JPH03157992A - Ｔａｂ搭載装置およびｔａｂ搭載方法並びにｔａｂ搭載用のトレイ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、テープオートメ−デッドボンディング（ＴＡ
Ｂと略称する）部品のアウタリードをボンディングして
基板に搭載する装置！（ＴＡＢ搭載装置と略称）、およ
び、同じく搭載する方法（ＴＡＢ搭載方法と略称）に関
するものである。

〔従来の技術〕

従来のＴＡＢ搭載装置は、例えば特公昭５５４８４５２
号公報に記載のように、キャリアテープから搭載形状に
ＴＡＢを打抜き、基板に搭載するようになっている。ま
た特開昭６４−１２３９号公報に記載の如＜キャリアテ
ープのフィルムパーフォレーションを残した状態で１個
片に分割されたＴＡＢをトレイにて供給し、ＴＡＢ搭載
装置に具備した打抜き型で搭載形状に打抜きその後基板
に搭載するようになっている。トレイからの取出し時、
ＴＡＢを吸着し、その後・、位置決めロンドによりフィ
ルムパーフォレーションを案内し、位置決めするように
なっている。さらに特開昭６３−２７０３号公報に記載
のように、ＴＡＢ搭載時の位置合せに１、ＴＡＢにあけ
られた位置決め穴に精度の良い位置決めピンを係合させ
、基板と位置合せして搭載するものが提案されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術は例えば各種の液晶デイスプレィ（以下Ｌ
ＣＤと略称する）に対応できる多品種のＴＡＢを供給す
る点について配慮されていなかった。即ち、キャリアテ
ープ（以下テープと略称する）の供給においては、ＴＡ
Ｂの種類が変わると、テープ供給装置や打抜き型の交換
が必要となる。

また、トレイ供給については多種類のＴＡＢ供給につい
てみると、型交換がないため比較的容易に対応が可能で
ある。しかしこの場合も、ＴＡＢにフィルムパーフォレ
ーションが付いている状態でハ、搭載装置側にＴＡＢの
フィルムパーフォレーション部を排除し、搭載形状に成
形する打抜き型が必要となり、前述の如く、ＴＡＢの種
類が変わると型の交換が必要になる。型の交換では、精
度出しに時間を要したり、装置が複雑になる等の問題か
ら多品種のＴＡＢに容易に対応できなかった。

また従来技術は、フィルムパーフォレーションのない搭
載形状に成形されたＴＡＢをトレイから供給する点で配
慮が不十分であった。フィルムの補強効果の有るフィル
ムパーフォレーション部を排除するとＴＡＢフィルムの
変形が大きくなる。さらに最近のＴＡＢリード数の増加
に伴って大形化したＴＡＢ、あるいはフィルム厚さ寸法
の薄い（例えば７５μｍ）ＴＡＢフィルムは変形し易い
。

従って、特開昭６４−１２３９号公報に記載のようにＩ
Ｃチップ部を吸着し、位置決めロンドで位置決めしよう
としても反り変形が大きく、正確に位置決めできない。

またフィルムを平坦化できないため、次工程の搭載ヘッ
ドへの受渡しが精度よく出来ない。またＴＡＢをトレイ
に収納する場合、ＴＡＢの反り変形があると、ＴＡＢ外
形の位置決めでは不安定で正確に位置決めできない。さ
らにフィルムパーフォレーションのない、例えば第２図
ないし第３図に示すＴＡＢ　１の如く位置決め穴が、銅
箔４にフィルム３の穴径より小さく形成されている場合
、銅箔４が３５μｍ厚と薄いため強度的に弱く位置決め
ロンドで位置決め穴２を損傷させる問題がある。またＴ
ＡＢ搭載時のＴＡＢ位置決めに前記ＴＡＢに形成した位
置決め穴を使用する方法では、嵌合精度の良い位置決め
ピンを係合させると、位置決め穴を損傷させる問題があ
った。またピンによる位置決めでは最近の高密度化に対
する狭小リードピッチ対応では搭載精度が±２０μｍ以
下と高精度化が要求されており、ＴＡＢの位置決め穴位
置の設差、穴径の誤差、’ＴＡＢの変形等により限界が
あった。

本発明の目的は、多品種のＴＡＢを供給するトレイ供給
方式においてＴＡＢを損傷せしめることなく取出し、精
度良く供給し、かつ高精度に位置合せして搭載するＴＡ
Ｂ搭載装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するため、本発明のＴＡＢ搭載方法は
、搭載形状に打ち抜がれたＴＡＢをトレイにより位置決
めして供給し、基板上に搭載する。

このような方法を容易に実施するために構成した本発明
のＴＡＢ搭載装置は、 ＴＡＢを位置決めする手段を備えたトレイと、フローテ
ィング可能な供給ハンドと、 上記供給ハンドからＴＡＢを位置決めして受取って搭載
ハンドに受渡すポジショナと、搭載ハンドと、ＴＡＢ及
びＬＣＤのリードを搭載位置で検出する光学的位置検出
装置とを備えた搭載ヘッドと、 上記搭載ヘッドをＸＹ力方向移動させるＸＹロボットと
、 ＬＣＤを位置決めするパレットと、 上記パレットの搬送手段と、を設けた。

