JPH07129241A

JPH07129241A - 走行車用走行方法及び走行車

Info

Publication number: JPH07129241A
Application number: JP5301291A
Authority: JP
Inventors: Yoshihisa Kitago; 俶久北郷; Shinobu Koyasu; 忍小安; Masahiko Miyauchi; 政彦宮内; Manzo Matsuo; 万蔵松尾
Original assignee: Maruyama Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Maruyama Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1993-11-06
Filing date: 1993-11-06
Publication date: 1995-05-19

Abstract

(57)【要約】【目的】車輪の操舵角の制御を伴う操舵装置及び所望
の走行経路で走行させるための付加的な誘導装置を省略
でき、かつ壁体が片側のみしか存在しない場合にも、自
動走行散布車10を所望の走行経路で自動走行させる。【構成】側方距離センサ26は右側の壁78までの距離を
計測し、モータ32の回転動力は左側及び右側電磁クラッ
チ64，66を経てそれぞれ左側及び右側後ろ駆動輪16，18
へ伝達される。壁78までの距離が下限以下になると、左
側及び右側電磁クラッチ64，66をそれぞれ断及び接へ切
替えて、左側及び右側後ろ駆動輪16，18はそれぞれ自由
回転状態及び回転駆動状態へ切替えられる。壁78までの
距離が上限以上になると、左側及び右側電磁クラッチ6
4，66をそれぞれ接及び断へ切替えて、左側及び右側後
ろ駆動輪16，18はそれぞれ自由回転状態及び回転駆動状
態へ切替えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば比較的低速で
畜舎内を巡回して畜舎内や畜舎の壁に消毒液等を散布す
る散布車等に適用される走行車用走行方法及び走行車に
係り、詳しくは走行車の構造を簡単化できる走行車用走
行方法、及び構造を簡単化された走行車に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】特開平４−３２２３０７号公報は、車輪
の操舵角の制御を伴う操舵装置、及び走行車を走行経路
に沿って誘導するためのレール等の誘導装置を省略し
て、畝に乗り上げることなく、畝間通路を適切に自動走
行できる走行車を開示する。この走行車によれば、畝間
通路を走行中、両側の畝までの距離を計測し、走行車が
左右方向適正範囲にある場合は、直進させるとともに、
適正範囲から外れた場合には、適正範囲へ戻すよう、接
近側の駆動輪の回転速度を非接近側の駆動輪の回転速度
より増大させて（このとき、非接近側の駆動輪は、回転
速度を減少されるものの、所定の回転速度で駆動された
状態に保持されている。）、左右の駆動輪の回転速度に
差を付けている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】特開平４−３２２３０
７号公報の走行方式は、直進、右への操舵、及び左への
操舵の３つの切替を行う必要があり、また、操舵中も、
操舵方向内側の駆動輪を回転駆動状態に保持しつつ、左
右の駆動輪の回転速度に差を付けるために、制御及び伝
動装置が複雑となる。さらに、この走行方式では、畝間
通路のように、走行車の両側に壁体が存在する経路に沿
った走行に限定され、壁体が片側のみにしか存在しない
状況では、経路に沿った走行車の適切な走行が困難であ
る。

【０００４】請求項１及び７の発明の目的は、操舵輪の
操舵角の制御を伴う操舵装置、及び経路に沿って走行さ
せるための特別に付加される誘導装置を省略することが
でき、かつ制御及び伝動装置を簡単化できる走行車用走
行方法及び走行車を提供することである。請求項１及び
８の発明の別の目的は、片側のみに壁体が存在するよう
な状況においても所望経路に従って走行車を適切に走行
させることができる走行車用走行方法及び走行車を提供
することである。請求項２及び９の発明の目的は、さら
に、同一の経路を往復走行できる走行車用走行方法及び
走行車を提供することである。請求項３及び１０の発明
の目的は、角部を適切に通過できる走行車用走行方法及
び走行車を提供することである。請求項４及び１１の発
明の目的は、巡回走行に優れる走行車用走行方法及び走
行車を提供することである。請求項５及び１２の発明の
目的は、車輪装置の単純化と共に、操舵の一層円滑化を
図ることができる走行車用走行方法及び走行車を提供す
ることである。請求項６及び１３の発明の目的は、走行
車用走行方法及び走行車の有利な実施態様を提供するこ
とである。請求項７及び１４の発明の目的は、走行経路
の限定された区間に走行車より散布液を散布することが
できる走行車用走行方法及び走行車を提供することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明を、実施例に対
応する図面の符号を使用して説明する。請求項１の走行
車用走行方法では、走行車(10)の側方にある壁体(78)ま
での距離を計測し、壁体(78)までの距離が下限以下にな
ると、走行車(10)の壁体(78)側及び反壁体(78)側の駆動
輪(16,18)をそれぞれ回転駆動状態及び自由回転状態へ
切替え、次に壁体(78)までの距離が上限以上になると、
走行車(10)の壁体(78)側及び反壁体(78)側の駆動輪(16,
18)をそれぞれ自由回転状態及び回転駆動状態へ切替
え、この切替を交互に繰り返しつつ、走行車(10)を壁体
(78)に沿って進ませる。

