JPH0315570B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は荷役車両の走行制御装置に係り、詳し
くは無段変速機を介して駆動輪の駆動と荷役用液
圧ポンプの駆動を一つで行なう原動機を搭載した
荷役車両において、その無段変速機の変速比を可
変して荷役車両の走行速度を制御する走行制御装
置に関するものである。

従来、フオークリフトやシヨベルローダー等の
荷役装置を備えた荷役車両には一つのエンジンで
無段変速機を介して駆動輪の駆動及び荷役用液圧
ポンプの駆動を行なうようにしたものがある。そ
して、この種の荷役車両には無段変速機がトルコ
ンのものと静油圧式無段変速機のものとがあつ
た。

トルコン車の場合、低速で走行しながら荷役作
業をするときには荷役用液圧ポンプの回転数を上
げなければならないことから、アクセルペタルを
踏込みエンジンを吹かす必要がある。この時、回
転数が上昇することに伴なつて車速が上ることに
なる。そのため車速が上らないようにインチング
ペダルを操作して車速を調整する必要があつた。
従つて、走行時の荷役操作は面倒でかつ高度のテ
クニツクを必要とするとともに、荷役操作に起因
した車速の変動を補償して荷役作業をすることは
非常に難しかつた。

又、静油圧式無段変速機を搭載した荷役車両で
は前記トルコン車と同様にエンジンを吹かし、斜
板操作ペダルの操作により変速比を下げて車速を
一定にさせたり、エンジンを走行や荷役に関係な
く常に吹かしたままにして斜板板操作ペダルで車
速を調節したりしていた。しかし、この場合にも
前記と同様に荷役操作に起因した車速の変動を補
償して荷役作業をすることは非常に難しく、しか
も、エンジンを走行や荷役作業に関係なく吹かす
ため、騒音や燃費に問題があつた。

本発明は上記問題点を解決するためになされた
ものであつて、その目的は走行しながら荷役操作
を行なつた場合、高度な操作技術を全く必要とせ
ず、荷役操作に基づく車速の変動をなくすことが
でき、しかも、騒音及び燃費の改善を図ることが
できる荷役車両の走行制御装置を提供することに
ある。

本発明は上記目的を達成するために、荷役装置
を備え、原動機により同荷役装置の荷役用液圧ポ
ンプを駆動させるとともに、同原動機により無段
変速機を介して走行を行なうようにした荷役車両
において、走行時において荷役操作装置の操作に
基づく原動機の回転数に相当する量とその操作前
の原動機の回転数に相当する量の比を演算する演
算手段と、前記荷役操作装置の操作に基づく車速
の変動を補償するための前記無段変速機の変速比
を前記演算した比に基づいて演算する手段と、そ
の演算した変速比により無段変速機の変速比を制
御する制御手段とからなる荷役車両の速度制御装
置をその要旨とするものである。

本発明の要旨は走行中に荷役操作を行う場合又
は荷役操作を変化させる場合において、荷役の要
求に応じて荷役用液圧ポンプの回転数を変化させ
る必要がある場合でも、車速が変化しない様にす
ることである。すなわち、荷役用液圧ポンプが必
要とする回転数まで原動機の回転数を変化させる
と、車速は原動機の回転数と変速比で決められる
ので、変速比が変わらなければ走行ペダルの操作
量に関係なく車速が変化することになる。

そこで、走行時の荷役操作の前後における原動
機の回転数の比に応じて無段変速機の変速比を変
えて走行時の荷役操作に対応して制御するもので
ある。そして、無段変速機の変速比の演算制御は
荷役操作前の変速比をｅ、原動機の回転数をｎ、
荷役操作後の変速比をＥ、回転数をＮとすると、
車速一定のｅ・ｎ＝Ｅ・Ｎなる関係式を満す必要
があり、操作後の変速比をＥ＝ｅ・（ｎ／Ｎ）に
することによつて可能になる。その結果車速は操
作前の車速に維持することができる。