〔作用〕

上記の装置を用いて本発明方法を実施すると、トレイに
設けた位置決め手段（例えば位置決めピン）により、反
り変形のあるＴＡＢを容易に位置決めできる。

フローティング構造の供給ハンドと位置決め手段により
例えばトレイに設けた穴などと係合させることによりト
レイの位置誤差を吸収し、かつ供給ハンドの吸着チャッ
クが吸着すべきＴＡＢと位置決めされ吸着が可能となる
。吸着チャックはＴＡＢフィルム部を吸着するためＴＡ
Ｂの反りを矯正し、ＴＡＢ位置決め穴を損傷なくトレイ
から取出すことができる。

８ ポジショナは、供給ハンドからＴＡＢを受取る。

この時、供給ハンドの位置決めピンとポジショナに設け
た穴とを係合させ、ＴＡＢの位置決め穴がポジショナの
位置決め手段に合致する。従ってポジショナの位置決め
手段により搭載ハンドで吸着したＴＡＢの位置精度が確
保される。

〔実施例〕

第１図は本発明に係るＴＡＢ搭載装置の１実施例を示す
全体的な斜視図である。

この実施例のＴＡＢ搭載装置ＡはＴＡＢ　Ｌをマトリッ
クス状に収納したトレイ１０と、トレイ１０を段積みし
たトレイ供給装置りと、トレイ１０からＴＡＢＩを吸着
して取出す供給ハンドＢと供給ハンドＢをＴＡＢの供給
順序プログラムにより、トレイ１０の必要取出し装置に
数値制御で移動する供給ロボットＣと、供給ハンドＢで
吸着したＴＡＢを受取り、搭載ハンドへの受渡し位置ま
で搬送するポジショナＥと、搭載ハンドＬと光学的位置
検出装置Ｍとを備えた搭載ヘッドＦと、搭載ヘッドＦを
Ｘ、Ｙ方向に位置決めするＸＹロボットＧと、ＬＣＤ２
００を位置決めしたパレットＨを搬送するパレット搬送
部Ｊと、光学的位置検出装置の画像処理装置および全体
の動作を制御する制御部にとからなる。

ＴＡＢＩを収納するトレイ１０を第４図に示す。

トレイ１０には、位置決めピン１１が植設され、ＴＡＢ
ｌの位置決め穴２と係合する。位置決めピン１１の径は
、ＴＡＢＩの位置決め穴２に対して小径に形成され、例
えばＴＡＢＩ’の如く、反りのあるＴＡＢでも位置決め
穴２を損傷せず、緩く嵌合して収納可能である。またト
レイ１０は供給ハンドＢと係合する穴１２を有する。ま
た、溝部１３が形成されＴＡＢＩの相手部品（この場合
ＬＣＤ）との接続リード５の部分を逃げてあり接触によ
る汚れのない様になっている。ＴＡＢＩはトレイ１ｏに
マトリックス状に収納される。

第１図に示した供給ハンドＢの詳細を第５図ないし第７
図に示す。ベース２０にガイドレール２１が固定され、
スライドベース２２が上下動可能になっている。スライ
ドベース２２にコ字状のブラケット０ ２３が固定されている。ベース２０にシリンダブラケッ
ト２４が固定され、上下シリンダ２５が取付けられてい
る。上下シリンダ２５のピストンロッド２７にロッド２
８が固定され、ブラケット２３の穴２９と摺動可能に嵌
合されている。ロッド２８に案内された圧縮バネ３０が
取付けられている。またベース２０には、ショックアブ
ソーバ３１を固定するＬ字の金具３２が固定されている
。ブラケット２３にはフローティング機構が固定されて
いる。下部プレート３５．中間プレート３６．上部プレ
ート３７が積み上げられ、（第７図参照）固定されてい
る。またそれぞれの間に空気ノズル４０を形成するスペ
ーサ３８．３９が固定されている。スペーサ３８と３９
の間に摺動可能にフローティングプレート４１がある。

フローティングプレート４１には切欠部４２が形成され
下部プレート３５に埋設したピン４３により、フローテ
ィング範囲が規制される。下部プレート３５と上部プレ
ート３７には空気経路４４が形成されている。フローテ
ィングプレート４１には、円錐ピン４５が２ケ埋設され
上部プレート３７に固定するロックシリンダ４６のピス
トンロッド４７に固定したロック駒４８の円錐状穴４９
と係合する。またフローティングプレート４１の下部に
連結駒５０が固定されている。連結駒５０にはチャック
ホルダ５１のボス部５２と係合する穴５３が形成されて
いる。チャックホルダ５１の下端にＴＡＢｌの吸着チャ
ック５５が固定され、チャックホルダ５１に形成した真
空経路孔５６と、吸着孔５７がつながる。吸着チャック
５５にはトレイ１０の穴１２と係合する位置決めピン５
８が埋設されている。また吸着チャック５５には、トレ
イ１０の位置決めピン１１の逃げ穴を形成する袋状ピン
５９が埋設されている。またＩＣチップ６に接触しない
様に逃げ８０が形成されている。

