JPH0315571B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は荷役車両における走行制御装置に係
り、詳しくは無段変速機を介して駆動輪の駆動と
荷役用液圧ポンプの駆動を一つで行なう原動機を
搭載した荷役車両において、その無段変速機の変
速比を制御して荷役車両の走行速度を制御する走
行制御装置に関するものである。

従来、フオークリフトやシヨベルローダー等の
荷役装置を備えた荷役車両には一つのエンジンで
無段変速機を介して駆動輪の駆動及び荷役用液圧
ポンプの駆動を行なうようにしたものがある。そ
して、この種の荷役車両には無段変速機がトルコ
ンのものと静油圧式無段変速機のものとがあつ
た。

トルコン車の場合、低速で走行しながら荷役作
業をするときには荷役用液圧ポンプの回転数を上
げなければならないことから、アクセルペダルを
踏込みエンジンを吹かす必要がある。この時、回
転数が上昇することに伴なつて車速が上ることに
なる。そのため、車速が上らないようにインチン
グペダルを操作して車速を調整していた。従つ
て、走行時の荷役操作は面倒でかつ高度のテクニ
ツクを必要とするとともに、荷役操作に起因した
車速の変動を補償して荷役作業をすることは非常
に難しかつた。

又、静油圧式無段変速機を搭載した荷役車両で
は前記トルコン車と同様にエンジンを吹かし、斜
板操作ペダルの操作により変速比を下げて車速を
一定にさせたり、エンジンを走行や荷役に関係な
く常に吹かしたままにして斜板操作ペダルで車速
を調節したりしていた。しかし、この場合にも前
記と同様に荷役操作に起因した車速の変動を補償
して荷役作業をすることは非常に難しく、しか
も、エンジンを走行や荷役作業に関係なく吹かす
ため、騒音や燃費に問題があつた。

本発明は上記問題点を解消するためになされた
ものであつて、その目的は走行しながら荷役操作
を行なつた場合、高度な操作技術を全く必要とせ
ず、荷役操作に基づく車速の変動を非常に小さく
することができ、しかも、騒音及び燃費の改善を
図ることができる荷役車両の走行制御装置を提供
することにある。

本発明は上記目的を達成するために、荷役装置
を備え、原動機により同荷役装置の荷役用液圧ポ
ンプを駆動させるとともに、同原動機により無段
変速機を介して走行を行なうようにした荷役車両
において、走行時において荷役操作装置の操作に
基づく車速の変化量を演算する演算手段と、前記
荷役操作装置の操作に基づく車速の変動を補償す
るための前記無段変速機の変速比を前記演算した
変化量に基づいて演算する手段と、その演算した
変速比により無段変速機の変速比を制御する制御
手段とからなる荷役車両における速度制御装置を
その要旨とするものである。

すなわち、本発明の要旨は荷役操作を行なう時
に荷役用液圧ポンプの回転数の上昇すなわち原動
機の回転数を上げる必要性がある場合でも、車速
が変化しないようにすることである。一般に原動
機の回転数を上げることにより変速比が変わらな
ければ走行ペダルの操作量に関係なく車速が上が
ることになる。そこで、この荷役操作に基づく車
速の変化量を演算により求め、演算した車速変化
量に応じて無段変速機の変速比を変えて走行時の
荷役操作に基づく車速の変動を補償するようにし
た。すなわち、車速は無段変速機の変速比を調整
することにより変えることができることから、逆
に、車速の変動に基づいて変速比を変化させるこ
とによつて車速を一定に保持、すなわち、走行操
作装置の操作量に基づく車速に保持させるように
したものである。従つて、少なくとも荷役操作前
の車速（又は走行操作装置の操作量に基づく車
速）と荷役操作後の車速の変化量が分れば無段変
速機の制御量が分る。そして、無段変速機はその
制御量で変速比が制御されるものである。