【０００６】請求項２の走行車用走行方法では、請求項
１の走行車用走行方法において、さらに、走行車(10)の
前方にある障害物(80)までの距離が所定値以下となる
と、走行車(10)の駆動輪(16,18)の回転方向へ逆転さ
せ、走行車(10)を前進から後進へ切替える。

【０００７】請求項３の走行車用走行方法では、請求項
１の走行車用走行方法において、さらに、走行車(10)の
前方の障害物(80)を検知する障害物検知器(20)により壁
体(78)の角部(80)を検出し、走行車(10)が角部(80)に来
ると、所定時間又は障害物検知器(20)により前方の障害
物(80)が検知されなくなるまで走行車(10)の壁体(78)側
及び反壁体(78)側の駆動輪(16,18)をそれぞれ回転駆動
状態及び制動状態にして、走行車(10)を旋回させる。

【０００８】請求項４の走行車用走行方法では、請求項
３の走行車用走行方法において、さらに、走行車(10)の
１巡回における角部(80)の個数を記憶させ、走行車(10)
が角部(80)に来るごとに、角部(80)の回数を計数させ、
記憶値と計数値との対照から巡回数を検知しつつ、走行
車(10)を巡回させる。

【０００９】請求項５の走行車用走行方法では、請求項
１〜４のいずれかの走行車用走行方法において、さら
に、走行車(10)の走行方向の一方の側及び他方の側の車
輪をそれぞれ自在輪(14)及び駆動輪(16,18)として、走
行車(10)を走行させる。

【００１０】請求項６の走行車用走行方法では、請求項
１〜５のいずれかの走行車用走行方法において、さら
に、走行車(10)を走行させつつ走行車(10)から周囲へ散
布液を散布する。

【００１１】請求項７の走行車用走行方法では、走行経
路における散布区間の始端及び終端の角部(80)の番数を
記憶させ、走行車(10)が走行によって到達した角部(80)
の個数を計数し、記憶値と計数値との対照から散布区間
を検出し、散布区間では散布液を走行車(10)から散布さ
せる。

【００１２】請求項７の走行車用走行方法は、単独とし
てだけでなく、請求項１〜５のいずれかの走行車用走行
方法に付加することができる。

【００１３】請求項８の走行車(10)は次の（ａ）〜
（ｄ）の構成要素を有している。（ａ）共通の原動機(32)から伝達される回転動力により
駆動される左側駆動輪(16)及び右側駆動輪(18) （ｂ）原動機(32)から左側駆動輪(16)及び右側駆動輪(1
8)への回転動力の伝達をそれぞれ断接する左側クラッチ
(64)及び右側クラッチ(66) （ｃ）走行経路に沿って側方に延びている壁体(78)まで
の距離を検出する側方距離センサ(26) （ｄ）壁体(78)までの距離が下限以下になると左側クラ
ッチ(64)及び右側クラッチ(66)の内の壁体(78)側及び反
壁体(78)側のものをそれぞれ接及び断へ切替える切替と
壁体(78)までの距離が上限以上になると左側クラッチ(6
4)及び右側クラッチ(66)の内の壁体(78)側及び反壁体(7
8)側のものをそれぞれ断及び接へ切替える切替とを交互
に繰り返すクラッチ制御手段(84)

【００１４】請求項９の走行車(10)は、請求項８の走行
車(10)に加えて、さらに、次の（ｅ）及び（ｆ）の構成
要素を有している。（ｅ）走行方向の前方における障害物(80)の存在を検出
する障害物検知器(20) （ｆ）障害物(80)までの距離が所定値以下になると左側
駆動輪(16)及び右側駆動輪(18)の駆動回転方向を逆転さ
せる回転方向切替手段(96)

【００１５】請求項１０の走行車(10)は、請求項８の走
行車(10)に加えて、さらに、次の（ｅ）〜（ｇ）の構成
要素を有している。（ｅ）走行方向の前方における障害物(80)の存在から壁
体(78)の角部(80)を検出する障害物検知器(20) （ｆ）左側駆動輪(16)及び右側駆動輪(18)をそれぞれ制
動する左側ブレーキ(68)及び右側ブレーキ(70) （ｇ）角部(80)に来ると所定時間又は障害物検知器(20)
により前方の障害物(80)が検知されなくなるまで左側ク
ラッチ(64)及び右側クラッチ(66)の内の壁体(78)側のも
のを接とし左側ブレーキ(68)及び右側ブレーキ(70)の内
の反壁体(78)側のものを作動させる旋回手段(88)

【００１６】請求項１１の走行車(10)は、請求項１０の
走行車(10)に加えて、さらに、次の（ｈ）〜（ｊ）の構
成要素を有している。（ｈ）１巡回の走行経路における角部(80)の個数を記憶
する記憶手段(90) （ｉ）到達した角部(80)の個数を計数する計数手段(92) （ｊ）記憶手段(90)と計数手段(92)との値を対照して巡
回数を判別する判別手段(94)