そして、変速機の変速比を基本的に前記関係式
に従つて制御することによつて荷役操作後の車速
の変動を補償して、操作前と同じ車速に維持する
という利点を有するものである。

又、本発明は走行しながら荷役操作を行つた場
合などには自動的に変速比を制御するので、車速
を一定にするための高度な操作を不要にするとい
う利点を有する。

次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に
従つて以下説明する。

第１実施例 第１実施例はフオークリフトに具体化した実施
例であつて、第１図はそのフオークリフトに備え
た走行ペダル１、リフトレバー２、及びテイルト
レバー３の操作に基づいて同フオークリフトに搭
載したエンジン４を回転制御するとともに無段変
速機５の変速比を制御する制御装置の電気ブロツ
ク回路図を示す。エンジン４は無段変速機５を介
して走行用駆動輪６を駆動させるとともに、荷役
装置すなわちフオークを上下動させるリフトシリ
ンダ及びマストを前後方向に傾動させるテイルト
シリンダに圧油を供給する荷役用液圧ポンプ７を
駆動させる。又、エンジン４の回転数を調節する
スロツトルはスロツトルアクチユエータ８にて開
度が制御される。

前記無段変速機５は可変容量液圧ポンプ５ａと
液圧モータ５ｂとから構成され、その可変容量液
圧ポンプ５ａはエンジン４にて駆動され、液圧モ
ータ５ｂは可変容量液圧ポンプ５ａの駆動によつ
て供給される作動油にて回転し、その回転力を前
記駆動輪６に伝達する。可変容量液圧ポンプ５ａ
は本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し、その
斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変更さ
れる。そして、その変速比を調節する斜板は斜板
アクチユエータ９にてその傾斜角が適宜制御され
る。

一方、前記走行ペダル１にはその踏み込み角を
検出するポテンシヨメータよりなる踏込み角検出
器１０が設けられ、その踏込み角すなわち踏込み
量に比例した値の走行操作量信号SG１を出力す
る。リフトレバー２は前記リフトシリンダを駆動
させる場合に使用され、同レバー２にはその操作
量を検出するポテンシヨメータよりなるリフトレ
バー操作量検出器１１が設けられ、その検出量に
比例した荷役操作量信号としてのリフト操作量信
号SG２を出力する。

又、前記テイルトレバー３はテイルトシリンダ
を駆動させる場合に使用され、同レバー３にはそ
の操作量を検出するポテンシヨメータよりなるテ
イルトレバー操作量検出器１２が設けられ、その
検出量に比例した荷役操作信号としてのテイルト
操作量信号SG３を出力する。

走行操作量信号SG１を入力する走行用関数発
生器１３はその入力した操作量信号SG１を走行
のためのエンジン回転数データＡ１に変換する回
路であつて、予め設定した走行条件に応じた関数
に基づいて操作量信号SG１が回転数データＡ１
に変換される。走行条件に応じた関数は本実施例
では第１図中に示すように操作量の増加に応じて
エンジン４のスロツトル開度が直線的に増加する
関数に設定した。従つて、この関数に従つて走行
操作量信号SG１に対する回転数データＡ１を出
力する。

リフト操作量信号SG２を入力するリフト用関
数発生器１４はその入力した操作量信号SG２を
リフトシリンダ駆動のためのエンジン回転数のデ
ータＡ２に変換する回路であつて、予め設定した
荷役条件に応じた関数に基づいて操作量信号SG
２が回転数データＡ２に変換される。荷役条件に
応じた関数は第１図中に示すように、フオークを
上昇させる場合において、操作量の増加に応じて
エンジン４のスロツトル開度が直線的に増加する
関数に設定した。従つて、この関数に従つてリフ
ト操作量信号SG２に対する回転数データＡ２を
出力する。