又、本発明は走行しながら荷役操作を行なつた
場合などには自動的に変速機の変速比を制御する
ので、車速を一定にするための高度な操作を不要
にするとともに騒音及び燃費を改善するという利
点を有する。

次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に
従つて以下説明する。

第１実施例 第１実施例はフオークリフトに具体化した実施
例であつて、第１図はそのフオークリフトに備え
た走行ペダル１、リフトレバーダ２、及びテイル
トレバー３の操作に基づいて同フオークリフトに
搭載したエンジン４を回転制御するとともに無段
変速機５の変速比を制御する制御装置の電気ブロ
ツク回路図を示す。エンジン４は無段変速機５を
介して走行用駆動輪６を駆動させるとともに、荷
役装置すなわちフオークを上下動させるリフトシ
リンダ及びマストを前後方向に傾動させるテイル
トシリンダに圧油を供給する荷役用液圧ポンプ７
を駆動させる。又、エンジン４の回転数を調節す
るスロツトルはスロツトルアクチユエータ８にて
開度が制御される。

前記無段変速機５は可変容量液圧ポンプ５ａと
液圧モータ５ｂとから構成され、その可変容量液
圧ポンプ５ａはエンジン４にて駆動され、液圧モ
ータ５ｂは可変容量液圧ポンプ５ａの駆動によつ
て供給される作動油にて回転し、その回転力を前
記駆動輪６に伝達する。可変容量液圧ポンプ５ａ
は本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し、その
斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変更さ
れる。そして、その変速比を調節する斜板は斜板
アクチユエータ９にてその傾斜角が適宜制御され
る。

一方、前記走行ペダル１にはその踏込み角を検
出するポテンシヨメータよりなる踏込み角検出器
１０が設けられ、その踏込み角すなわち踏込み量
に比例した値の走行操作量信号SG１を出力する。

リフトレバー２は前記リフトシリンダを駆動さ
せる場合に使用され、同レバー２にはその操作量
を検出するポテンシヨメータよりなるリフトレバ
ー操作量検出器１１が設けられ、その検出量に比
例した荷役操作量信号としてのリフト操作量信号
SG２を出力する。

又、前記テイルトレバー３はテイルトシリンダ
を駆動させる場合に使用され、同レバー３にはそ
の操作量を検出するポテンシヨメータよりなるテ
イルトレバー操作量検出器１２が設けられ、その
検出量に比例した荷役操作量信号としてのテイル
ト操作量信号SG３を出力する。

走行操作量信号SG１を入力する走行用関数発
生器１３はその入力した操作量信号SG１を走行
のためのエンジン回転数データＡ１に変換する回
路であつて、予め設定した走行条件に応じた関数
に基づいて操作量信号SG１が回転数データＡ１
に変換される。走行条件に応じた関数は本実施例
では第１図中に示すように操作量の増加に応じて
エンジン４のスロツトル開度が直線的に増加する
関数に設定した。従つて、この関数に従つて走行
操作量信号SG１に対する回転数データＡ１を出
力する。

リフト操作量信号SG２を入力するリフト用関
数発生器１４はその入力した操作量信号SG２を
リフトシリンダ駆動のためのエンジン回転数のデ
ータＡ２に変換する回路であつて、予め設定した
荷役条件に応じた関数に基づいて操作量信号SG
２が回転数データＡ２に変換される。荷役条件に
応じた関数は第１図中に示すようにフオークを上
昇させる場合において、操作量の増加に応じてエ
ンジン４のスロツトル開度が直線的に増加する関
数に設定した。従つて、この関数に従つてリフト
操作量信号SG２に対する回転数データＡ２を出
力する。

テイルト操作量信号SG３を入力するテイルト
用関数発生器１５はその入力した操作量信号SG
３をテイルトシリンダ駆動のためのエンジン回転
数のデータＡ３に変換する回路であつて、予め設
定した荷役条件に応じた関数に基づいて操作量信
号SG３が回転数データＡ３に変換される。荷役
条件に応じた関数は第１図中に示すようにマスト
を後傾或いは前傾させる場合において、それぞれ
操作量の増加に応じてエンジン４のスロツトル開
度が直線的に増加するように設定した。従つて、
この関数に従つてテイルト操作量信号SG３に対
する回転数データＡ３を出力する。