【００１７】請求項１２の走行車(10)では、請求項８〜
１１のいずれかの走行車(10)において、さらに、走行方
向一方の側の車輪は自在輪(14)であり、他方の側の車輪
は左側駆動輪(16)及び右側駆動輪(18)である。

【００１８】請求項１３の走行車(10)は、請求項８〜１
２のいずれかの走行車(10)において、さらに、周囲へ散
布液を散布するノズル(82)を有している。

【００１９】請求項１４の走行車(10)は次の（ａ）〜
（ｄ）の構成要素を有している。（ａ）走行経路における散布液を散布する散布区間の始
端及び終端の角部(80)の番数を記憶する角部番数記憶手
段(96) （ｂ）走行車(10)が走行によって到達した角部(80)の個
数を計数する計数手段(92) （ｃ）角部番数記憶手段(96)と計数手段(92)との値を対
照して散布区間を判別する散布区間判別手段(98) （ｄ）散布区間ではノズル(82)から散布液を散布させる
散布制御手段(100)

【００２０】請求項１４の走行車(10)の構成は、単独と
してだけではなく、請求項８〜１２のいずれかの構成に
付加できる。

【００２１】

【作用】請求項１の走行車用走行方法では、走行車(10)
から側方の壁体(78)までの距離が計測される。そして、
計測距離が下限以下になると、走行車(10)の壁体(78)側
及び反壁体(78)側の駆動輪(16,18)はそれぞれ回転駆動
状態及び自由回転状態とされる。これにより、壁体(78)
側の駆動輪(16,18)は反壁体(78)側の駆動輪(16,18)より
速く回転し、走行車(10)は、反壁体(78)側へ操舵され
て、壁体(78)から遠ざかりつつ、進む。計測距離が上限
以上になると、走行車(10)の壁体(78)側及び反壁体(78)
側の駆動輪(16,18)はそれぞれ自由回転状態及び回転駆
動状態とされる。これにより、反壁体(78)側の駆動輪(1
6,18)は壁体(78)側の駆動輪(16,18)より速く回転し、走
行車(10)は、壁体(78)側へ操舵されて、壁体(78)へ接近
しつつ、進む。このように、走行車(10)は、左右の方へ
の操舵を交互に繰り返しつつ、壁体(78)に沿って走行す
る。

【００２２】請求項２の走行車用走行方法では、走行車
(10)が、前方の障害物(80)に接触したり、十分に接近し
たりして、障害物(80)までの距離が所定値以下になる
と、駆動輪(16,18)の駆動回転方向が逆転される。これ
により、走行車(10)は、以降、壁体(78)に沿って後進状
態で走行する。

【００２３】請求項３の走行車用走行方法では、走行車
(10)が壁体(78)の角部(80)に来ると、障害物検知器(20)
がこれを検知し、走行車(10)は、所定時間又は障害物検
知器(20)により前方の障害物(80)が検知されなくなるま
で、壁体(78)側及び反壁体(78)側の駆動輪(16,18)をそ
れぞれ回転駆動状態及び制動状態とされる。これによ
り、走行車(10)は、反壁体(78)側の駆動輪をほぼ旋回中
心として旋回する。

【００２４】請求項４の走行車用走行方法では、走行車
(10)は、角部(80)に来るごとに、角部(80)の計数値を更
新する。計数された角部(80)の個数は、予め記憶されて
いる１巡回の角部(80)の個数と対照される。一致した場
合は、走行車(10)は走行経路を１巡回したことになる。

【００２５】請求項５の走行車用走行方法では、走行車
(10)は、走行方向の一方の側の車輪を自在輪(14)とされ
る。自在輪(14)は、走行方向他方の側の駆動輪(16,18)
による走行車(10)の駆動状態、換言すれば、操舵に合わ
せて、向きを変更しつつ、転動する。

【００２６】請求項６の走行車用走行方法では、走行車
(10)は、走行しつつ、散布液を周囲へ散布し、散布作業
を行う。

【００２７】請求項７の走行車用走行方法では、走行車
(10)は、角部(80)に来るごとに、角部(80)の計数値を更
新する。計数された角部(80)の個数は、散布区間の始端
及び終端として予め記憶されている角部(80)の番数と対
照され、散布区間となっているか否かが判別される。散
布区間と判別された場合は、散布液が走行車(10)より散
布される。

