JPH0786376A

JPH0786376A - 物品整列装置

Info

Publication number: JPH0786376A
Application number: JP23166893A
Authority: JP
Inventors: Shizuo Hagiwara; 静夫萩原; Tetsuya Sakamoto; 哲也坂本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp; Hagiwara Engineering Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; Hagiwara Engineering Co Ltd
Priority date: 1993-09-17
Filing date: 1993-09-17
Publication date: 1995-03-31
Anticipated expiration: 2015-07-10
Also published as: US5535873A; DE4432909A1; JP3062517B2; DE4432909C2

Abstract

(57)【要約】【目的】この発明は、複数の物品を高速で所望のピッ
チに整列させることができる物品整列装置を提供するこ
とを目的とする。【構成】モータ２６で駆動されるステンレスベルト２
５によりＩＣ２１が搬送され、第２のセンサ３０が搬送
中のＩＣ２１の通過を検出すると、制御回路３４が第２
の吸着ユニット３２の互いに所定のピッチで配列された
複数の吸着装置３１ａ、３１ｂ、３１ｃ・・・を制御し
てステンレスベルト２５上のＩＣ２１を吸着保持させ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、複数の物品を所定の
ピッチに整列させる物品整列装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ＩＣにはその製造工程において
高温処理等の各種処理及び耐久試験等の各種の試験が施
される。効率的にＩＣを製造するために、処理等を行う
設備の大きさ及びＩＣへの電気信号印加の必要性の有無
等に応じて、各処理毎に適した構造及び配列ピッチを有
するボードにＩＣを移し替える必要がある。さらに、取
り扱うＩＣの種類が異なれば、ＩＣの大きさ等に応じて
必然的にボードの最適な配列ピッチも異なる。そこで、
通常はＩＣを汎用のＩＣ収納具に収納しておき、各種処
理等を施す前にＩＣ収納具から複数のＩＣを取り出し、
これらＩＣをその処理及びＩＣの種類に適したボードに
整列収納させていた。

【０００３】図１５に複数のＩＣをボードに整列収納さ
せるための従来の物品整列装置を示す。この物品整列装
置は、ＩＣ収納具４からＩＣ２１を取り出してボード１
７のソケット１８に収納させるものである。ＩＣ収納具
４は、汎用の収納具であって第１の配列ピッチＰ１で複
数のＩＣ２１を収納する。これに対して、ボード１７
は、例えば高温処理するためのバーンインボードであっ
て、図示しない高温処理装置の処理部の大きさ等に適合
して作成されたものであり、ＩＣ収納具４の配列ピッチ
Ｐ１とは異なる第２の配列ピッチＰ２を有している。

【０００４】図１５の物品整列装置の構造について説明
する。所定の間隔を隔てて一対の直線状の受ブロック７
が互いに平行に配置されており、これら受ブロック７の
間に搬送ブロック５が配置されている。搬送ブロック５
は送りモータ６により受ブロック７に沿って移動自在に
設けられ、一対の受ブロック７はその両端下部に設けら
れた上下シリンダ８により上下動自在に設けられてい
る。また、搬送ブロック５の上面には、整列後のＩＣ２
１を収納しようとするボード１７のソケット１８の配列
ピッチＰ２と同じピッチに形成された複数のＩＣ保持部
５ａを有している。

【０００５】搬送ブロック５及び受ブロック７の一端部
の上方には、ＩＣ２１を吸着保持する吸着装置１とこの
吸着装置１を水平面内でＸＹ方向に移動させるための移
動モータ２及び３が配置されている。一方、他端部の上
方には多連吸着装置９が配置されている。多連吸着装置
９はボード１７のソケット１８の配列ピッチＰ２と同じ
ピッチで配列された複数の吸着ヘッドを有しており、搬
送ブロック５上の複数のＩＣ２１を同時に吸着保持する
ことができる。また、多連吸着装置９は、上下シリンダ
１０により上下動し得ると共に送りモータ１１により水
平方向に搬送できるようになっている。また、多連吸着
装置９の近傍にはＩＣ２１を位置決めするための位置決
めブロック１２が配置されている。

【０００６】次に動作について説明する。まず、移動モ
ータ２及び３により吸着装置１を移動することにより、
ＩＣ収納具４から一つのＩＣ２１が吸着装置１に吸着保
持されて搬送ブロック５の一端部のＩＣ保持部５ａ上に
載置される。