尚、前記各関数発生器１３〜１５の最適な関数
の選択は図示しない荷物の有無及び重量を検出す
るセンサ、車速を検出するセンサ、及び走行時の
負荷を検出するセンサ等に基づいてその時の走行
条件及び荷役条件を判別しその条件にあつた最適
な数をそれぞれ選択するようにしてもよい。

前記各回転数データＡ１〜Ａ３は次段の選択回
路１６に出力される。選択回路１６はこの回転数
データＡ１〜Ａ３のうち最も大きな値のデータ
（以下、最大回転数データＡという）を判別し選
択して前記スロツトルアクチユエータ８に出力す
るようになつてる。そして、選択回路１６で選択
された最も大きな回転数データＡがスロツトルア
クチユエータ８に出力されると、同アクチユエー
タ８は同データＡに基づいてスロツトルを調節し
同データＡに基づくエンジン４の回転数を制御す
る。

前記走行用関数発生器１３から出力される回転
数データＡ１と前記選択回路１６で選択されて出
力される最大回転数データＡは比較器１７に出力
されている。比較器１７はこの両データＡ，Ａ１
を比較し値が同じかどうかを判別しエンジン４が
走行ペダル１の操作に基づく回転数データＡ１で
駆動制御されているかどうか、すなわち、リフト
レバー２若しくはテイルトレバー３を用いて荷役
操作が行なわれているかどうかを検出している。
そして、比較器１７は荷役操作の有無の信号及び
荷役操作が行なわれた場合には荷役操作量の割合
いの信号△Ａ＝Ａ−A1、又は、Ａ／A1、又は、
△Ａ／A1等の信号を積分器３５に出力して、ゲ
インを調整する。

又、前記走行操作量信号SG１は斜板用関数発
生器１８に出力される。斜板用関数発生器１８は
その入力した操作量信号SG１を前記可変容量液
圧ポンプ５ａの斜板の傾斜角度（変速比）を制御
するための変速比データｅに変換する回路であつ
て、予め設定した走行条件に応じた関数に基づい
て操作量信号SG１が変速比データｅに変換され
る。

走行条件に応じた関数は本実施例では第１図に
示したように操作量が零から若干の操作量までは
不感帯を設け、それより大きな領域においては操
作量の増加に応じて直線的にエンジン４のスロツ
トル開度が増加する関数に設定した。従つて、こ
の関数に従つて走行操作量信号SG１に対する変
速比データｅを出力する。

車速演算器１９はスロツトル信号Ａ１と変速比
データｅより車速データｖを演算する回路であつ
て、荷役操作が行なわれない状態で走行走行ペダ
ル１が操作されたときに、得られるはずの車速ｖ
を演算器２０に出力する。

演算器２０は前記車速データｖと無段変速機５
の液圧モータ５ｂの回転数すなわち実際の車速Ｖ
を検出する車速検出器２１からの検出信号を信号
変換器２２を介してその時の車速データＶを入力
する。そして、演算器２０は走行ペダル１の操作
に基づく車速ｖと実際の車速Ｖとの差△ｖ（＝Ｖ
−ｖ）を車速変化量データ△ｖとして変換器２３
を介して次段の積分器３５に出力する。

変換器２３は車速変化量データ△ｖを、すなわ
ち、車速Ｖが変化した分、変速比を変えることに
よつて元の車速に戻すために必要な可変容量液圧
ポンプ５ａの斜板角を修正させるための修正傾斜
角量△ｅに換算し次段の積分器３５に出力する。
積分器３５は比較器１７から荷役操作が行なわれ
ている旨の信号を入力しているとき、比較器１７
からの荷役操作量の割合いの信号に対応するゲイ
ンで修正傾斜角量△ｅを積算して補正傾斜角量Ｅ
１に換算し、次段の演算器２４に出力する。反対
に、荷役操作が行なわれていない旨の信号を入力
しているときは積分器３５は前記演算を行なわず
０なるデータを出力する。