供給ハンドＢは、ベース２０部にて供給ロボットＣに固
定される。供給ハンドＢは第７図に示すごとく２セット
装着され、２種のＴＡＢに対応できる。さらに形状の異
なるＴＡＢに関しては、チャックホルダ５１の部分から
分離交換ができるようになっており、段取り替えにより
多種のＴＡＢに対応できる。以上の構成から、空気経路
４４に空気圧１ ２ を導入することにより、フローティングプレー１・４１
がフローティングし、吸着チャック５５をフローティン
グできる。またシリンダ２５を動作させることにより、
吸着チャック５６が上下動可能である。

第１図に示したポジショナＥの詳細を第８図ないし第１
０図に示す。吸着ベース６０に吸着ブロック６１が埋設
されている。吸着ブロック６１にはＴＡＢｌを真空吸着
する吸着孔６２が形成されている。またコーティングさ
れたＩＣチップ６の逃げ８１が形成されている。吸着ブ
ロック６１の下部に真空チューブ連結金具６８が固定さ
れている。また吸着ベース６０には、ＴＡＢＩの位置決
め穴２と係合する沈みピン式の位置決めピン６３が圧縮
バネ６４により上方に附勢されて取付けられている。位
置決めピン６３は搭載ヘッドＦの搭載ハンドでＴＡＢ　
１を吸着時に押され沈まされる。吸着ベース６０は、レ
ール６６上を摺動するスライドブロック６５に固定され
ている。スライドブロック６５にはピン６７が埋設され
、吸着ベース６０の穴６９と係合し位置決め可能である
。

スライドブロック６５は、連結金具７０とジヨイント７
１と、取付金具７２により往復シリンダ７３の移動体７
４に連結する。往復シリンダ７３はベースプレート７５
に固定するサポート７６に固定されている。レール６６
もベースプレート７５に固定される。スライドブロック
６５には、トグルクランプ７８が固定され、吸着ベース
６０をクランプする。吸着ベース６０にはＴＡＢの吸着
部が２ケ所あり異種のＴＡＢを吸着可能である。また吸
着ベース６０はトグルクランプ７８により容易に交換可
能である。尚本搭載装置では上記ポジショナを２セント
備えてありより多種のＴＡＢに対応できる。

第１図に示した搭載ヘッドＦの詳細を第１１図ないし第
１４図に示す。

搭載ヘッドＦは、搭載ハンドＬと光学的位置検出器Ｍと
を備えている。

次に、上記搭載ハンドＬについて説明する。ヘッドベー
ス１００に案内レール１０１が固定されている。案内レ
ール１０１に沿って上下動可能にスライド駒１０２があ
る。スライド駒にプレート１０３が固定されている。プ
レート１０３には軸受１０４が固定３ ４− され、中空シャフト１０５が回転可能に支承されている
。またプレート１０３にはモータベース１０６が固定さ
れている。ＤＣモータ１０７のシャフトに小プーリ１０
８が取付けられている。一方、中空シャフトには大ブー
１月０９が固定され小プーリが掛けられている。中空シ
ャフト１０５の内部にクダ１１１が保持されている。中
空シャフト１０５の゛上部に真空口駒１１２が取付けら
れている。中空シャフト内の真空経路と、タダ内の真空
経路は遮断されている。中空シャフト１０５の下部に吸
着ハンド１１３が固定されている。吸着ハンド１１３に
は、ＴＡＢフィルムを吸着する吸着口１１４が形成され
ている。

モータベース１０６はフローティングジヨイント１１５
を回し上下シリンダ１１６と連結される。上下シリンダ
１１６はブラケット１１７によりヘッドベース１００に
取付けられている。またヘッドベース１００には調整式
ストッパ１２０が固定されている。さらにショックアブ
ソーバ１２１も固定されている。また、バネ掛け１２２
が固定され、プレート１０３に固定されたバネ掛け１２
３の間に引張りバネ１２４が掛けられている。以上の構
成から、上下シリンダ１１６を作動すると吸着ハンド１
１３を上下動できる。下降時すなわちＴＡＢをＬＣＤ面
に搭載する時の突き当て時の荷重は引張りバネ１２４の
強弱で調整でき、またショックアブソーバ１２１により
ＬＣＤ面にソフトランディングすることができる。

