていたので、記憶装置７の第２
の記憶部７ｂに記憶されろ前回のをＡｆｆｌ指令信号Ｑ
０はＱ８であり、ＮＯと判断され、手＠ｌに移る。この
手順２では前回の流量指令信号Ｑ０から所定の増分ΔＱ
が差し引かれ、新たな流量指令信号Ｑ０を求める資算が
おこなわれ、この新たな流量指令信号Ｑ０ （＝Ｑ０−
ΔＱ）が記憶装置７の第２の記憶部７ｂに今回の流量指
令信号Ｑ。とし°Ｃ置きかえられて記憶されるとともに
、このＱｏが流量制？１１機構２に出力され、始めに戻
る。なお、手順ｌは所定の周期ごとに通過するので、前
述した手順ｊにおけるのと同様に積分要素として働き、
徐々にＱ。は減少するとともに、その減少するごとの新
たな流量指令信号Ｑ。が記憶装置７の第２の記憶部７ｂ
にその都度置きかえられて記憶され、この流量指令信号
Ｑ０はしだいに第４図の流量特性Ｑ、に近づく。Ｑ ｏ
” Ｑ ｔ となったときは、記憶装置７の第２の記
憶部７ｂにＱ。＝Ｑ、が記憶されるとともに、手順にの
判断が満足されて手順ｍに移り、流量特性Ｑ、を有する
流量指令信号Ｑ。が流量制御機構２に出力される。
このように構成した実施例にあっては、操作器ｌｆＪ＜
ＩＮ操作される場合には、Ｓ＝Ｏの判断に伴って第４図
の特性Ｑ、となるようにＣＰＵ９で演算され、この特性
Ｑ、に応した２ｉ！Ｌ景指令信号Ｑ０が流量制御機構２
に出力され、特性Ｑ、は流量勾配の小さい範囲が大きい
ので油圧アクチュエータの良好な微操作性を確保できる
。
ＩＮ操作される場合には、Ｓ＝Ｏの判断に伴って第４図
の特性Ｑ、となるようにＣＰＵ９で演算され、この特性
Ｑ、に応した２ｉ！Ｌ景指令信号Ｑ０が流量制御機構２
に出力され、特性Ｑ、は流量勾配の小さい範囲が大きい
ので油圧アクチュエータの良好な微操作性を確保できる
。
また、操作器１が急操作される場合には、Ｓ＝１の判断
に伴って第４図の特性Ｑ、となるようにＣＰＵ９で演算
され、この特性Ｑ８に応じた流量指令信号Ｑ。が？ａ量
制御機構２に出力され、特性Ｑ）ｌはＩＩ勾配の小さい
範囲が小さいので油圧アクチュエータの良好な中・高速
制御性を確保することができる。
に伴って第４図の特性Ｑ、となるようにＣＰＵ９で演算
され、この特性Ｑ８に応じた流量指令信号Ｑ。が？ａ量
制御機構２に出力され、特性Ｑ）ｌはＩＩ勾配の小さい
範囲が小さいので油圧アクチュエータの良好な中・高速
制御性を確保することができる。
そして、ＣＰＵ９は、第５図の手１１ｊｊｊ、ｉ、ｆｆ
で示す加算、減算手段を有することから、操作器ｌの急
操作、緩操作問の流量特性の選択が、時間変化とともに
いずれかの流量特性に近づくように逐次的に変化しなが
らおこなわれるので、より良好な操作性を確保すること
ができる。
で示す加算、減算手段を有することから、操作器ｌの急
操作、緩操作問の流量特性の選択が、時間変化とともに
いずれかの流量特性に近づくように逐次的に変化しなが
らおこなわれるので、より良好な操作性を確保すること
ができる。
なお、上記実施例にあっては、説明をＰＭ単にするため
に、流量特性は正の部分だけを挙げたが、負の部分にも
特性をもつことはもちろんである。
に、流量特性は正の部分だけを挙げたが、負の部分にも
特性をもつことはもちろんである。
（発明の効果〕
本発明の油圧回路の制ｍｇＡ胃は以上のように構成しで
あることから、油圧アクチュエータの良好な中・高速制
御性と、良好な微操作性をともに確保することができ、
また中−高達制御と微操作制御相互間の移行を円滑にお
こなわせることができ、油圧アクチュエータによって駆
動される作をｓｔ等における作業に対して最適な繰作を
実現できる効果がある。
あることから、油圧アクチュエータの良好な中・高速制
御性と、良好な微操作性をともに確保することができ、
また中−高達制御と微操作制御相互間の移行を円滑にお
こなわせることができ、油圧アクチュエータによって駆
動される作をｓｔ等における作業に対して最適な繰作を
実現できる効果がある。
第１図は従来の油圧回路の流ｇ、ｌｉ制御装置を例示す
る説明図、第２図は第１図に示す流量制御装置における
特性、を示す説明図、第３図は本発明の油圧回路の流量
ｓｉｔ装置の一実施例を示す説明図、第４図は第３図に
示す実施例における流量特性を示す説明図、第５図は本
発明の実施例における処理手順を示すフローチャートで
ある。 ｌ・・・操作器、２・・・流量制御機構、５・・・出力
手段、６・・・出力装置、７・・・記憶装置、７ａ・・
・第１の記憶部（設定手段）、７ｂ・・・第２の記憶部
、８・・・出力装置、９・・−ＣＰＵ（検出手段、加算
、減算手段）第１図 ３へ ｖ−４ １７望イ ］ １ Ｘ＝Ｑｎｌ Ｉ Ｑ−叶一−−−−−−−−Ｔ １廷作イ自号 第３図
る説明図、第２図は第１図に示す流量制御装置における
特性、を示す説明図、第３図は本発明の油圧回路の流量
ｓｉｔ装置の一実施例を示す説明図、第４図は第３図に
示す実施例における流量特性を示す説明図、第５図は本
発明の実施例における処理手順を示すフローチャートで