演算器２４は斜板用関数発生器１８から出力さ
れている走行ペダル１に基づく斜板の傾斜角を制
御する変速比データｅを前記補正傾斜角量Ｅ１で
補正して補償変速比Ｅ（＝ｅ−E1）として符号変
換器２５に出力する。

符号変換器２５は前後進レバー２６の操作位置
を検出して同レバー２６が前進、後進、又は中立
（ニユウトラル）のいずれにあるかを検知する検
知器２７の検出信号SG４に基づいて前記補償変
速比データＥを前記斜板アクチユエータ９に出力
するようになつている。そして、前進の場合には
そのまま、後進の場合には補償変速比データＥを
マイナスの値に、又、ニユウトラルの場合には補
償変速比データＥを無効にして値を０にして符号
変換器２５は斜板アクチユエータ９に出力する。

そして、斜板アクチユエータ９は同データに基
づいて斜板の傾斜角を調節して変速比を制御す
る。

次に上記のように構成した第１実施例の作用効
果を説明する。

今、走行ペダル１のみ操作して走行している場
合、踏込み角検出器１０から走行操作量信号SG
１が走行用関数発生器１３に出力される。走行用
関数発生器１３は上述した関数に従つて走行操作
量信号SG１を走行のための回転数データＡ１に
変換して選択回路１６に出力する。選択回路１６
はこの時回転数データＡ１のみが入力されている
ことに基づいて同データＡ１を最も大きい値のデ
ータＡとしてスロツトルアクチユエータ８に出力
し、同アクチユエータ８にてエンジン４の回転数
を制御する。

又、前記操作量信号SG１は斜板用関数発生器
１８に出力される。斜板用関数発生器１８は上述
した関数に従つて走行ペダル１の踏込み量を変速
比データｅに変換して演算器２４に出力し、車速
演算器１９は走行ペダル１の踏込み量に基づく車
速データｖを演算器２０に出力する。

演算器２０は回転数データＡ１と変速比データ
ｅより演算して求まる車速データｖと車速検出器
２１からの検出信号に基づくその時の実際の車速
Ｖとの差を求め、車速変化量データ△ｖ（＝Ｖ−
ｖ）を算出し、変換器２３に出力する。変換器２
３はこれを修正傾斜角量△ｅに変換して積分器３
５に出力する。

一方、比較器１７は選択回路１６からのデータ
Ａと走行用関数発生器１３からのデータＡ１とが
同じであることを判断するため、前記積分器３５
は演算せずに次段の演算器２４に０なる値を出力
する。従つて演算器２４は変速比データｅをその
まま補償変速比データＥ（＝ｅ）として符号変換
器２５を介して斜板アクチユエータ９に出力す
る。

この時、変速比データＥは前進走行の場合には
そのまま、後進走行の場合にはマイナスの値に変
換されて出力する。そして、斜板アクチユエータ
９はこの変速比データＥに基づいて斜板の傾斜角
を調節して無段変速機５の変速比を制御する。従
つて、この場合には走行ペダル１の踏込みに基づ
いて変速比は制御される。又、前後進レバー２６
がニユウトラルのときにはアクチユエータ９に０
なる補償変速比データＥが出力されるため、斜板
の傾斜角は０となる。

次に走行しながらリフトレバー２が操作された
場合、前記と同様に走行のための回転数データＡ
１が選択回路１６に出力される。一方、リフトレ
バー操作量検出器１１からリフト操作量信号SG
２がリフト用関数発生器１４に出力される。リフ
ト用関数発生器１４は上述した関数に従つてリフ
ト操作量信号SG２をリフトシリンダ駆動のため
の回転数データＡ２に変換して選択回路１６に出
力する。