テイルト操作量信号SG３を入力するテイルト
用関数発生器１５はその入力した操作量信号SG
３をテイルトシリンダ駆動のためのエンジン回転
数のデータＡ３に変換する回路であつて、予め設
定した荷役条件に応じた関数に基づいて操作量信
号SG３が回転数データＡ３に変換される。荷役
条件に応じた関数は本実施例では第１図中に示す
様にマストを後傾あるいは前傾させる場合におい
て、それぞれ操作量の増加に応じてエンジン４の
スロツトル開度が直線的に増加するように設定し
た。従つて、この関数に従つてテイルト操作量信
号SG３に対する回転数データＡ３を出力する。

尚、前記各関数発生器１３〜１５の最適な関数
の選択は図示しない荷物の有無及び重量を検出す
るセンサ、車速を検出するセンサ、及び走行路の
負荷を検出する油圧回路の圧力センサ等に基づい
てその時の走行条件及び荷役条件を判別しその条
件にあつた最適な関数をそれぞれ選択するように
してもよい。

前記各回転数データＡ１〜Ａ３は次段の選択回
路１６に出力される。選択回路１６はこの回転数
データＡ１〜Ａ３のうち最も大きな値のデータを
判別し選択して前記スロツトルアクチユエータ８
に出力するようになつている。そして、選択回路
１６で選択された最も大きな回転数データがスロ
ツトルアクチユエータ８に出力されると、同アク
チユエータ８は同データに基づいてスロツトルを
調節し同データに基づくエンジン４の回転数を制
御する。

前記走行用関数発生器１３から出力される回転
数データＡ１と前記選択回路１６で選択されて出
力される最大回転数データは比較器１７に出力さ
れている。比較器１７はこの両データを比較し値
が同じかどうかを判別しエンジン４が走行ペダル
１の操作に基づく回転数データＡ１で駆動制御さ
れているかどうか、すなわち、リフトレバー２若
しくはテイルトレバー３を用いて荷役操作が行ね
われているかどうかを検出している。そして、比
較器１７は荷役操作の有無の信号を回転数比演算
手段としての逆比例演算器１８に出力する。

逆比例演算器１８は前記回転数データＡ１と信
号変換器１９を介してエンジン４の回転数Ｎを検
出する回転検出器２０からの検出信号を入力す
る。そして、逆比例演算器１８は比較器１７から
の検出信号に基づいて荷役操作が行なわれている
と判別したときには、その時のエンジン４の回転
数Ｎ（以下、説明の便宜上操作後の回転数という）
を回転数検出器２０からの検出信号に基づいて演
算するとともに、その時もし荷役操作が行なわれ
なかつた場合において、その時の走行ペダル１の
操作量に基づいて出力された走行のための回転数
データＡ１でエンジン４を制御したならば得られ
たはずの回転数ｎ（以下、説明の便宜上操作前の
回転数という）を同データＡ１に基づいて演算す
る。次に逆比例演算器１８はこの両回転数ｎ、Ｎ
に基づいて比（＝ｎ／Ｎ）を演算し後記する乗算
器２２に出力する。

又、逆比例演算器１８は比較器１７からの検出
信号に基づいて荷役操作が行なわれていないと判
別したときには常に比を１として乗算器２２に出
力する。

前記走行操作量信号SG１は斜板用関数発生器
２１に出力される。斜板用関数発生器２１はその
入力した操作量信号SG１を前記可変容量液圧ポ
ンプ５ａの斜板の傾斜角度（変速比）を制御する
ための変速比データｅに変換する回路であつて、
予め設定した走行操作に応じた関数に基づいて操
作量信号SG１が変速比データｅに変換される。

走行条件に応じた関数は第１図中に示したよう
に操作量が零から若干の操作量までは不感帯を設
け、それより大きな領域においては、操作量の増
加に応じて直線的にエンジン４のスロツトル開度
が増加する関数に設定した。従つて、この関数に
従つて走行操作量信号SG１に対する変速比デー
タｅを乗算器２２に出力する。