【００２８】請求項８の走行車(10)では、側方距離セン
サ(26)は走行車(10)から側方の壁体(78)までの距離を計
測する。そして、計測距離が下限以下になると、左側ク
ラッチ(64)及び右側クラッチ(66)の内の壁体(78)側及び
反壁体(78)側の駆動輪(16,18)用のものがそれぞれ接及
び断とされる。これにより、壁体(78)側の駆動輪(16,1
8)は、原動機(32)からの回転動力を伝達されて、回転駆
動状態となるのに対し、反壁体(78)側の駆動輪(16,18)
は、原動機(32)からの回転動力の伝達を断たれて、自由
回転状態となる。壁体(78)側の駆動輪(16,18)は反壁体
(78)側の駆動輪(16,18)より速く回転し、走行車(10)
は、反壁体(78)側へ操舵されて、壁体(78)から遠ざかり
つつ、進む。計測距離が上限以上になると、左側クラッ
チ(64)及び右側クラッチ(66)の内の壁体(78)側及び反壁
体(78)側の駆動輪(16,18)用のものがそれぞれ断及び接
とされる。これにより、反壁体(78)側の駆動輪(16,18)
は、原動機(32)からの回転動力を伝達されて、回転駆動
状態となるのに対し、壁体(78)側の駆動輪(16,18)は、
原動機(32)からの回転動力の伝達を断たれて、自由回転
状態となる。反壁体(78)側の駆動輪(16,18)は壁体(78)
側の駆動輪(16,18)より速く回転し、走行車(10)は、壁
体(78)反壁体(78)側へ操舵されて、壁体(78)へ接近しつ
つ、進む。このように、走行車(10)は、斜め左右の方へ
の操舵を交互に繰り返しつつ、壁体(78)に沿って進む。

【００２９】請求項９の走行車(10)では、障害物検知器
(20)が、走行車(10)の走行方向前方の障害物(80)の存在
を、障害物(80)との接触や障害物(80)までの距離の計測
等から検出する。走行車(10)が障害物(80)までの距離が
所定値以下になったことが、障害物検知器(20)により検
出されると、回転方向切替手段(96)は左側駆動輪(16)及
び右側駆動輪(18)の駆動回転方向を逆転させる。これに
より、走行車(10)は、以降、壁体(78)に沿って後進す
る。

【００３０】請求項１０の走行車(10)では、障害物検知
器(20)が、障害物(80)との接触や障害物(80)までの距離
の計測等から、走行車(10)が壁体(78)の角部(80)に到達
したことを検出する。走行車(10)が壁体(78)の角部(80)
に来ると、回転方向切替手段(96)は、所定時間又は障害
物検知器(20)により前方の障害物(80)が検知されなくな
るまで、左側クラッチ(64)及び右側クラッチ(66)の内の
壁体(78)側の駆動輪(16,18)用のものを接とし、また、
左側ブレーキ(68)及び右側ブレーキ(70)の内の反壁体(7
8)側の駆動輪(16,18)用のものを作動させる。これによ
り、左側駆動輪(16)及び右側駆動輪(18)の内の壁体(78)
側及び反壁体(78)側のものは、それぞれ回転駆動状態及
び制動状態とされ、走行車(10)は、左側駆動輪(16)及び
右側駆動輪(18)の内の反壁体(78)側のものをほぼ旋回中
心として所定角度、旋回する。

【００３１】請求項１１の走行車(10)では、計数手段(9
2)は、走行車(10)が角部(80)に来るごとに、角部(80)の
計数値を更新する。計数手段(92)の計数個数は、記憶手
段(90)の予め記憶されている１巡回の角部(80)の個数と
対照される。一致した場合は、走行車(10)は走行経路を
１巡回したことになる。

【００３２】請求項１２の走行車(10)では、自在輪(14)
は、走行方向他方の側の左側駆動輪(16)及び右側駆動輪
(18)による走行車(10)の駆動状態、換言すれば、操舵に
合わせて、向きを変更しつつ、転動する。

【００３３】請求項１３の走行車(10)は、ノズル(82)を
備え、走行しつつ、ノズル(82)から散布液を周囲へ散布
し、散布作業を行う。

【００３４】請求項１４の走行車(10)では、計数手段(9
2)は、走行車(10)が角部(80)に来るごとに、角部(80)の
計数値を更新する。散布区間判別手段(98)は、計数手段
(92)の計数個数を角部番数記憶手段(96)の予め記憶され
ている散布区間の始端及び終端の角部(80)の番数と対照
して、散布区間となっているか否かを判別する。散布制
御手段(100)は、散布区間判別手段(98)により散布区間
と判別された走行経路では、ノズル(82)から散布液を散
布させる。

【００３５】

【実施例】以下、この発明を図面の実施例について説明
する。図６は自動走行散布車10の概略平面図である。自
動走行散布車10は、本体12の下部において、前側の左右
方向中央には前輪14を、及び後ろ側の左右にはそれぞれ
左側及び右側後ろ駆動輪16，18を有し、それらにより重
量を支持されつつ、走行するようになっている。前輪14
は、偏心位置において本体12に連結、支持されており、
自動走行散布車10の走行中は、本体12の向きに合わせ
て、向きを変更されるとともに、路面を転動する。前側
及び後ろ側障害物検知センサ20，22は、本体12の前部及
び後部の左右方向中央部に取付けられ、それぞれ前方及
び後方の所定距離内の障害物を検出するようになってい
る。側方距離センサ24，26は、本体12の前部のそれぞれ
左端部及び右端部に取り付けられ、自動走行散布車10の
斜め左前方及び斜め右前方の障害物までの距離を検出す
るようになっている。側方距離センサ28，30は、本体12
の後部のそれぞれ左端部及び右端部に取り付けられ、自
動走行散布車10の斜め左後方及び斜め右後方の障害物ま
での距離を検出するようになっている。