選択回路１６は両回転数データＡ１，Ａ２の大
小を比較し大きい方を選択し最大回転数データＡ
としてスロツトルアクチユエータ８に出力し、同
アクチユエータ８にてエンジン４の回転数を制御
する。

この時、荷役の場合は回転数を必要とし、走行
の場合はトルクを必要とすることからリフト用関
数発生器１４から出力される回転数データＡ２の
方が走行用関数発生器１３の回転数データＡ１よ
り大きい値になるように設定されていることから
選択回路１６から出力されるデータＡは回転数デ
ータＡ２となる。従つて、この場合は回転数デー
タＡ２に基づいてエンジン４の回転数Ｎは制御さ
れることになる。すなわち、エンジン４の回転数
Ｎは走行ペダル１の踏込み量に基づく回転数Ｎで
はなくなり、リフトレバー２の操作量に基づいて
回転数Ｎは上昇することになる。そして、これに
伴つて変速比がそのままであれば車速Ｖは上昇す
る。

一方、演算器２０は走行ペダル１の踏込み量に
基づく車速データｖと車速検出器２１からの検出
信号に基づくその時の実際の車速Ｖとの差を求
め、車速変化量データ△ｖ（＝Ｖ−ｖ）を算出し
変換器２３に出力する。

変換器２３はこれを修正傾斜角量△ｅに変換し
て積分器３５へ出力する。一方、比較器１７に入
力される２つのデータＡ１，Ａ２が異なることに
より、積分器３５は比較器１７より出力される荷
役操作量の割合いの信号に対応したゲインで△ｅ
を補正傾斜角量Ｅ１に変換して演算器２４に出力
する。その演算器２４で補償変速比Ｅ（＝ｅ−
E1）を演算して符号変換器２５を介して斜板ア
クチユエータ９に出力する。

斜板アクチユエータ９はこの変速比データＥに
基づいて斜板の傾斜角を調節し車速Ｖが荷役操作
前の車速すなわち走行ペダル１の踏込み量に基づ
く車速ｖに保持すべく無段変速機５の変速比を変
換する。従つて、走行しながら荷役操作を行なつ
た場合、全く高度な操作技術を必要とせず、荷役
操作に基づく車速の変動を補償することができ
る。

同様に、停止した状態でリフトレバー２若しく
はテイルトレバー３を操作した場合、又は走行し
ながらテイルトレバー３を操作した場合にもそれ
ぞれ最適な回転数データＡ１〜Ａ３が各関数発生
器１３〜１５から出力され、最適な条件でエンジ
ン４は回転制御されるとともに、演算器２０から
出力される車速変化量データ△ｖに基づいて修正
傾斜角量△ｅが算出され、補正傾斜角量Ｅ１が算
出され、そして補償変速比データＥが求められ、
無段変速機５の変速比が制御され荷役操作前の車
速に維持される。従つて従来のように車速を一定
にするための高度な技術が不要となるとともに、
騒音及び燃費を改善するという利点を有する。

なお、本実施例では操作量信号SG１〜SG３に
対する回転数データＡ１〜Ａ３及び変速比データ
ｅの関数をそれぞれ各関数発生器１３〜１５，１
８に予め設定したが、その数をさらに増やしたり
反対に減らして実施してもよい。勿論、前記と異
なるある目的に応じた関数を設定してその関数に
基づいて実施するようにしてもよい。

また、走行負荷、荷役負荷等の各種条件を含ん
だ関数式で演算してもよい。

又、選択回路１６は回転数データＡ１〜Ａ３が
同時に入力された場合その中の最も大きい回転数
データを選択するようにしたが、各回転数データ
を選択し、その和を回転数データとして実施して
もよい。

又、踏込み角検出器１０、リフトレバー操作量
検出器１１、テイルトレバー操作量検出器にはポ
テンシヨメータに限定されるものではなく、例え
ばインダクタンス型変位計、又は可変容量型変位
計等であつてもよい。