乗算器２２は前記変速比データｅと逆比例演算
器１８からの比（ｎ／Ｎ）を乗算して、その乗算
した値（Ｅ＝ｅ・（ｎ／Ｎ））を補償変速比データ
Ｅとして次段の符号変換器２３に出力する。

符号変換器２３は前後進レバー２４の操作位置
を検出して同レバー２４が前進、後進、又は中立
（ニユウトラル）のいずれにあるかを検知する検
知器２５の検出信号SG４に基づいて前記補償変
速比データＥを前記斜板アクチユエータ９に出力
するようになつている。そして、前進の場合には
そのまま、後進の場合には補償変速比データＥを
マイナスの値に、又、ニユウトラルの場合には補
償変速比データＥを無効にし値を０にして符号変
換器２３は斜板アクチユエータ９に出力する。

そして、斜板アクチユエータ９は同データＥに
基づいて斜板の傾斜角を調節して変速比を制御す
る。

次に上記のように構成した第１実施例の作用効
果を説明する。

今、走行ペダル１のみ操作して走行している場
合、踏込み角検出器１０から走行操作量信号SG
１が走行用関数発生器１３に出力される。走行用
関数発生器１３は上述した関数に従つて走行操作
量信号SG１を走行のための回転数データＡ１に
変換して選択回路１６に出力する。選択回路１６
はこの時回転数データＡ１のみが入力されている
ことに基づいて同データＡ１を最も大きい値のデ
ータとしてスロツトルアクチユエータ８に出力
し、同アクチユエータ８にてエンジン４の回転数
を制御する。

前記操作量信号SG１は斜板用関数発生器２１
に出力される。斜板用関数発生器２１は上述した
関数に従つて走行ペダル１の踏込み量を変速比デ
ータｅに変換して乗算器２２に出力する。

一方、比較器１７は選択回路１６からのデータ
と走行用関数発生器１３からのデータＡ１とが同
じであることを判断するため、逆比列演算器１８
は乗算器２２に１なる値の比を出力する。従つて
乗算器２２は変速比データｅをそのまま補償変速
比データＥ（＝ｅ）ととして符号変換器２３を介
して斜板アクチユエータ９に出力する。

この時、変速比データＥは前進走行の場合には
そのまま、後進走行の場合にはマイナスの値に変
換されて出力する。そして、斜板アクチユエータ
９はこの変速比データＥに基づいて斜板の傾斜角
を調節して無段変速機５の変速比を制御する。従
つて、この場合には走行ペダル１の踏込みに基づ
いて変速比は制御される。又、前後進レバ−２４
がニユウトラルのときにはアクチユエータ９に０
なる補償変速比データＥが出力されるため、斜板
の傾斜角は０となる。

次に走行しながらリフトレバー２が操作された
場合、前記と同様に走行のための回転数データＡ
１が選択回路１６に出力される。一方、リフトレ
バー操作量検出器１１からリフト操作量信号SG
２がリフト用関数発生器１４に出力される。リフ
ト用関数発生器１４は上述した関数に従つてリフ
ト操作量信号SG２をリフトシリンダ駆動のため
の回転数データＡ２に変換して選択回路１６に出
力する。

選択回路１６は両回転数データＡ１，Ａ２の大
小を比較し大きい方を選択して最大回転数データ
としてスロツトルアクチユエータ８に出力し、同
アクチユエータ８にてエンジン４の回転数を制御
する。

この時、荷役の場合は回転数を必要とし、走行
の場合はトルクを必要とすることからリフト用関
数発生器１４から出力される回転数データＡ２の
方が走行用関数発生器１３の回転数データＡ１よ
り大きい値になるように設定されていることから
選択回路１６から出力されるデータは回転数デー
タＡ２となる。従つて、この場合は回転数データ
Ａ２に基づいてエンジン４の回転数Ｎは制御され
ることになる。すなわち、エンジン４の回転数Ｎ
は走行ペダル１の踏込み量に基づく回転数Ｎでは
なくなり、リフトレバー２の操作量に基づいて回
転数Ｎは上昇することになる。そして、これに伴
つて変速比が同じであれば車速は速くなる。

