JPH03151402A - グランド整備及びライン引きロボット - Google Patents
グランド整備及びライン引きロボットInfo
- Publication number
- JPH03151402A JPH03151402A JP1289339A JP28933989A JPH03151402A JP H03151402 A JPH03151402 A JP H03151402A JP 1289339 A JP1289339 A JP 1289339A JP 28933989 A JP28933989 A JP 28933989A JP H03151402 A JPH03151402 A JP H03151402A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground
- line
- line drawing
- trolley
- truck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Road Repair (AREA)
- Road Signs Or Road Markings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、野球場やサッカー場或はテニスコート等の土
のグランドを無人で整備し、かつ必要なラインを石灰で
引けるようにした、全自動のグランド整備及びライン引
きロボットに関するものである。
のグランドを無人で整備し、かつ必要なラインを石灰で
引けるようにした、全自動のグランド整備及びライン引
きロボットに関するものである。
［従来の技術］
従来、野球場等の土のグランドを整備するには、作業者
がトンボと称するグランド整備用具を用いて表面をなら
し、或は後部に幅広の整備器具を備えた車を走らせなか
表面をならすようにしている。また、所定のラインを引
くには、石灰を収納した車輪付きのいわゆるライン引き
を、人が引きながら行なうようにしている。
がトンボと称するグランド整備用具を用いて表面をなら
し、或は後部に幅広の整備器具を備えた車を走らせなか
表面をならすようにしている。また、所定のラインを引
くには、石灰を収納した車輪付きのいわゆるライン引き
を、人が引きながら行なうようにしている。
［発明が解決しようとする課題］
上記した従来のグランド整備方式によると、人手を多く
必要とし、かつ多大の時間を要して極めて非能率的であ
る。
必要とし、かつ多大の時間を要して極めて非能率的であ
る。
本発明は、このような従来の事態を鑑みなされたもので
、人手を必要とせずにグランド整備及びライン引きを自
動的に出来るようにした、便利なロボットを提供するこ
とを技術的課題としたものである。
、人手を必要とせずにグランド整備及びライン引きを自
動的に出来るようにした、便利なロボットを提供するこ
とを技術的課題としたものである。
［課題を解決するための手段コ
この技術的課題を解決するための手段として、本発明は
、自在走行可能な台車を備え、この台車にはライン引き
装置と、回転刷毛によるグランド整備装置と、グランド
の要所に設置された電波発振器からの電波を受信して現
在位置を割り出す位置感知装置と、引かれるべきライン
の延長線上に位置して前記グランドに設置されたレーザ
ー発振器からのレーザー光線を受光して前記台車を前記
ライン上に沿って走行させるレーザー受光制御部と、音
波発振器及び感知器を有し周辺の障害物を感知する障害
物感知装置と、使用目的に応じて予め必要なプログラム
が入力されそのプログラムを選択使用出来る制御部と、
前記台車、ライン引き装置並びにグランド整備装置をそ
れぞれ駆動させる駆動装置とが搭載されたことを要旨と
するものである ［作 用コ 前記制御部の指令により、前記台車及びグランド整備装
置を駆動してグランドの表面を整備させるが、前記位置
感知装置によってグランドにおける現在位置を割り出す
ことが出来ると共に、前記障害物感知装置よって異物や
フェンス等への衝突を未然に防止することが出来、グラ
ンド整備後には、前記レーザー受光制御部を介して所定
のライン上に位置決めされると共に、前記ライン引き装
置を駆動して石灰によるライン引きが自動的に行われる
。
、自在走行可能な台車を備え、この台車にはライン引き
装置と、回転刷毛によるグランド整備装置と、グランド
の要所に設置された電波発振器からの電波を受信して現
在位置を割り出す位置感知装置と、引かれるべきライン
の延長線上に位置して前記グランドに設置されたレーザ
ー発振器からのレーザー光線を受光して前記台車を前記
ライン上に沿って走行させるレーザー受光制御部と、音
波発振器及び感知器を有し周辺の障害物を感知する障害
物感知装置と、使用目的に応じて予め必要なプログラム
が入力されそのプログラムを選択使用出来る制御部と、
前記台車、ライン引き装置並びにグランド整備装置をそ
れぞれ駆動させる駆動装置とが搭載されたことを要旨と
するものである ［作 用コ 前記制御部の指令により、前記台車及びグランド整備装
置を駆動してグランドの表面を整備させるが、前記位置
感知装置によってグランドにおける現在位置を割り出す
ことが出来ると共に、前記障害物感知装置よって異物や
フェンス等への衝突を未然に防止することが出来、グラ
ンド整備後には、前記レーザー受光制御部を介して所定
のライン上に位置決めされると共に、前記ライン引き装
置を駆動して石灰によるライン引きが自動的に行われる
。
［実施例コ
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて詳しく説明
する。
する。