【０００７】次に、送りモータ６が駆動し、ＩＣ保持部
５ａの配列ピッチＰ２に等しい距離だけ、搬送ブロック
５を受ブロック７の他端部方向に移動させる。その後、
上下シリンダ８が駆動して一対の受ブロック７を上方に
持ち上げ、搬送ブロック５に保持されていたＩＣ２１を
受ブロック７に保持させてＩＣ保持部５ａから浮かせ
る。この状態で送りモータ６が駆動して搬送ブロック５
を元の位置に戻した後、上下シリンダ８が駆動して受ブ
ロック７が元の位置に下げられる。これにより、搬送ブ
ロック５の一つのＩＣ保持部５ａ上に載置されたＩＣ２
１は隣接するＩＣ保持部５ａ上に移動することになる。

【０００８】以上の動作を繰り返すことにより、収納具
４に収納されていた複数のＩＣ２１は順次搬送ブロック
５上に整列されていく。そして、搬送ブロック５の他端
部のＩＣ保持部５ａにまでＩＣ２１が載置されると、上
下シリンダ１０が駆動して多連吸着装置９が下降し、搬
送ブロック５上の複数（図１５の例では６個）のＩＣ２
１が多連吸着装置９に吸着保持される。その後、送りモ
ータ１１が駆動して多連吸着装置９が位置決めブロック
１２の直上にまで移動し、吸着装置９に保持されていた
複数のＩＣ２１がそれぞれ対応する位置決めブロック１
２の位置決め溝１３内に落とし込まれる。

【０００９】このようにして位置決めされた複数のＩＣ
２１は再び吸着装置９に吸着保持され、位置決めブロッ
ク１２の側方に載置されたボード１７上の対応するＩＣ
ソケット１８内に同時に収納される。なお、図１５にお
いて、１４はボード１７上のソケット１８の蓋を開閉す
るための蓋開閉治具であり、送りモータ１５及び上下シ
リンダ１６によりボード１７の近辺を移動し得るように
設けられている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】このように、配列ピッ
チＰ１のＩＣ収納具４から配列ピッチＰ２のボード１７
にＩＣ２１を整列し直すためには、収納具４からＩＣ２
１を一つずつ取り出して搬送ブロック５に投入しなけれ
ばならず、さらに搬送ブロック５上でＩＣ２１を多連吸
着装置９側に順次送り出すために搬送ブロック５と受ブ
ロック７の移動を多数回繰り返さなければならなかっ
た。このため、整列に時間を要するという問題点があっ
た。また、整列後のピッチを変更する場合には、搬送ブ
ロック５及び多連吸着装置９をその整列ピッチに見合っ
た搬送ブロック及び多連吸着装置に交換しなければなら
ず、段取り替えに手間を要するという問題点もあった。

【００１１】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、複数の物品を高速で所望のピッチ
に整列させることができる物品整列装置を提供すること
を目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る物品整列
装置は、物品を搬送する搬送手段と、搬送手段により搬
送される物品の通過を検出する検出手段と、搬送手段に
よる搬送方向に沿って互いに所定のピッチで配列される
と共にそれぞれ搬送手段で搬送されてきた物品を保持す
る複数の保持手段と、検出手段による物品の通過の検出
に基づいて搬送中の物品が複数の保持手段により保持さ
れるように複数の保持手段を制御する制御手段とを備え
たものである。

【００１３】請求項２に係る物品整列装置は、物品を搬
送する搬送手段と、第１の収納具に第１のピッチで配列
収納された複数の物品を取り出して搬送手段に供給する
供給手段と、搬送手段により搬送される物品の通過を検
出する検出手段と、搬送手段による搬送方向に沿って前
記第１のピッチとは異なる第２のピッチで配列されると
共にそれぞれ搬送手段で搬送されてきた物品を保持する
複数の保持手段と、検出手段による物品の通過の検出に
基づいて搬送中の物品が複数の保持手段により保持され
ると共に保持された物品が第２の収納具に第２のピッチ
で配列収納されるように複数の保持手段を制御する制御
手段とを備えたものである。

【００１４】

【作用】請求項１に係る物品整列装置においては、検出
手段により搬送中の物品の通過が検出されると、制御手
段が複数の保持手段を制御することにより、搬送手段で
搬送されてきた物品が互いに所定のピッチで配列された
複数の保持手段に保持される。

【００１５】請求項２に係る物品整列装置においては、
供給手段が第１の収納具から第１のピッチで配列収納さ
れた複数の物品を取り出して搬送手段に供給し、検出手
段により搬送中の物品の通過が検出されると、制御手段
が複数の保持手段を制御することにより、搬送手段で搬
送されてきた物品が第２のピッチで配列された複数の保
持手段に保持され、保持された物品が第２の収納具に第
２のピッチで配列収納される。