一方、比較器１７に入力される２つのデータが
異なることにより、逆比例演算器１８は走行のた
めの回転数データＡ１に基づいて走行ペダル１の
踏込み量に基づくエンジン４の回筒数ｎを演算す
るとともに、回転数検出器２０からの検出信号に
基づいてその時のエンジン４の回転数Ｎを演算す
る。次に逆比例演算器１８は両回転数ｎ、Ｎの比
（＝ｎ／Ｎ）を割出し乗算器２２に出力する。

乗算器２２は走行ペダル１の踏込み量に基づく
変速比データｅと前記比（＝ｎ／Ｎ）とを乗算
し、補償変速比データＥ（＝ｅ・（ｎ／Ｎ））を算
出し符号変換器２３を介して斜板アクチユエータ
９に出力する。

斜板アクチユエータ９はこの変速比データＥに
基づいて斜板の傾斜角を調節し車速が荷役操作前
の車速すなわち走行ペダル１の踏込み量に基づく
車速に保持すべく無段変速機５の変速比を変換す
る。従つて、走行しながら荷役操作を行なつた場
合、全く高度な操作技術を必要とせず、荷役操作
に基づく車速の変動を補償することができる。

同様に、停止した状態でリフトレバー２若しく
はテイルトレバー３を操作した場合、又は走行し
ながらテイルトレバー３を操作した場合にもそれ
ぞれ最適な回転数データＡ１〜Ａ３が各関数発生
器１３〜１５から最適な条件でエンジン４は回転
制御されるとともに、逆比例演算器１８から出力
される比（＝ｎ／Ｎ）に基づいて無段変速機５の
変速比が制御され荷役操作前の車速に維持され
る。

従つて、従来のように車速を一定にするための
高度な操作が不要になる。

なお、本実施例では操作量信号SG１〜SG３に
対する回転数データＡ１〜Ａ３及び変速比データ
ｅの関数をそれぞれ各関数発生器１３〜１５，２
１に予め設定したが、その数をさらに増やしたり
反対に減らして実施してもよい。勿論、前記と異
なるある目的に応じた関数を設定してその関数に
基づいて実施するようにしてもよい。

また、走行負荷、荷役負荷等の各種条件を含ん
だ関数式で演算してもよい。

又、選択回路１６は回転数データＡ１〜Ａ３が
同時に入力された場合その中の最も大きい回転数
データを選択するようにしたが、各回転数データ
の和をとりその和を回転数データとして実施して
もよい。

また、比較器１７は走行しながら荷役操作を行
つた場合のみ変速比を演算し制御するために設け
たが、オールスピードガバナタイプのエンジンの
様にスロツトル信号とエンジン回転数がほぼ比例
する場合は省略することができる。

又、無段変速機５は変速比が任意に変更できる
ものであればよく例えばＶベルト式無段変速機の
ようなものでもよい。

又、走行ペダル１、リフトレバー２、テイルト
レバー３の操作量を電気信号に変換してエンジン
４の回転数を制御したが、これをリンク、ワイヤ
等を介してエンジン５のスロツトルと機械的に連
結した方式の荷役車両に応用してもよい。この場
合はペダル角センサ、スロツトル角センサを配設
する必要がある。

又、符号変換器２３は乗算器２２の後に設ける
必要はなく例えば斜板用関数発生器２１の前、又
は同関数発生器２１と乗算器２２との間に設ける
ようにして実施してもよい。

又、比較器１７に代えて回転数データＡ１，Ａ
２や、荷役操作量の信号SG２，SG３を検知し、
その検知信号でもつて逆比例演算器１８を制御し
てもよい。又、踏込み角検出器１０、リフトレバ
ー操作量検出器１１、テイルトレバー操作量検出
器にはポテンシヨメータに限定されるものではな
く、例えばインダクタンス型変位計、又は可変容
量型変位計等であつてもよい。