搭載後の加圧時は、上下シリンダ１１６に高圧空気を供
給して加圧荷重を増加させる。

真空口１２５．１２６の両日を真空吸引すると、大形の
ＴＡＢを、真空口１２６のみ真空吸引すると小形のＴＡ
Ｂを吸着できる。小形のＴＡＢの時は、吸着ハンドを小
形のものに交換もできる。また数値制御されるＤＣモー
タ１０７により吸着ハンド１１３がθ方向補正のための
角度回転および搭載方向が可変可能である。次に光学的
位置検出装置Ｍについて説明する。光学系について説明
する。プリズムホルダ１３０にプリズム１４１．１４２
、反射鏡１４３が固定されている。またプリズムホルダ
１３０には、開口部１３２．１３３．１３４．１３５が
ある。開口部１３２はＴＡＢＩのリードの画像を、開口
部１３３はＬＣＤ５ ６− ２００のリードの画像を取込む。開口部１３４は取込ん
だ画像を筒１３６、レンズ１３７を通し、ＴＶカメラ１
３８に導く、開口部１３５はＬＣＤリード面の照明用光
源ファイバ１３９を固定する。またプリズムホルダ１３
０にはＴＶカメラ１３８への取込み画像を切替えるシャ
ッタ１４０がある。筒１３６はプリズムホルダ１３０に
固定される。プリズムホルダ１３０、レンズ１３７、Ｔ
Ｖカメラ１３８は光学ベース１４５に固定される。レン
ズ１３７は光学ベース１４５に固定されているホルダ１
４６により支持さ、れている。光学ベース１４５は移動
ベース１５０に固定される。

次に、光学系の駆動系について説明する。

移動ベース１５０は、リニアガイド１６０に取付けられ
、ヘッドベース１００に取付けたレール１６１により、
左右方向に移動可能である。ポールネジナツト１５３は
へラドベース１００の開口部１５４を通し、移動ベース
１５０に固定せるブロック１５５に固定されている。ボ
ールネジ１５２はカップリング１５８によりＤＣモータ
１５１と連結される。ＤＣモータ１５１はヘッドベース
１００に固定したモータブラケット１５９に取付けられ
ている。従って移動ベース１５０はＤＣモータ１５１に
よりボールネジ１５２を回転することにより左右に移動
ができる。以上説明の光学的位置検出装置Ｍが、吸着ハ
ンド１１３の中心に対しＴＡＢとＬＣＤの検出個所、即
ちＴＡＢの両端部及び両端部に対向したＬＣＤの２ケ所
の検出が可能なように左右対象に構成されている。ＴＡ
Ｂの大小に合せ、検出個所の変更には、ＤＣモータ１５
１を数値制御し、画像取り込みのための開口部１３３が
検出位置の個所に来る様にする。右左の光学系を駆動す
るためＤＣモータによる駆動系が第１３図の如く上下２
段でかつ第１４図に対し、互い違いに構成され取付けら
れている。従ってブロック１５５が第１１図で左側の光
学系を、ブロック１５５′が右側の光学系を駆動する。

ヘッドベース１００には光源ファイバ１６５、反射鏡１
６６からなるＴＡＢ照明器が取付けられている。シャッ
タ１４０はシリンダ１６９により駆動される。以上の構
成からＴＡＢｌ、ＬＣＤ２００の検出リード位置にＤＣ
モータ１５１、１５１’により光学系を移動する。次い
で光源７ １８ ファイバ１３９により入射光が反射鏡１４３．半透過鏡
面１７０．プリズム１４２．プリズム１４１によりＬＣ
Ｄ２００の検出リード面を照明する。その反射像がプリ
ズム１４１．１４２を通過し、ＴＶカメラ１３８により
認識される。一方ＴＡＢＩのリード検出はシャッタ１４
０を後退させて光路を開ける。そして光源ファイバ１６
５９反射鏡１６６によりＴＡＢ検出リードを照明する。

するとプリズム１４１．プリズム１４２　“の半透過面
１７０により上部に像を導き、ＴＶカメラ１３８により
認識される。その後、画像認識アルゴリズムにより、Ｔ
ＡＢ　１のリード位置とＬＣＤ２００のリード位置が認
識されその相対誤差が算出される。ヘッドベース１００
がＸＹロボットＧに固定されている。これにより前記の
相対誤差をＸＹロボットＧＴ：ＸＹ力方向ついて補正し
、かつ、θ方向はＤＣモータ１０７により吸着ハンド１
１３を回転させて補正し、リード位置を合せることがで
きる。位置合せ後、ＤＣモータ１５１．１５１’を駆動
し、左右の光学系を互いに離間する様に外側に開き、上
下シリンダ１１６を作動して吸着ハンド１１３を下降し
、ＬＣＤにＴＡＢを搭載することができる。