【００３６】図７は自動走行散布車10に装備される動力
伝達装置の構造図である。モータ32はバッテリ34からの
電力で作動する。中間軸36は、前後方向の自動走行散布
車10の中間部において左右方向へ水平に延び、両端部に
おいて中間軸36を介して回転自在に軸支されている。ス
プロケット40，42は、それぞれモータ32の出力軸及び中
間軸36に回転方向へ一体的に取り付けられ、チェーン44
を掛けられて、チェーン44を介して回転動力を相互に伝
達される。左側及び右側スプロケット46，48は、中間軸
36の左右の端部にそれぞれ回転方向へ一体的に取り付け
られている。左側及び右側車軸50，52は、軸方向の２個
所において軸受54を介して回転自在に軸支され、左右方
向外側の端部には、回転方向へ一体的にそれぞれ左側及
び右側後ろ駆動輪16，18を装着されている。左側及び右
側スプロケット56，58は、それぞれ左側及び右側車軸5
0，52に相対回転自在に軸支され、それぞれ左側チェー
ン60及び右側チェーン62を掛けられて、左側及び右側ス
プロケット46，48から回転動力を伝達される。左側及び
右側電磁クラッチ64，66は、それぞれ左側及び右側車軸
50，52と左側及び右側スプロケット56，58との間の動力
伝達を断接する。左側及び右側電磁ブレーキ68，70は、
それぞれ左側及び右側車軸50，52を制動する。制御器72
は、マイクロコンピュータを含み、各種信号を入力され
て、モータ32、左側電磁クラッチ64、右側電磁クラッチ
66、左側及び右側電磁ブレーキ68，70を制御する。

【００３７】図８は畜舎76における自動走行散布車10の
走行を説明する図である。畜舎76は、４方を壁78により
囲まれた長方形の周囲輪郭であり、４個の角部80を有し
ている。自動走行散布車10は、鉛直方向へ配列された複
数個のノズル82を備え、壁78に沿って走行して、ノズル
82から壁78へ向かって消毒液を散布する。ノズル82は、
壁78が走行車10の左右いずれにあっても壁78へ消毒液を
散布できるように、例えば、ノズル82の向きを左右へ切
替可能になっていたり、左向きのノズル82と右向きのノ
ズル82とを備え、状況に応じて散布するノズル82を選択
したりできるようにしている。図８では、自動走行散布
車10は、壁78を前進方向右側にして走行し、所定の角部
80より出発するようになっている。例えば、畜舎76は縦
横がそれぞれ５ｍ，３ｍであり、自動走行散布車10の速
度は約５０ｃｍ／ｓｅｃとされる。自動走行散布車10の
左側及び右側電磁ブレーキ68，70は、負作動型であり、
自動走行散布車10の出発前は非通電状態にされて、左側
及び右側後ろ駆動輪16，18を制動し、自動走行散布車10
は停止している。左側及び右側電磁ブレーキ68，70は、
自動走行散布車10の走行開始に伴って、通電され、左側
及び右側後ろ駆動輪16，18の制動を解除する。

【００３８】図１は壁78を右側にして自動走行散布車10
を前進させる制御に係る制御装置部分の構成図である。
この場合、前部右側の側方距離センサ26のみが作動し、
側方距離センサ24，28，30は作動不要である。なお、自
在輪としての前輪14は、自動走行散布車10の走行中、左
側及び右側後ろ駆動輪16，18による自動走行散布車10の
駆動状態、換言すれば、操舵に合わせて、向きを変更し
つつ、路面を転動する。側方距離センサ26は、自動走行
散布車10の正面に対して斜め右前方の壁78までの距離を
検出する。側方距離センサ26による計測距離が第１の所
定値以下である場合、すなわち、自動走行散布車10が壁
78に寄り過ぎている場合は、クラッチ制御手段84は、左
側及び右側電磁クラッチ64，66をそれぞれ断及び接とす
る。これにより、左側後ろ駆動輪16は、モータ32からの
回転動力を伝達されず、自由回転状態となるのに対し、
右側後ろ駆動輪18は、モータ32からの回転動力を受け
て、回転駆動状態となり、右側後ろ駆動輪18は左側後ろ
駆動輪16より大きな回転速度で回転し、自動走行散布車
10は、左側へ操舵されて、壁78から遠ざかりつつ、前進
する。斜め左方への自動走行散布車10の前進により、側
方距離センサ26による計測距離が第２の所定値以上にな
ると、すなわち、自動走行散布車10が壁78から離れ過ぎ
ると、クラッチ制御手段84は、左側及び右側電磁クラッ
チ64，66をそれぞれ接及び断とする。これにより、左側
後ろ駆動輪16は、モータ32からの回転動力を受けて、回
転駆動状態となるのに対し、右側後ろ駆動輪18は、モー
タ32からの回転動力を伝達されず、自由回転状態とな
り、左側後ろ駆動輪16は右側後ろ駆動輪18より大きな回
転速度で回転し、自動走行散布車10は、右側へ操舵され
て、壁78の方へ接近する。こうして、斜め右前方への走
行と斜め左前方への走行とを交互に繰り返しつつ、自動
走行散布車10は右側の壁78に沿って走行する。