さらに本実施例で走行ペダル１を第２図に示す
ように前踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行
として操作されるシーソー型の走行ペダル１に代
えて実施すれば符号変換器２３が不要となり電子
回路が簡略される。この場合、後踏込みが行なわ
れたときには斜板用関数発生器２１はマイナスの
変速比データｅを出力することになる。

又、エンジン４はデイーゼルエンジン、ガソリ
ンエンジン又はモータ等に代えて実施してもよ
く、要は走行と荷役用液圧ポンプの駆動を一つで
行ない得る原動機であればよい。

さらに、本実施例ではスロツトルアクチユエー
タ８とエンジン４とを分離させた構成であるが、
これを例えば電子制御燃料噴射装置のようにエン
ジンと一体であつてもよい。

さらにまた、フオークリフト以外のシヨベルロ
ーダー、高所作業車等の各種荷役車両に応用して
もよい。

第２実施例 第２実施例は第１実施例と同様にフオークリフ
トに具体化したものであるが、原動機としての第
１実施例における前記エンジン４をオールスピー
ドガバナタイプのデイーゼルエンジンやDCモー
タの様に回転数が任意に設定できる原動機にした
点が相違する。

オールスピードガバナタイプのデイーゼルエン
ジンの特徴は一定のスロツトル開度において負荷
が変化しその負荷の変動が最大負荷より小さけれ
ば回転数の変化が小さいため、スロツトル開度と
エンジン回転数はほぼ比例するところにある。従
つて、エンジン回転数Ｎは前記回転数データＡ１
〜Ａ３を換算すれば算出することができる。

すなわち、補償変速比データＥ（＝ｅ・（ｎ／
Ｎ））はＥ＝ｅ・（走行のための回転数データＡ
１）／（選択回路１６から出力される回転数デー
タ）とすることができる。

以下、上記オールスピードガバナタイプのデイ
ーゼルエンジンの特徴を利用した第２実施例を第
３図に従つて説明する。

すなわち、第２実施例では第１実施例で設けた
比較器１７、信号変換器１９、及び回転数検出器
２０が不要となり、逆比例演算器１８は常時走行
のための回転数データＡ１と、選択回路１６から
出力される最も大きい回転数データ（以下、最大
回転数データＡという）を入力し両データに基づ
いて比（＝Ａ１／Ａ）を算出して乗算器２２に出
力する。乗算器２２は前記第１実施例と同様に補
償変速比データＥ（＝ｅ・（Ａ１／Ａ））を演算し、
斜板アクチユエータ９を介して無段変速機５の変
速比を制御して、車速変動を補償するものであ
る。

従つて、第２実施例では第１実施例と同様な効
果を得ることができるとともに、比較器１７、信
号変換器１９、及び回転数検出器２０が不要にな
ることから、電子回路が簡略できコストおよび設
計上の面で非常に有利となる。

さらに本実施例で走行ペダル１を第４図に示す
ように前踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行
として操作されるシーソー型の走行ペダル１に代
えて実施すれば符号変換器２３が不要となりさら
に電子回路が簡略される。

第３実施例 第３実施例はマイクロコンピユータを用いた場
合の実施例である。

第５図に示すように各操作量信号SG１〜SG
３、回転数検出器２０からの検出信号及び前後進
レバー２４に設けた検知器２５からの検出信号
SG４は中央処理装置（CPU）、制御プログラム
を記憶した読み出し専用のメモリ（ROM）、及
び各種データが記憶される読み出し及び書き替え
可能なメモリ（RAM）等から構成される電子制
御装置３１に出力される。そして、これら各信号
に基づいて第６図に示すフローチヤートに従つて
演算処理動作を実行することになる。