第１図において、１はロボット本体となる台車であって
、下部に車輪２が取り付けられて前進、後退自在に動け
るようになっており、第２図に示すように下面の中央部
にグランド整備装置３が取り付けられ、後端部にはライ
ン引き装置４が設けられている。前記グランド整備装置
３は、一対の土ならし用回転刷毛３ａを有し、図示を省
略した駆動用モーターによって互いに反対方向に回転す
るようになっている。前記ライン引き装置４は、石灰収
納部４ａを存し、制御部からの信号によって下部の排出
口４ｂから一定の幅で石灰を適量排出出来るようにして
あり、排出口付近にはならし用の回転刷毛４Ｃが取り付
けられている。
、下部に車輪２が取り付けられて前進、後退自在に動け
るようになっており、第２図に示すように下面の中央部
にグランド整備装置３が取り付けられ、後端部にはライ
ン引き装置４が設けられている。前記グランド整備装置
３は、一対の土ならし用回転刷毛３ａを有し、図示を省
略した駆動用モーターによって互いに反対方向に回転す
るようになっている。前記ライン引き装置４は、石灰収
納部４ａを存し、制御部からの信号によって下部の排出
口４ｂから一定の幅で石灰を適量排出出来るようにして
あり、排出口付近にはならし用の回転刷毛４Ｃが取り付
けられている。
また、前記台車１には図示は省略したが、グランド内に
おける現在位置を割り出す位置感知装置と、引かれるべ
きライン上に沿って台車を走行させるレーザー受光制御
部と、音波発振器及び感知器を有し周辺の障害物を感知
する障害物感知装置と、使用目的に応じて予め必要なプ
ログラムが入力されそのプログラムを選択使用出来るよ
うにした制御部と、前記台車とグランド整備装置並びに
ライン引き装置をそれぞれ駆動させる駆動装置とが搭載
されている。
おける現在位置を割り出す位置感知装置と、引かれるべ
きライン上に沿って台車を走行させるレーザー受光制御
部と、音波発振器及び感知器を有し周辺の障害物を感知
する障害物感知装置と、使用目的に応じて予め必要なプ
ログラムが入力されそのプログラムを選択使用出来るよ
うにした制御部と、前記台車とグランド整備装置並びに
ライン引き装置をそれぞれ駆動させる駆動装置とが搭載
されている。
本発明に係るグランド整備及びライン引きロボットは上
記のように構成され、その使用の一例を第３図に示す野
球場に付いて説明する。まず、野球場内のグランドＡの
一塁側、三塁側の内野フェンスのほぼ中央部には電波発
振器Ｂ１−８２が取り付けられ、正面のフェンスには引
かれるべきラインＣ，，Ｃ２の延長線上にレーザー発振
器りいＤ２がそれぞれ取り付けられている。前記電波発
振器Ｂ１．Ｂ２はパルス信号を発振し、このパルス信号
を前記台車１の位置感知装置が受信し、この信号は前記
制御部に入力され予め記憶させである値と比較演算する
ことによって、前記グランドＡ内での台車１の現在位置
が判明すると共に、指令されたプログラムに従って台車
１がセルフコントロールされ、グランドＡ内を走行しな
がら前記グランド整備装置３によって隈無く整備するこ
とが出来るようにしである。このグランド整備中に、例
え異物が存在していたとしても、前記障害物感知装置に
よりその異物が感知されるので、台車１の衝突を未然に
防止し、かつグランドＡのフェンスにも衝突するような
ことはない。
記のように構成され、その使用の一例を第３図に示す野
球場に付いて説明する。まず、野球場内のグランドＡの
一塁側、三塁側の内野フェンスのほぼ中央部には電波発
振器Ｂ１−８２が取り付けられ、正面のフェンスには引
かれるべきラインＣ，，Ｃ２の延長線上にレーザー発振
器りいＤ２がそれぞれ取り付けられている。前記電波発
振器Ｂ１．Ｂ２はパルス信号を発振し、このパルス信号
を前記台車１の位置感知装置が受信し、この信号は前記
制御部に入力され予め記憶させである値と比較演算する
ことによって、前記グランドＡ内での台車１の現在位置
が判明すると共に、指令されたプログラムに従って台車
１がセルフコントロールされ、グランドＡ内を走行しな
がら前記グランド整備装置３によって隈無く整備するこ
とが出来るようにしである。このグランド整備中に、例
え異物が存在していたとしても、前記障害物感知装置に
よりその異物が感知されるので、台車１の衝突を未然に
防止し、かつグランドＡのフェンスにも衝突するような
ことはない。
このようにしてグランド整備が終了した後に、前記レー
ザー発振器Ｄ＋からレーザー光線が発振され、このレー
ザー光線を前記レーザー受光制御部が受光し、台車１を
一塁側のラインＣ，に沿って走行させると共に、前記ラ
イン引き装置４を駆動してホームベースからライト側の
外野フェンスまで石灰で線引き出来るようにしである。
ザー発振器Ｄ＋からレーザー光線が発振され、このレー
ザー光線を前記レーザー受光制御部が受光し、台車１を
一塁側のラインＣ，に沿って走行させると共に、前記ラ
イン引き装置４を駆動してホームベースからライト側の
外野フェンスまで石灰で線引き出来るようにしである。
これと同様に前記レーザー発振器Ｄ２を介して、三塁側
のラインＣ２に沿って台車１を走行させることによりホ
ームベースからレフト側の外野フェンスまで石灰で線引
きすることが出来る。これら一連の作業は、夜間等グラ
ンドの未使用時にロボット（台車１）により無人でかつ
全自動的になされるので極めて便利である。
のラインＣ２に沿って台車１を走行させることによりホ
ームベースからレフト側の外野フェンスまで石灰で線引
きすることが出来る。これら一連の作業は、夜間等グラ
ンドの未使用時にロボット（台車１）により無人でかつ
全自動的になされるので極めて便利である。
尚、駆動電源は充電式となし、作業終了後に充電器によ