【００３９】自動走行散布車10を左側の壁78に沿って前
進させる場合には、側方距離センサ26の代わりに側方距
離センサ24を作動させて、同様の方式で前進させる。

【００４０】図２は自動走行散布車10を往復走行させる
制御に係る制御装置部分の構成図である。前側障害物検
知センサ20は、自動走行散布車10の前方に存在する障害
物を、障害物との接触や、障害物までの距離を計測し
て、検出するものである。図８の例では、自動走行散布
車10を右辺の壁に沿って往復走行させる場合を想定して
おり、障害物とは、図８の上辺の壁78の右端部となる。
回転方向切替手段86は、最初、モータ32を正転させるよ
うに、モータ32の電圧の向きを規定しているが、前側障
害物検知センサ20が障害物を検出すると、すなわち、最
初の角部80に到達すると、モータ32の電圧の向きを逆に
して、モータ32を逆転させる。これにより、以降、自動
走行散布車10は後進する。後進の場合は、後ろ側障害物
検知センサ22及び側方距離センサ30を作動させ、側方距
離センサ30の出力に基づいてクラッチ制御手段84（図
１）が、前進の場合と同様に、左側及び右側電磁クラッ
チ64，66を制御し、後ろ側障害物検知センサ22が障害物
を検出すると、すなわち、出発点に戻ると、モータ32を
停止させる。

【００４１】図３は自動走行散布車10を壁78の角部80を
通過させる制御に係る制御装置部分の構成図である。前
側障害物検知センサ20により障害物が検知されると、す
なわち、自動走行散布車10が角部80に達すると、旋回手
段88は、左側及び右側電磁クラッチ64，66をそれぞれ断
及び接とするとともに、左側電磁ブレーキ68を作動させ
る。これにより、左側後ろ駆動輪16は制動され、右側後
ろ駆動輪18は、モータ32からの回転動力を受けて、回転
駆動状態となる。自動走行散布車10は、ほぼ左側後ろ駆
動輪16を旋回中心として、旋回する。旋回手段88は、所
定時間（この所定時間は、自動走行散布車10が角部80の
角度、図８では、９０°旋回するのに要する時間に予め
設定される。）が経過すると、又は、前側障害物検知セ
ンサ20が壁78の検出をしなくなると（すなわち、左へ９
０°旋回すると）、旋回制御を解除し、再び図１の前進
走行制御に移行する。左側ではなく、右側へ旋回すると
きは、旋回方向内側と外側とが逆転するので、左側及び
右側電磁クラッチ64，66をそれぞれ接及び断とし、右側
電磁ブレーキ70を作動させる。

【００４２】図４は自動走行散布車10を畜舎76において
巡回させる制御に係る制御装置部分の構成図である。記
憶手段90は、畜舎76における自動走行散布車10の１巡回
当たりの角部80の個数、すなわち４個を予め設定され
る。この設定数は、自動走行散布車10を走行させる経路
における角部80の個数に応じて、任意に変更可能であ
る。例えば、巡回経路が５角形の場合は、設定数は５と
される。計数手段92は、出発時では、リセットされ、前
側障害物検知センサ20が新たな角部80を検出する検出さ
れたり、自動走行散布車10が旋回制御されたり等するご
とに、計数値を１ずつ増加させ、こうして、自動走行散
布車10が到達した角部80の回数を計数するようになって
いる。判別手段94は、自動走行散布車10が走行中、計数
手段92の計数値と記憶手段90の記憶値とを比較し、計数
値／記憶値の商の整数部から自動走行散布車10の巡回回
数を割り出す。計数値が記憶値の２倍、３倍、・・・の
倍数となったときに、自動走行散布車10の走行を停止さ
せるように、設定することにより、自動走行散布車10を
畜舎76において１回だけでなく、複数回巡回させること
ができる。

【００４３】図５は畜舎76における走行経路の限定され
た散布区間において自動走行散布車10に散布作業を行わ
せる制御に係る制御装置部分の構成図である。角部番数
記憶手段96は、畜舎76における散布区間の始端及び終端
の角部80の番数を記憶する。例えば、図８の畜舎76にお
いて、左右の縦辺の壁78のみに消毒液を散布し、上下の
横辺の壁78へは消毒液を散布しないとすると、角部番数
記憶手段96には、走行車10の出発点の角部80を０番目と
し、かつ上方から見て左回りに走行させるとして、０番
及び２番（左上の角部80）は散布区間の始端として、ま
た、１番（右上の角部80）及び３番（左下の角部80）は
散布区間の終端として、角部番数記憶手段96に記憶され
る。この記憶値は、種々のケースに応じて、作業者が適
宜、手動で変更できるようにする。計数手段92は、出発
時では、リセットされ、前側障害物検知センサ20が新た
な角部80を検出する検出されたり、自動走行散布車10が
旋回制御されたり等するごとに、計数値を１ずつ増加さ
せ、こうして、自動走行散布車10が到達した角部80の回
数を計数するようになっている。散布区間判別手段98
は、自動走行散布車10が走行中、計数手段92の計数値と
角部番数記憶手段96の記憶値とを比較し、走行車10が現
在散布区間を走行しているか否かを判別する。散布制御
手段100は、散布区間判別手段98による判別結果に基づ
いて、散布区間では、開閉弁等の制御を介してノズル82
から消毒液を壁78へ散布する。