【００１６】

【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。実施例１．この発明の実施例１に係る物品整列装置を図
１に示す。ステンレスベルト２５とこれを駆動するモー
タ２６とにより物品を搬送するための搬送手段が形成さ
れている。駆動中のステンレスベルト２５上に物品とし
て例えばＩＣ２１が載置されると、ＩＣ２１はステンレ
スベルト２５に乗った状態で搬送される。また、モータ
２６には、モータ２６の回転数すなわちステンレスベル
ト２５の移動量を検出し得るエンコーダ２７が取り付け
られている。

【００１７】ステンレスベルト２５による搬送の上流側
に、それぞれＩＣ２１を吸着保持する複数の吸着装置２
３ａ、２３ｂ、２３ｃ・・・が取り付けられた第１の吸
着ユニット２４が配置されている。この第１の吸着ユニ
ット２４は、この発明の供給手段を形成するもので、図
示しない移動装置によりステンレスベルト２５の搬送方
向と直角方向に移動し得るように構成されている。

【００１８】ステンレスベルト２５の中間部には、搬送
されてきたＩＣ２１をステンレスベルト２５の幅方向中
央部にセンタリングするための補正装置２８が配置され
ている。補正装置２８の上流側にはステンレスベルト２
５上のＩＣ２１を検出するための第１のセンサ２９が設
けられており、この第１のセンサ２９がＩＣ２１を検出
すると、センサ２９からの信号により補正装置２８が駆
動されてＩＣ２１の位置がステンレスベルト２５の幅方
向中央部に補正される。

【００１９】ステンレスベルト２５による搬送に対して
補正装置２８の下流側には、ステンレスベルト２５上の
ＩＣ２１の通過を検出する第２のセンサ３０が設けられ
ている。第２のセンサ３０によりこの発明の検出手段が
構成される。

【００２０】第２のセンサ３０のさらに下流側には、そ
れぞれステンレスベルト２５により搬送されてきたＩＣ
２１を吸着保持する複数の吸着装置３１ａ、３１ｂ、３
１ｃ・・・が取り付けられた第２の吸着ユニット３２が
配置されている。吸着装置３１ａ、３１ｂ、３１ｃ・・
・は、第２のセンサ３０からステンレスベルト２５の搬
送方向に距離Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ・・・だけ隔てて設けら
れ、互いに所定のピッチで配列された複数の保持手段を
形成している。また、この第２の吸着ユニット３２は、
図示しない移動装置によりステンレスベルト２５の搬送
方向と直角方向に移動し得るように構成されている。

【００２１】第１の吸着ユニット２４及び第２の吸着ユ
ニット３２に各吸着装置内の空気の吸引を行うエア源３
３が接続されている。エア源３３は、エンコーダ２７及
び第２のセンサ３０に接続された制御回路３４により制
御されるようになっている。また、第１のセンサ２９及
び補正装置２８が制御回路３４に接続されている。

【００２２】次に、この実施例の動作について説明す
る。まず、複数のＩＣ２１が収納された収納具４を第１
の吸着ユニット２４の近傍に載置する。なお、第１の吸
着ユニット２４の吸着装置２３ａ、２３ｂ、２３ｃ・・
・の配列ピッチは、収納具４に収納された複数のＩＣ２
１の配列ピッチと同じ値に予め設定されている。図示し
ない移動装置により吸着ユニット２４を移動させると共
にエア源３３により吸着ユニット２４の各吸着装置内の
空気を吸引することにより、収納具４から一列に配列収
納された複数のＩＣ２１が吸着装置２３ａ、２３ｂ、２
３ｃ・・・に同時に吸着保持される。

【００２３】吸着ユニット２４はステンレスベルト２５
の上方に移動され、ここでエア源３３により第１番目の
吸着装置２３ａの空気の吸引が停止される。これによ
り、吸着装置２３ａに保持されていたＩＣ２１が駆動中
のステンレスベルト２５上に載置される。このＩＣ２１
はステンレスベルト２５に乗った状態で下流側へ搬送さ
れる。次に、吸着ユニット２４の第２番目の吸着装置２
３ｂからＩＣ２１が離脱されてステンレスベルト２５上
に載置される。同様にして、吸着ユニット２４の複数の
吸着装置から順次ＩＣ２１が離脱されてそれぞれステン
レスベルト２５上に載置される。