この時、回転数データＡ１〜Ａ３及び変速比デ
ータｅの算出は予め設定したプルグラムに基づい
て所定の関数が選択され、その選択した関数に従
つて算出される。又、最大回転数データＡ及びエ
ンジン回転数n.N、比（＝ｎ／Ｎ）、及び補償変
速比データＥの演算並びにスロツトルアクチユエ
ータ８及び斜板アクチユエータ９の制御もプログ
ラムによつて処理動作するようにしてもよい。

なお、前記各実施例おいては補償変速比データ
Ｅをエンジンの回転数比若しくは回転数データの
比を基に演算したが、斜板式可変容量液圧ポンプ
及び斜板式液圧モータの場合、斜板角が小さくな
ると効率が低下するため、斜板角と変速比が比例
すると言えなくなる場合がある。

その場合は以下のようにエンジンの回転数に基
づく補償変速比及び回転数データに基づく補償変
速比を補正すればよい。すなわち、 Ｅ＝ｎ／（ｆ（θ）・（Ｎ−ｎ）＋ｎ） Ｅ＝A1／（ｆ（θ）．（Ａ−A1）＋A1） なお、ｆ（θ）は斜板角に対する効率低下の補
正関数である。

さらに、走行時に荷役操作を行つた場合に使用
される斜板の斜板角使用範囲が限定され、効率低
下の割合いが定数で近似できる場合には以下のよ
うにして算出してもよい。

Ｅ＝ｎ／（ａ・（Ｎ−ｎ）＋ｎ） Ｅ＝A1／（ａ・（Ａ−A1）＋A1） なお、ａは効率低下の補正定数である。

以上詳述したように、上述の実施例及び変形例
によれば走行しながら荷役操作を行なつた場合に
は自動的にエンジンスロツトルが駆動制御される
ので荷役操作の際の煩わしいエンジンのスロツト
ル操作が不要となるとともに、荷役操作でエンジ
ン回転数が変化しても走行ペダルが一定ならば車
速が変化しないように変速比を制御するため、荷
役操作が車速に影響を与えることはない。又、走
行は走行ペダルの操作で行ない荷役は荷役操作装
置で行なうことができるため、インチング操作の
ような非常に面倒な操作から開放されることにな
る。さらに、エンジンは必要な時のみ回転数が上
るようになつているため、騒音及び燃費の改善も
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を説明するための
電気ブロツク回路図、第２図は第１実施例の別例
を説明するための電気ブロツク回路図、第３図は
本発明の第２実施例を説明するための電気ブロツ
ク回路図、第４図は第２実施例の別例を説明する
ための電気ブロツク回路図、第５図は本発明の第
３実施例を説明するための電気ブロツク回路図、
第６図は同じく第３実施例の電子装置の処理動作
を示すフローチヤートである。 走行ペダル１、リフトレバー２、テイトレバー
３、エンジン４、無段変速機５、可変容量液圧ポ
ンプ５ａ、液圧モータ５ｂ、スロツトルアクチユ
エータ８、斜板アクチユエータ９、踏込み角検出
器１０、リフトレバー操作量検出器１１、テイル
トレバー操作量検出器１２、走行用関数発生器１
３、リフト用関数発生器１４、テイルト用関数発
生器１５、選択回路１６、比較器１７、逆比例演
算器１８、回転数検出器２０、斜板用関数発生器
２１、乗算器２２。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 荷役装置を備え、原動機により同荷役装置の
   荷役用液圧ポンプを駆動させるとともに、同原動
   機により無段変速機を介して走行を行なうように
   した荷役車両において、 走行時において荷役操作装置の操作量に基づく
   原動機の回転数に相当する量とその操作前の原動
   機の回転数に相当する量の比を演算する演算手段
   と、 前記荷役操作装置の操作に基づく車速の変動を
   補償するための前記無段変速機の変速比を前記演
   算した比に基づいて演算する手段と、その演算し
   た変速比により無段変速機の変速比を制御する制
   御手段とからなる荷役車両の走行制御装置。