【００４４】図示の実施例は畜舎76であるが、この発明
の走行車用走行方法及び走行車は、畝間通路等、他の走
行経路の走行にも適用可能である。畝間通路では、左右
一方の畝の側面が壁体となり、側方距離センサにより距
離が計測される。

【００４５】

【発明の効果】請求項１及び８の発明では、左右の駆動
輪の回転駆動状態及び自由回転状態を交互に切替えて、
走行車を壁体に沿って走行車を進ませるので、制御、及
び駆動輪への回転動力の伝達装置を簡単化できる。

【００４６】請求項１及び８の発明では、また、片側の
壁体までの距離の増減に基づいて走行車を走行させるの
で、走行経路の両側に壁体がなく、片側のみにしか壁体
が存在しない状況でも、走行車を支障なく走行させるこ
とができる。

【００４７】請求項２及び９の発明では、さらに、往復
走行を実現できる。

【００４８】請求項３及び１０の発明では、角部に来る
と、壁体側及び反壁体側の駆動輪をそれぞれ回転駆動状
態及び制動状態として旋回させるようになっているの
で、走行車を壁体の角部において支障なく通過させるこ
とができる。

【００４９】請求項４及び１１の発明では、到達した角
部の個数を計数して、これを１巡回の記憶されている角
部の個数と対照するようになっているので、走行車の巡
回回数を把握することができ、適切な巡回を行わせるこ
とができる。

【００５０】請求項５及び１２の発明では、走行方向一
方の側の車輪は自在輪とされるので、走行車の車輪装置
の構造を単純化できるとともに、円滑な操舵を達成でき
る。

【００５１】請求項６及び１３の発明では、散布作業に
適した走行車用走行方法及び走行車を提供できる。

【００５２】請求項７及び１４の発明では、到達した角
部の個数を計数して、これを、走行経路における散布区
間の始端及び終端に対応する角部の番数と対照するよう
になっているので、走行中に散布区間であるか否かを把
握することができ、走行経路の限定された区間における
散布作業を適切に行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】壁を右側にして自動走行散布車を前進させる制
御に係る制御装置部分の構成図である。

【図２】自動走行散布車を往復走行させる制御に係る制
御装置部分の構成図である。

【図３】自動走行散布車を壁の角部を通過させる制御に
係る制御装置部分の構成図である。

【図４】自動走行散布車を畜舎において巡回させる制御
に係る制御装置部分の構成図である。

【図５】畜舎における走行経路の限定された散布区間に
おいて自動走行散布車に散布作業を行わせる制御に係る
制御装置部分の構成図である。

【図６】自動走行散布車の概略平面図である。

【図７】自動走行散布車に装備される動力伝達装置の構
造図である。

【図８】畜舎における自動走行散布車の走行を説明する
図である。

【符号の説明】

１０自動走行散布車（走行車）１４前輪（自在輪）１６左側後ろ駆動輪（駆動輪、左側駆動輪）１８右側後ろ駆動輪（駆動輪、右側駆動輪）２０前側障害物検知センサ（障害物検知器）２６側方距離センサ３２モータ（原動機）６４左側電磁クラッチ（左側クラッチ）６６右側電磁クラッチ（右側クラッチ）６８左側電磁ブレーキ（左側ブレーキ）７０右側電磁ブレーキ（右側ブレーキ）７８壁（壁体）８０角部（障害物）８２ノズル８４クラッチ制御手段８６回転方向切替手段８８旋回手段９０記憶手段９２計数手段９４判別手段９６角部番数記憶手段９８散布区間判別手段１００散布制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ０５Ｂ 17/00 １０１ 9441−4Ｄ (72)発明者松尾万蔵千葉県千葉市緑区高津戸町２−230