パレットＨについて説明する。パレットベース１８０に
固定位置決めベース１８１が固定されている。

可動位置決めベース１８２はパレットベース１８０に固
定したプレート１８３にガイドバー１８４で案内され、
引張りバネ１８５でプレート１８３方向に附勢されてい
る。そしてプレート１８３に支点ピン１８６でレバー１
８７が揺動可能に支承されている。レバー１８７の先端
には、可動位置決めベース１８３に突き当てたローラ１
８８を回転可能にピン１８９で支承する小レバー１９０
が固定されている。従ってレバー１８７を揺動すると可
動位置決めベース１８２を移動することができる。固定
位置決めベース１８１、可動位置決めベース１８２には
ＬＣＤ２００を位置決めする位置決め面１９１が形成さ
れている。また、パレットベース１８０にはブロック１
９２が固定されている。ブロック１９２はレバー１９３
を支点ピン１９４により揺動可能に支承している。レバ
ー１９３の左右にＬＣＤ２００を押し付ける押付は駒１
９５を固定１９ ０ している。レバー１９３と押付は駒１９５は連結ピン１
９６で固定され、連結ピン１９６とブロック１９２に引
掛けたピン１９７の間に引張りバネ１９８が掛けられて
いる。従ってレバー１９３を揺動すると押付は駒１９５
を揺動でき、引張りバネ１９８によりＬＣＤ２００を位
置決め面１９１に押し付けることができる。

固定位置決めベース１８１．プレート１８３．ブロック
１９２はそれぞれパレットベース１８０に形成した長穴
２０５により移動可能であり、大きさの異なるＬＣＤに
対応可能である。移動後はボルト・ナツト１９９により
それぞれ固定される。

パレットベース１８０には位置決め用ガイド穴２１０が
形成しである。さらに突き当てプレート２１１が４ケ所
に固定されている。

パレット搬送部Ｊはサイトレール２２０にベルト搬送部
２２１が取付けられ、ベルトはモータにより駆動される
（図示せず）。パレット位置決め部について説明する。

ガイドピン２３０はシリンダ２３１に組込まれ、圧縮バ
ネ２３２と、空圧口２３３により空圧出入により上下動
可能である。またサイトレール２２０に固定する押上げ
シリンダ２３４があり、作動によりパレットベース１８
０を押上げる。サイトレール２２０には基準駒２３５が
固定されている。

サイトレール２００はＬ金具２３６により、またシリン
ダ２３１はＴＡＢ搭載搭載装置架台に固定されている。

さらに架台にはストッパ機構２０８が固定され、パレッ
ト位置決め時と、パレット搬出時にそれぞれ動作する。

以上の構成からパレットを搬送ベルトにより搬送すると
パレット位置決め部でストッパ機構２０８によりパレッ
）Ｈが停止する。次にシリンダ２３１を作動させてガイ
ドピン２３０を上昇させる。するとガイドピン２３０が
パレットベース１８０のガイド穴２１０に係合する。次
に押上げシリンダ２３４を作動させ、パレットベース１
８０を上昇させる。するとパレットベース１８０に固定
した突き当てプレート２１１が、基準駒２３５に突き当
る。

これによりパレットに位置決め固定されたＬ　ＣＤ２０
０が搭載ハンドに吸着されたＴＡＢ　１と平行に保たれ
る。ＴＡＢＩを、ＬＣＤ２００に搭載後、シリンダ２３
１、押上げシリンダ２３４が作動し、パレ＝２１ ２ ットを下降する。そしてストッパ機構２０８のパレット
ストップを解除し、次いで搬送ベルトを駆動すると、パ
レットが排出される。

次に動作について説明する。

搭載プログラムにより選択されたＴＡＢ　１を収納した
トレイ１０上に供給ロボットＣにより供給ハンドＢの２
ハンドの内の選択されたハンド側の位置がＴＡＢ　ｌ上
に来る様に移動し、ＴＡＢＩと吸着チャック５５が対峙
する（第１８図）。この時供給ハンドＢは、ロックシリ
ンダ４６を動作し、ロック駒４８を下降し、円錐ピン４
５によりフローティングプレート４１がロック状態でし
かもセンタリングされている。次にこの状態で上下シリ
ンダ２５を動作させ、ピストンロッド２７を下降すると
、ブラケット２３がガイドレール２１に沿って下降する
。下降が進行し、位置決めピン５８のテーバ先端がトレ
イ１０の穴１２に到達すると、ロックシリンダ４６を動
作しロックを解除する。それと共に空気経路４４に空圧
を流入し、フローティングプレート４１をフローティン
グする。すると吸着チャック５５の位置決めピン５８と
トレイの穴１２の位置誤差がある場合でも、フローティ
ングによりならい動作され、ＴＡＢ　１と吸着チャック
５５の位置が定まる。さらに吸着チャック５５が下降す
ると、吸着チャック５５がＴＡＢｌの反りを矯正し、ト
レイ１０との間でＴＡＢ　１を挟む状態となる（第１９
図）。この時点ではブラケット２３が、ショックアフ゛
ソーバ３１に突当たるため、吸着チャック５５がＴＡＢ
　１にソフトランディングするのでＴＡＢＩを損傷する
ことはない。さらに吸着チャック５５とＴＡＢＩの密着
度を上げ、真空吸着が良好に行なわれる様、上下シリン
ダ２５を下降させる。すると圧縮バネ３０により加圧さ
れる。