り自動的に充電されるものとする。前記制御部のプログ
ラムは野球、サッカー、テニス、ゲートボール等の種類
別に予め記憶され、ボタンを押すことにより適宜選択出
来るようにしておけば、用途にあった整備が簡単に出来
るので好都合である。
り自動的に充電されるものとする。前記制御部のプログ
ラムは野球、サッカー、テニス、ゲートボール等の種類
別に予め記憶され、ボタンを押すことにより適宜選択出
来るようにしておけば、用途にあった整備が簡単に出来
るので好都合である。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明のロボットによれば、グラ
ンドの整備及び必要なライン引きを全自動で出来るので
、従来のように多くの人手と多大の時間を要することな
く能率的であり、しかも真夜中に無人で作業出来る等そ
の効果は極めて顕著である。
ンドの整備及び必要なライン引きを全自動で出来るので
、従来のように多くの人手と多大の時間を要することな
く能率的であり、しかも真夜中に無人で作業出来る等そ
の効果は極めて顕著である。
第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図はその
底面図、第３図は野球場での使用例を示す説明図である
。 １・・・台車 ２・・・車輪３・・・グラ
ンド整備装置 ３ａ・・・回転刷毛４・・・ライン引き
装置 ４ａ・・・石灰収納部４ｂ・・・排出口
４ｃ・・・ならし用刷毛Ａ・・・野球場 Ｂ１．Ｂ２・・・電波発振器 Ｃ，、Ｃ２・・・ライン Ｄｔ、Ｄ２・・・レーザー発振器
底面図、第３図は野球場での使用例を示す説明図である
。 １・・・台車 ２・・・車輪３・・・グラ
ンド整備装置 ３ａ・・・回転刷毛４・・・ライン引き
装置 ４ａ・・・石灰収納部４ｂ・・・排出口
４ｃ・・・ならし用刷毛Ａ・・・野球場 Ｂ１．Ｂ２・・・電波発振器 Ｃ，、Ｃ２・・・ライン Ｄｔ、Ｄ２・・・レーザー発振器
Claims (1)
- 自在走行可能な台車を備え、この台車にはライン引き装
置と、回転刷毛によるグランド整備装置と、グランドの
要所に設置された電波発振器からの電波を受信して現在
位置を割り出す位置感知装置と、引かれるべきラインの
延長線上に位置して前記グランドに設置されたレーザー
発振器からのレーザー光線を受光して前記台車を前記ラ
イン上に沿って走行させるレーザー受光制御部と、音波
発振器及び感知器を有し周辺の障害物を感知する障害物
感知装置と、使用目的に応じて予め必要なプログラムが
入力されそのプログラムを選択使用出来る制御部と、前
記台車、ライン引き装置並びにグランド整備装置をそれ
ぞれ駆動させる駆動装置とが搭載されたことを特徴とす
るグランド整備及びライン引きロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1289339A JPH03151402A (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | グランド整備及びライン引きロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1289339A JPH03151402A (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | グランド整備及びライン引きロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03151402A true JPH03151402A (ja) | 1991-06-27 |
Family
ID=17741920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1289339A Pending JPH03151402A (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | グランド整備及びライン引きロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03151402A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5192598B1 (ja) * | 2012-07-03 | 2013-05-08 | 貴章 春日 | 自走式装置による作業システム |
| CN107320941A (zh) * | 2017-07-02 | 2017-11-07 | 陈烁 | 标线撒灰筒 |
| JP2025133344A (ja) * | 2024-03-01 | 2025-09-11 | 株式会社幸和道路 | 自走式道路路面標示文字描画車両 |
-
1989
- 1989-11-07 JP JP1289339A patent/JPH03151402A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5192598B1 (ja) * | 2012-07-03 | 2013-05-08 | 貴章 春日 | 自走式装置による作業システム |
| CN107320941A (zh) * | 2017-07-02 | 2017-11-07 | 陈烁 | 标线撒灰筒 |
| JP2025133344A (ja) * | 2024-03-01 | 2025-09-11 | 株式会社幸和道路 | 自走式道路路面標示文字描画車両 |
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