【００２４】ステンレスベルト２５に乗って搬送されて
きたＩＣ２１が第１のセンサ２９により検出されると、
制御回路３４はＩＣ２１が補正装置２８の中央部に到着
したと思われる時点で補正装置２８を駆動させる。これ
により、ＩＣ２１の位置がステンレスベルト２５の幅方
向中央部に補正される。なお、ＩＣ２１が補正装置２８
の中央部に到着したことは、例えばモータ２６に接続さ
れたエンコーダ２７から発せられるパルスをカウントし
たり、あるいは予め設定された時間の経過を確認するこ
とにより判断することができる。

【００２５】このようにして位置が補正されたＩＣ２１
が第２のセンサ３０に検出されると、制御回路３４はエ
ンコーダ２７から発せられるパルスのカウントを開始す
る。そして、カウントされたパルスがステンレスベルト
２５の移動量Ｓａに対応する値になると、制御回路３４
はＩＣ２１が第２の吸着ユニット３２の第１番目の吸着
装置３１ａの直下に搬送されたと判断してエア源３３に
この吸着装置３１ａ内の空気の吸引を行わせる。これに
より、第１番目の吸着装置３１ａの直下を通過しようと
しているＩＣ２１が吸着装置３１ａに吸着保持される。
このとき、保持されたＩＣ２１はステンレスベルト２５
の表面から所定距離だけ上方に位置し、その下を次のＩ
Ｃ２１が通過できるように構成されている。

【００２６】続いてステンレスベルト２５上を搬送され
てくるＩＣ２１は、同様に補正装置２８でセンタリング
された後、第２のセンサ３０で検出され、制御回路３４
は再びエンコーダ２７からのパルスのカウントを開始す
る。そして、今度はカウントされたパルスがステンレス
ベルト２５の移動量Ｓｂに対応する値になると、制御回
路３４はエア源３３に吸着ユニット３２の第２番目の吸
着装置３１ｂ内の空気の吸引を行わせる。これにより、
第２番目の吸着装置３１ｂの直下を通過しようとしてい
るＩＣ２１が吸着装置３１ｂに吸着保持される。

【００２７】同様にして、第１の吸着ユニット２４によ
りステンレスベルト２５上に載置された複数のＩＣ２１
は、順次補正装置２８でセンタリングされ、第２のセン
サ３０で検出された後、それぞれ対応するパルス数だけ
搬送された位置で第２の吸着ユニット３２の対応する吸
着装置に吸着保持される。なお、第２の吸着ユニット３
２の吸着装置３１ａ、３１ｂ、３１ｃ・・・の配列ピッ
チは、整列後のＩＣ２１を収納しようとするボード１７
のソケット１８の配列ピッチと同じ値に予め設定されて
いる。

【００２８】その後、図示しない移動装置により第２の
吸着ユニット３２を移動させると共にエア源３３により
吸着ユニット３２の各吸着装置内の空気の吸引を停止さ
せることにより、吸着ユニット３２に保持されていた複
数のＩＣ２１がそれぞれ対応する位置決めブロック１２
の位置決め溝１３内に同時に落とし込まれる。このよう
にして位置決めされた複数のＩＣ２１は再び吸着ユニッ
ト３２の各吸着装置に吸着保持され、位置決めブロック
１２の側方に載置されたボード１７上の対応するＩＣソ
ケット１８内に同時に収納される。なお、図１におい
て、１４はボード１７上のソケット１８の蓋を開閉する
ための蓋開閉治具である。

【００２９】ここで、第１の吸着ユニット２４を図２に
示す。吸着ユニット２４は表面上にレール４１が設けら
れた取り付け板４０を有しており、このレール４１にそ
れぞれセットネジ５８を用いて複数の吸着装置２３ａ、
２３ｂ、２３ｃ・・・が固定されている。セットネジ５
８を緩めることにより各吸着装置はレール４１に沿って
移動自在となり、これにより隣接する吸着装置のヘッド
間ピッチＰ３を任意の値に設定できる。

【００３０】取り付け板４０は、ＬＭ（リニアモーショ
ン）ガイド３６が設けられたブロック３７にフック３８
と取り付けピン３９とで着脱自在に固定されている。こ
のブロック３７への取り付け部の詳細を図３に示す。取
り付けピン３９はブロック３７に螺合されており、取り
付けピン３９に形成された溝６０内にフック３８が位置
して取り付け板４０はフック３８と共に取り付けピン３
９によりブロック３７に固定される。