ある。 ｌ・・・操作器、２・・・流量制御機構、５・・・出力
手段、６・・・出力装置、７・・・記憶装置、７ａ・・
・第１の記憶部（設定手段）、７ｂ・・・第２の記憶部
、８・・・出力装置、９・・−ＣＰＵ（検出手段、加算
、減算手段）第１図 ３へ ｖ−４ １７望イ ］ １ Ｘ＝Ｑｎｌ Ｉ Ｑ−叶一−−−−−−−−Ｔ １廷作イ自号 第３図
Claims (1)
- （１）操作信号を出力する操作器と、操作信号に相応す
る流量指令信号に応じた流量の圧油を吐出する流量制御
機構とを備えた油圧回路の流量制御装置において、上記
操作器と上記流量制御機構との間に、上記操作信号に相
応する２つの特性の異なる流量特性を設定する設定手段
と、上記操作信号の時間的変化を検出する検出手段と、
この検出手段の検出結果に応じて上記設定手段で設定さ
れた１つの流量特性から設定された他の１つの流量特性
に近づくように、当該流量指令信号の指令値を漸次増加
あるいは減少させる加算、減算手段とを含み、この加算
、減算手段で求められた指令値を上記流量制御機構に出
力する出力手段を設けたことを特徴とする油圧回路の流
量制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19291390A JPH03149402A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | 油圧回路の流量制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19291390A JPH03149402A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | 油圧回路の流量制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21777282A Division JPS59110901A (ja) | 1982-12-14 | 1982-12-14 | 油圧回路の流量制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03149402A true JPH03149402A (ja) | 1991-06-26 |
| JPH0451682B2 JPH0451682B2 (ja) | 1992-08-19 |
Family
ID=16299062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19291390A Granted JPH03149402A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | 油圧回路の流量制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03149402A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0554663U (ja) * | 1991-12-25 | 1993-07-23 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 産業機械の操縦装置 |
| WO2007116896A1 (ja) * | 2006-04-06 | 2007-10-18 | Komatsu Ltd. | 作業機械及び負荷の急速ドロップ方法 |
-
1990
- 1990-07-23 JP JP19291390A patent/JPH03149402A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0554663U (ja) * | 1991-12-25 | 1993-07-23 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 産業機械の操縦装置 |
| WO2007116896A1 (ja) * | 2006-04-06 | 2007-10-18 | Komatsu Ltd. | 作業機械及び負荷の急速ドロップ方法 |
| JP2007278391A (ja) * | 2006-04-06 | 2007-10-25 | Komatsu Ltd | 作業機械及び負荷の急速ドロップ方法 |
| US8047121B2 (en) | 2006-04-06 | 2011-11-01 | Komatsu Ltd. | Working machine, and quick load-dropping method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0451682B2 (ja) | 1992-08-19 |
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