なお、比較器１７から荷役操作量に割合いの信
号によるゲイン調整は変換器２３で行なつてもよ
い。又、比較器１７は荷役操作が行なわれたか否
かの信号のみを出力し、変換器２３及び積分器３
５のゲインは固定としてもよい。これにより、比
較器１７、変換器２３、積分器３５のゲンン調整
用の回路を省略でき簡素化することができる。

また変換器２３のゲインを適当に選ぶことによ
り、積分器３５を省略することも可能である。

さらに、比較器１７にて積分器３５の演算実行
を制御したが、積分器３５を省略した場合には、
これを演算器２０からの出力させる段階で△ｖを
遮断したり、出力したりしてもよいし、変換器２
３から出力させる段階で修正傾斜角量△ｅを遮断
したり出力させたりしてもよい。又、比較器１７
は走行しながら荷役操作を行なつた時のみ変速比
を演算制御するために設けたが、走行のみの場合
に△ｖ＝０となる場合は省略することができる。
比較器１７に代えて回転数データＡ１，Ａ２や荷
役操作量の信号SG２，SG３を検知し、その検知
信号でもつて積分器３５を制御してもよい。

又、無段変速機５は変速比が任意に変更できる
ものであればよく例えばＶベルト式無段変速機の
ようなものでもよい。

又、走行ペダル１、リフトレバー２、テイルト
レバー３の操作量を電気信号に変換してエンジン
４の回転数を制御したが、このリンク、ワイヤ等
を介してエンジン５のスロツトルと機械的に連結
した方式の荷役車両に応用してもよい。この場
合、ペダル角センサ、スロツトル角センサが必要
となる。

又、符号変換器２５は演算器２４の後に設ける
必要はなく例えば斜板用関数発生器１８の前、又
は同関数発生器１８と演算器２４との間に設ける
ようにして実施してもよい。この場合、演算器２
４でで変速比データｅの正負を判別し、演算する
必要がある。

さらに本実施例で走行ペダル１を第２図に示す
ように前踏込みを前進走行、後踏込みを後進走行
として操作されるシーソー型の走行ペダル１に代
えて実施することができる。この場合、後踏込み
が行なわれたときには斜板用関数発生器１８はマ
イナスの変速比データｅを出力することになると
ともに車速演算器１９の前段にマイナスのデータ
ｅをプラスにするための絶対値回路１９ａを設け
る必要がある。

又、エンジン４はデイーゼルエンジン、ガソリ
ンエンジン又はモータ等に代えて実施してもよ
く、要は走行と荷役用液圧ポンプの駆動を一つで
行なう原動機であればよい。

さらに、本実施例ではスロツトルアクチユエー
タ８とエンジン４とを分離させた構成であるが、
これを例えば電子制御燃料噴射装置のようにエン
ジンと一体であつてもよい。

さらにまた、フオークリフト以外のシヨベルロ
ーダー、高所作業車等の各種荷役車両に応用して
もよい。

第２実施例 第２実施例は第３図に示すように第１実施例と
同様様にフオークリフトに具体化したものである
が、前記変換器２３は車速変化量データ△ｖ（＝
Ｖ−ｖ）のみで修正傾斜角量△ｅを求めたが、こ
れをその時のエンジン４の回転数Ｎで車速変化量
データ△ｖを割り、その値（＝△ｖ／Ｎ）を補正
傾斜角量△ｅとした点が相違する。

従つて、第３図に示すように変換器２３に代え
てエンジン４の回転数Ｎを検出する回転検出器２
８、その信号変換器２９、及び回転数Ｎで車速変
化データ△ｖを割る除算器３０を必要とするが、
これにより第１実施例に較べてフイードバツクの
収束性を向上させることができる。

なお、オールスピードガバナ付デイーゼルエン
ジンの場合には、スロツトル信号とエンジン回転
数Ｎが比例していると考えられるので、回転検出
器２８、信号変換器２９を省略し、回転数Ｎのか
わりに最大回転数データＡを用いてもよい。又、
第１実施例で用いたシーソー型の走行ペダルも採
用しても可能である。