ＴＡＢの押付力は圧縮バネ３０の強弱により調節できる
。以上吸着チャック５５がＴＡＢ　１に密着した状態で
、真空経路孔５６から真空ポンプ（図示せず）を作動さ
せ吸引すると、ＴＡＢＩを吸着する。ＴＡＢフィルム３
を吸着するため、第２０図に示す如く吸着チャック５５
にＴＡＢを平坦に吸着できる。

従ってこの時点で位置決め穴２のピンチが正確に保持さ
れることになる。

３ ４ ＴＡＢ　１をトレイ１０から吸着後、供給ハンドＢは上
下シリンダ２５を動作し吸着チャック５５を上昇させる
。その後、供給ロボットＣを動作しポジショナＥの吸着
ブロック６１上に、ＴＡＢＩを吸着した吸着チャック５
５を対峙させる（第２０図）。この時点では、供給ハン
ドＢはフローティングを行なわずロック状態としである
。上下シリンダ２５を下降する。すると、まず位置決め
ピン５８が吸着ベース６０の穴６９に係合する。ロック
状態を解除し、フローティング状態にしてさらに下降す
る。そして位置決めピン６３のテーバ先端にＴＡＢ　ｌ
の下面が達した時点で吸着チャック５５のＴＡＢＩの吸
着を解除する。するとＴＡＢ　１の位置決め穴２が位置
決めピン６３に案内され、位置が定まる。さらに吸着チ
ャック５５を下降し、吸着ブロック６１とによりＴＡＢ
　１を挟む（第２１図）。そして真空チューブ連結金具
６８を通し、真空ポンプを作動させ真空吸引すると、Ｔ
ＡＢＩを吸着ブロック６１にて吸着する。その後吸着チ
ャック５５を上昇させ、ポジショナＥへのＴＡＢ受渡し
が完了する（第２２図）。次にポジショナＥは、往復シ
リンダ７３を作動し、搭載ハンドへの受渡し位置に移動
する。ＸＹロボットＧにより搭載ヘッドＦがポジショナ
Ｅの位置に移動し、ポジショナＥの吸着ブロック６１に
吸着されたＴＡＢ　１と吸着ハンド１１３が対峙する（
第２３図）。この時、光学系はＤＣモータ１５１．１５
１’を作動させ、吸着ハンド１１３がポジショナＥのＴ
ＡＢｌの面まで下降可能な様に左右の拡開している（第
２３図）。次に上下シリンダ１１６を作動し吸着ハンド
１１３を下降する。そして吸着ハンド１１３の吸着面が
ＴＡＢ　１の面に接すると、ポジショナＥの真空吸着を
解除すると共に、吸着ハンド１１３が吸着する。次に吸
着ハンド１１３は上昇し、パレットＨにて位置決めされ
たＬＣＤ上にＸＹロボットＧを作動して移動する。この
時点では光学系をＴＡＢＩとＬＣＤ２００の検出リード
位置にＤＣモータ１５Ｌ　１５１’を作動して位置決め
される（第２４図）。

ＬＣＤ２００上ではＴＡＢ　１とＬＣＤ２００の位置合
せ部の左右の検出リードをＴＶカメラ１３８．１３８’
により認識し、画像処理装置により算出された相５ ６ 射的位置誤差を制御部Ｋに送出し、制御部はＸＹ方向誤
差をＸＹロボットのＤＣモータにより、θ方向誤差をＤ
Ｃモータ１０７より、補正移動する（第２５図）。位置
合せ後、光学系を左右に拡開し、吸着ハンド１１３が下
降可能にする。次いで吸着ハンド１１３を下降しＴＡＢ
　１をＬＣＤ２００上に搭載する。その後、ＴＡＢＩと
ＬＣＤ２００のリード接続のためリード間にセットした
異方性導電フィルム部を加圧して接着する。上下シリン
ダ１１６には加圧に要する空気圧が送り込まれる。この
様に、トレイｌＯからＴＡＢ　１を供給しポジショナＥ
を回し搭載ハンドして吸着し、光学的位置検出装置Ｍに
よりＴＡＢ　１とＬＣＤ２００の搭載位置の相対誤差を
検出し、ＸＹθ方向に位置合せして搭載が行われる。順
次搭載プログラムにより、ＴＡＢ　１が選択され、選択
されたＬＣＤ上に搭載して行く。