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行車(10)の側方にある壁体(78)までの
距離を計測し、前記壁体(78)までの距離が下限以下にな
ると、前記走行車(10)の壁体(78)側及び反壁体(78)側の
駆動輪(16,18)をそれぞれ回転駆動状態及び自由回転状
態へ切替え、次に前記壁体(78)までの距離が上限以上に
なると、前記走行車(10)の壁体(78)側及び反壁体(78)側
の駆動輪(16,18)をそれぞれ自由回転状態及び回転駆動
状態へ切替え、この切替を交互に繰り返しつつ、前記走
行車(10)を前記壁体(78)に沿って進ませることを特徴と
する走行車用走行方法。
【請求項２】前記走行車(10)の前方にある障害物(80)
までの距離が所定値以下となると、前記走行車(10)の駆
動輪(16,18)の回転方向へ逆転させ、前記走行車(10)を
前進から後進へ切替えることを特徴とする請求項１記載
の走行車用走行方法。
【請求項３】前記走行車(10)の前方の障害物(80)を検
知する障害物検知器(20)により壁体(78)の角部(80)を検
出し、前記走行車(10)が前記角部(80)に来ると、所定時
間又は障害物検知器(20)により前方の障害物(80)が検知
されなくなるまで前記走行車(10)の壁体(78)側及び反壁
体(78)側の駆動輪(16,18)をそれぞれ回転駆動状態及び
制動状態にして、前記走行車(10)を旋回させることを特
徴とする請求項１記載の走行車用走行方法。
【請求項４】前記走行車(10)の１巡回における角部(8
0)の個数を記憶させ、前記走行車(10)が前記角部(80)に
来るごとに、角部(80)の回数を計数させ、記憶値と計数
値との対照から巡回数を検知しつつ、前記走行車(10)を
巡回させることを特徴とする請求項３記載の走行車用走
行方法。
【請求項５】前記走行車(10)の走行方向の一方の側及
び他方の側の車輪をそれぞれ自在輪(14)及び駆動輪(16,
18)として、前記走行車(10)を走行させることを特徴と
する請求項１〜４のいずれかに記載の走行車用走行方
法。
【請求項６】前記走行車(10)を走行させつつ前記走行
車(10)から周囲へ散布液を散布することを特徴とする請
求項１〜５のいずれかに記載の走行車用走行方法。
【請求項７】走行経路における散布区間の始端及び終
端の角部(80)の番数を記憶させ、走行車(10)が走行によ
って到達した角部(80)の個数を計数し、記憶値と計数値
との対照から前記散布区間を検出し、前記散布区間では
散布液を走行車(10)から散布させることを特徴とする走
行車用走行方法。
【請求項８】（ａ）共通の原動機(32)から伝達される
回転動力により駆動される左側駆動輪(16)及び右側駆動
輪(18)、（ｂ）前記原動機(32)から前記左側駆動輪(16)
及び前記右側駆動輪(18)への回転動力の伝達をそれぞれ
断接する左側クラッチ(64)及び右側クラッチ(66)、
（ｃ）走行経路に沿って側方に延びている壁体(78)まで
の距離を検出する側方距離センサ(26)、及び（ｄ）前記
壁体(78)までの距離が下限以下になると前記左側クラッ
チ(64)及び前記右側クラッチ(66)の内の壁体(78)側及び
反壁体(78)側のものをそれぞれ接及び断へ切替える切替
と前記壁体(78)までの距離が上限以上になると前記左側
クラッチ(64)及び前記右側クラッチ(66)の内の壁体(78)
側及び反壁体(78)側のものをそれぞれ断及び接へ切替え
る切替とを交互に繰り返すクラッチ制御手段(84)、を有
していることを特徴とする走行車。
【請求項９】（ｅ）走行方向の前方における障害物(8
0)の存在を検出する障害物検知器(20)、及び（ｆ）前記
障害物(80)までの距離が所定値以下になると前記左側駆
動輪(16)及び前記右側駆動輪(18)の駆動回転方向を逆転
させる回転方向切替手段(96)、を有していることを特徴
とする請求項８記載の走行車。
【請求項１０】（ｅ）走行方向の前方における障害物
(80)の存在から壁体(78)の角部(80)を検出する障害物検
知器(20)、（ｆ）前記左側駆動輪(16)及び前記右側駆動
輪(18)をそれぞれ制動する左側ブレーキ(68)及び右側ブ
レーキ(70)、（ｇ）前記角部(80)に来ると所定時間又は
前記障害物検知器(20)により前方の障害物(80)が検知さ
れなくなるまで前記左側クラッチ(64)及び前記右側クラ
ッチ(66)の内の壁体(78)側のものを接とし前記左側ブレ
ーキ(68)及び前記右側ブレーキ(70)の内の反壁体(78)側
のものを作動させる旋回手段(88)、を有していることを
特徴とする請求項８記載の走行車。
【請求項１１】（ｈ）１巡回の走行経路における角部
(80)の個数を記憶する記憶手段(90)、（ｉ）到達した角
部(80)の個数を計数する計数手段(92)、及び（ｊ）前記
記憶手段(90)と前記計数手段(92)との値を対照して巡回
数を判別する判別手段(94)、を有していることを特徴と
する請求項１０記載の走行車。
【請求項１２】走行方向一方の側の車輪は自在輪(14)
であり、他方の側の車輪は前記左側駆動輪(16)及び前記
右側駆動輪(18)であることを特徴とする請求項８〜１１
のいずれかに記載の走行車。
【請求項１３】周囲へ散布液を散布するノズル(82)を
有していることを特徴とする請求項８〜１２のいずれか
に記載の走行車。
【請求項１４】（ａ）走行経路における散布液を散布
する散布区間の始端及び終端の角部(80)の番数を記憶す
る角部番数記憶手段(96)、（ｂ）走行車(10)が走行によ
って到達した角部(80)の個数を計数する計数手段(92)、
（ｃ）前記角部番数記憶手段(96)と前記計数手段(92)と
の値を対照して前記散布区間を判別する散布区間判別手
段(98)、及び（ｄ）前記散布区間ではノズル(82)から散
布液を散布させる散布制御手段(100)、を有しているこ
とを特徴とする走行車。