さらにまた、前記回転数データＡ１と変速比デ
ータｅとで車速データｖを車速演算器１９で算出
したが、これを第４図に示すように操作量信号
SG１を車速データｖに変換する車速用関数発生
器３６に代えて実施したもよい。すなわち、車速
用関数発生器３６は走行ペダル１が操作されたと
きに得られるはずの車速ｖを出力する回路であ
る。

第３実施例 第３実施例はマイクロコンピユータを用いた場
合の実施例である。

第５図に示すように各操作量信号SG１〜SG
３、車速検出器２１からの検出信号及び前後進レ
バー２６に設けた検知器２７からの検出信号SG
４は中央処理装置（CPU）、制御プログラムを記
憶した読み出し専用のメモリ（ROM）、及び各
種データが記憶される読み出し及び書き替え可能
なメモリ（RAM）等から構成される電子制御装
置３１に出力される。そして、これら各信号に基
づいて第６図に示すフローチヤートにしたがい演
算処理動作を実行することになる。

この時、回転数データＡ１〜Ａ３、変速比デー
タｅ及び車速データｖの算出は予め設定したプロ
グラムに基づいて所定の関数が選択され、その選
択した関数に従つて算出される。又、最大回転数
データＡ及び車速変化量データ△ｖ、補正傾斜角
量△ｅ、及び補償変速比データＥの演算、並び
に、スロツトルアクチユエータ８及び傾斜アクチ
ユエータ９の制御もプログラムによつて処理動作
するようにしている。

以上詳述したように、本実施例及びその変形例
によれば走行しながら荷役操作を行なつた場合に
は自動的にエンジンスロツトルが駆動制御される
ので荷役操作の際の煩わしいエンジン操作が不要
となるとともに、荷役操作で車速が変化しても走
行ペダルが一定ならば車速を元の状態に戻すべく
変速比を制御するため、荷役操作による車速への
影響を非常に小さくすることができる。又、走行
は走行ペダルの操作で行ない、荷役は荷役操作装
置で行なうことができるため、インチング操作の
ような非常に面倒な操作から開放されることにな
る。さらに、エンジンは必要な時のみ回転数が上
るようになつているため、騒音及び燃費の改善も
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を説明するための
電気ブロツク回路図、第２図は第１実施例の別例
を説明するための電気ブロツク回路図、第３図は
本発明の第２実施例を説明するための電気ブロツ
ク回路図、第４図は同じく電気ブロツク回路図、
第５図は本発明の第３実施例を説明するための電
気ブロツク回路図、第６図は同じく第３実施例の
電子制御装置の処理動作を示すフローチヤートで
ある。 走行ペダル１、リフトレバー２、テイトレバー
３、エンジン４、無段変速機５、可変容量液圧ポ
ンプ５ａ、液圧モータ５ｂ、スロツトルアクチユ
エータ８、斜板アクチユエータ９、踏込み角検出
器１０、リフトレバー操作量検出器１１、テイル
トレバー操作量検出器１２、走行用関数発生器１
３、リフト用関数発生器１４、テイルト用関数発
生器１５、選択回路１６、比較器１７、斜板用関
数発生器１８、車速演算器１９、車速検出器２
１、演算器２０，２４、電子制御装置３１。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 荷役装置を備え、原動機により同荷役装置の
   荷役用液圧ポンプを駆動させるとともに、同原動
   機により無段変速機を介して走行を行なうように
   した荷役車両において、 走行時において荷役操作装置の操作に基づく車
   速の変化量を演算する演算手段と、 前記荷役操作装置の操作に基づく車速の変動を
   補償するための前記無段変速機の変速比を前記演
   算した変化量に基づいて演算する手段と、 その演算した変速比により無段変速機の変速比
   を制御する制御手段と からなる荷役車両における走行制御装置。