第２７図にＬＣＤ２００にＴＡＢＩが搭載された一例を
示す。

ＴＡＢの高精度搭載ではＴＡＢの反り変形を矯正し、Ｔ
、ＡＢを平坦にしてリード位置を検出する必要がある。

本例は第２７図に示す如く、ＴＡＢのフィルム面を吸着
するため図の如く吸着孔をＴＡＢ全面的に各部に設けで
ある。また他の吸着ハンドの例を第２８図ないし第３０
図に示す。ＴＡＢの反り矯正に必要な力が吸着力以上で
あった場合に機械的に把持する。吸着ハンド１１３にブ
ロック３００が固定されている。ブロック３００に摺動
可能にランク３０１が案内されている。ラック３０１は
シリンダ３０２のピストン３０３に連結し、ピストン３
０３が駆動されると移動する。またラック３０１にバネ
掛はピン３０５が設置され引張バネ３０４がかけられて
いる。ラック３０１にはピニオン３０６が噛み合ってい
る。ピニオン３０６の下部にＬ字形のＴＡＢクランプ部
３０７が形成されている。ピニオン３０６の上部はシリ
ンダ３０Ｂのピストンロッド３０９に連結されている。

以上述べた構成がＴＡＢ　１に対し左右対称に配置され
ている。シリンダ３０２の対称中間に仕切板３１０があ
り左右のシリンダを仕切っている。そして空気口３１１
から空圧流入でピストン３０３が駆動される。以上から
、ピストン３０３を駆動す７− ると、右側のクランプ部３０７が第２８図にて時計方向
に、左側のクランプ部３０７′が反時計方向に回転する
。空圧流入を止めると引張バネ３０４により前記と逆回
転となる。またシリンダ３０８を駆動するとクランプ部
３０７を上下動可能である。従ってＴＡＢ吸着時は、ピ
ストン３０３を駆動し、Ｔ　Ａ　Ｂ吸着面からクランプ
部３０７を逃がし、シリンダ３０８を駆動して上部に逃
がす。そしてＴＡＢ吸着後シリンダ３０８を駆動してク
ランプ部を下降する。次にシリンダ３０２の空圧流入を
止めると、クランプ部３０７がＴＡＢ下面に来る。次に
シリンダ３０８を駆動するとクランプ部３０７を上方に
持上げることによりＴＡＢ　１をクランプする。ＴＡＢ
をＬＣＤに搭載後は前記と同様にシリンダ３０８．ピス
トン３０２の駆動でＴＡＢのクランプを解除し、搭載が
完了する。第３１図，第３２図は、吸着ハンド１１３の
吸着部材に多孔質材３２０を用いた例で、ＴＡＢフィル
ム面を広く吸着可能でありより平坦に吸着できる効果が
ある。

本実施例によれば、搭載形状に形成したＴＡＢを連続し
て供給出来かつＴＡＢ，ＬＣＤの位置を一括して検出す
る光学的位置検出装置を搭載ハンドと一体構造にした搭
載ヘッドにより、ＬＣＤ上の各搭載個所に高速，高精度
に搭載できる効果がある。

〔発明の効果〕

以上に説明したごとく、本発明の丁ＡＢ搭載装置を用い
て本発明のＴＡＢ搭載方法を実施すると、搭載形状に形
成された反り変形のあるＴＡＢをトレイから損傷なく取
出し、ＴＡＢを平坦にしてハンドリングする供給ハンド
、ポジショナにより精度よく搭載ハンドに受渡し可能で
ある。搭載ハンドはＴＡＢを平坦に吸着し、ＴＡＢ，Ｌ
ＣＤのリード位置を検出する光学的位置検出装置により
高精度に搭載可能であり、生産性の高い搭載ができる効
果がある。また、ＴＡＢの両端を検出でき、検出位置を
調節し得る光学的位置検出装置により、多種類のＴＡＢ
に対応できる。またＴＡＢ搭載時の加圧力を２段階に可
変できるのでＴＡＢ，ＬＣＤを損傷させることなく精度
良く搭載できる。ま９ ０ た搭載ハンドの吸着孔を大、小ＴＡＢに切替えでき多種
類のＴＡＢに対応できる。また、搭載ハンドでＴＡＢを
吸着後機械的にクランプ可能であり、反り矯正に必要な
力の大きいＴＡＢに対応可能である。また、吸着ハンド
の吸着部材に多孔質材を使用することによりＴＡＢの平
坦化に効果がある。

また、ピンによりＴＡＢを位置決めするトレイにより反
り変形のあるＴＡＢも正確に供給できる。

また搭載形状に形成されたＴＡＢをトレイにて供給し搭
載でき、ＴＡＢの変更にも容易に対応できる。またＬＣ
Ｄをパレットにて搬送する様にしたため、ＬＣＤの破損
がなく連続的な効率の良い生産が可能である。さらに、
ＴＡＢの両端リードおよび対向するＬＣＤの２ケ所のリ
ードを一括的に検出し相対的に位置合せするので、高精
度かつコンパクトな搭載装置を得る効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るＴＡＢ搭載装置の１実施例を示す
全体的斜視図である。 第２図は本発明の取扱い対象物であるＴＡＢの外観斜視
図、第３図はその断面図である。 第４図は前記実施例のトレイにＴＡＢを収納した状態の
説明図である。 第５図は前記実施例における供給ハンドの一部断面側面
図、第６図はそのａ−ａ’断面矢視図、第７図は同じく
正面図である。 第８図は前記実施例におけるポジショナの平面図、第９
図はその一部断面正面図、第１０図は同じく一部断面側
面図である。 第１Ｉ図は前記実施例における搭載ヘッドの一部断面正
面図、第１２図は同じく搭載ハンドの側面図、第１３図
は同じく光学的位置検出装置の側面図である。 第１４図は第１１図に示した搭載ヘッドの平面図である
。 第１５図は前記実施例におけるパレット搬送部上のパレ
ットの平面図、第１６図はその一部省略側面図、第１７
図は同じく一部断面側面図である。 第１８図ないし第２２図は前記実施例におけるトレイか
らポジショナまでのＴＡＢ供給動作の説明図、１ ２ 第２３図はポジショナと搭載へンドの関係説明図、第２
４図は同じ＜ＬＣＤ上にてＴ　Ａ　Ｂ　ＩＪ−ドと対向
するＬＣＤ２ケ所のリードを検出する作用の説明図、第
２５図は同じ＜ＴＡＢとＬＣＤの搭載関係の説明図、第
２６図は同じ＜　ＬＣＤにＴＡＢを搭載した一例を示す
外観図、第２７図は前掲の第２４図のｂ−ｂ’矢視図、
第２８図は搭載ハンドの他の実施例を示す一部断面平面
図、第２９図は第２８図の正面図、第３０図は第２９図
の右側面図、第３１図は多孔質材を用いた吸着ハンドの
一部断面正面図、第３２図は第３１図のｃ−ｃ’矢視図
である。 １・・・ＴＡＢ、１０・・・トレイ、１１・・・位置決
め手段としてのピン、１１３・・・吸着ハンド、２００
・・・ＬＣＤ。 ３０７・・・クランプ部、３２０・・・多孔質材、Ｂ・
・・供給ハンド、Ｅ・・・ポジショナ、Ｆ・・・搭載ヘ
ッド、Ｇ・・・ＸＹロボット、Ｈ・・・パレット、Ｊ・
・・パレット搬送部。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. １．ＴＡＢを位置決めする手段を備えたトレイと、フロ
   ーティング可能な供給ハンドと、 上記供給ハンドからＴＡＢを位置決めして受取って搭載
   ハンドに受渡すポジショナと、 搭載ハンドと、ＴＡＢ及びＬＣＤのリードを搭載位置で
   検出する光学的位置検出装置とを備えた搭載ヘッドと、 上記搭載ヘッドをＸＹ方向に移動させるＸＹロボットと
   、 ＬＣＤを位置決めするパレットと、 上記パレットの搬送手段と、を具備していることを特徴
   とするＴＡＢ搭載装置。
2. ２．ＴＡＢの両端、及び、対向したＬＣＤの２ヵ所を検
   出する１対の光学系を備え、かつ、前記の光学的位置検
   出装置はその検出位置を調節し得る構造であることを特
   徴とする、請求項１に記載したＴＡＢ搭載装置。
3. ３．前記の搭載ヘッドは、ＴＡＢを搭載する際の加圧荷
   重と搭載後の加圧荷重とを段階的に変化せしめ得る構造
   であることを特徴とする、請求項１に記載したＴＡＢ搭
   載装置。
4. ４．前記の搭載ハンドは真空吸着孔を有していて、ＴＡ
   Ｂを真空吸着したり放出したりできる構造であることを
   特徴とする請求項１に記載したＴＡＢ搭載装置。
5. ５．前記の真空吸着孔は複数個配列されており、真空吸
   着孔と真空源との接続状態を切り替えて大形のＴＡＢと
   小形のＴＡＢとの両方に適応し得る構造であることを特
   徴とする、請求項４に記載したＴＡＢ搭載装置。
6. ６．前記の搭載ハンドは、真空吸着したＴＡＢを機械的
   に挟みつける機構を有するものであることを特徴とする
   、請求項４に記載したＴＡＢ搭載装置。
7. ７．前記の搭載ハンドの真空吸着孔は、多孔質の材料に
   よって構成されていることを特徴とする、請求項４に記
   載したＴＡＢ搭載装置。
8. ８．ＴＡＢを位置決めするピンを設けたことを特徴とす
   る、ＴＡＢ搭載用のトレイ。
9. ９．搭載形状に打ち抜かれたＴＡＢをトレイによって位
   置決めして供給し、基板上に搭載することを特徴とする
   ＴＡＢ搭載方法。
10. １０．ＬＣＤをパレットによって位置決めし、該パレッ
    トを搬送して、連続的にＴＡＢをＬＣＤに搭載すること
    を特徴とするＴＡＢ搭載方法。
11. １１．ＴＡＢの両端リード、及びＬＣＤ上にて対向する
    ＬＣＤの２ヵ所のリードを検出し、相対的に位置合わせ
    することを特徴とするＴＡＢの搭載方法。