【００３１】図４に示されるように取り付けピン３９を
緩めると、フック３８はフリーとなり、取り付けピン３
９の溝６０から外すことができる。この状態で、図５に
示されるように、取り付け板４０を取り付けピン３９に
平行に引っ張ることにより吸着ユニット２４はブロック
３７から取り外される。一方、吸着ユニット２４をブロ
ック３７に取り付ける際には、取り付けピン３９をガイ
ドとして取り付け板４０をブロック３７に押し当て、フ
ック３８を回転させて取り付けピン３９の溝６０内に挿
入させる。さらに、取り付けピン３９を締めることによ
り、取り付け板４０はフック３８と共にブロック３７に
固定される。

【００３２】第２の吸着ユニット３２も上述した第１の
吸着ユニット２４と同様の構造を有している。

【００３３】次に、これら第１及び第２ユニット２４及
び３２に取り付けられた各吸着装置の詳細を図６に示
す。ハウジング５６に設けられた貫通孔の上部及び下部
にそれぞれガイド４７及び４６が固定され、これらガイ
ド４７及び４６の間に中空部５６ａが形成されている。
ガイド４７及び４６をそれぞれ貫通して摺動自在に吸着
管４２が設けられている。図中、４３は吸着管４２の摺
動を容易にするためのベアリングである。中空部５６ａ
内に位置する吸着管４２の外周部に止め輪４４が取り付
けられており、この止め輪４４と上部ガイド４７の下面
との間に吸着管４２を取り巻くバネ４５が設けられてい
る。このバネ４５により止め輪４４は下部ガイド４６の
上面に押し付けられている。上部ガイド４７を突き抜け
る吸着管４２の上部外周部にはゴムパッド４８が取り付
けられている。上部ガイド４７の上部にエアホース取り
付け具４９が固定されており、これにより上部ガイド４
７と取り付け具４９との間にエア溜まり５１が形成され
ている。吸着管４２の最上部及びゴムパッド４８はエア
溜まり５１内に位置している。

【００３４】ハウジング５６は取り付け板４０のレール
４１にセットネジ５８を用いて固定される。取り付け板
４０にはその上面とブロック３７に接する背面とを接続
するように空気孔５９が形成されており、取り付け板４
０の上面とエアホース取り付け具４９との間にエアホー
ス５０が設けられて、これによりエア溜まり５１と空気
孔５９とが接続されている。取り付け板４０の背面側に
開口する空気孔５９の外周部にはＯリング５２が設けら
れている。一方、取り付け板４０が固定されるブロック
３７にも空気孔５４が形成されており、空気孔５４の一
端部にノズル５３が取り付けられている。取り付け板４
０をブロック３７に当接させると、ノズル５３がＯリン
グ５２に嵌入して容易に空気孔５４と５９とが接続され
る。ブロック３７の空気孔５４の他端部には図１に示し
たエア源３３が接続される。

【００３５】次に、この吸着装置の動作について説明す
る。ステンレスベルト２５上に乗って搬送されてきたＩ
Ｃ２１が吸着管４２の直下に達すると、エア源３３によ
り空気孔５４から空気が吸引され、空気孔５９及びエア
ホース５０を介してエア溜まり５１及び吸着管４２の管
内も真空化される。このため、ＩＣ２１は吸着管４２に
吸い寄せられて吸着管４２の下端部に吸着保持される。
このとき、吸着管４２とＩＣ２１との間に形成されてい
た隙間５５が遮断されるので、吸着管４２の管内及びエ
ア溜まり５１の真空度が上昇し、真空による力がバネ４
５の圧力より高くなったところで吸着管４２は上方に吸
引され、図７に示されるように吸着管４２はＩＣ２１を
吸着保持したままゴムパッド４８がエアホース取り付け
具４９に接するまで上昇する。従って、ステンレスベル
ト２５上を搬送されてきた次のＩＣ２１は、吸着管４２
に吸着保持されたＩＣ２１の直下を通過して別の吸着装
置の位置まで達することができる。

【００３６】このように、実施例１で用いた吸着ユニッ
ト２４及び３２においては、吸着ユニットのブロック３
７への着脱が容易で且つＯリング５２及びノズル５３に
よりエア源３３との接続もワンタッチで行うことができ
る。さらに、吸着ユニット内の複数の吸着装置のヘッド
間ピッチを容易に変更することができる。

【００３７】次に、補正装置２８の詳細を図８に示す。
ステンレスベルト２５の下方に取り付け台７５が設けら
れ、この取り付け台７５の上部にステンレスベルト２５
の移動方向とは直角の方向にＬＭ（リニアモーション）
ガイド６６が形成されている。ＬＭガイド６６には摺動
自在に一対のブロック６２が設けられており、各ブロッ
ク６２の上にガイド板６１がボルト６３により固定され
ている。なお、ブロック６２に設けられたガイドピン６
５をガイド板６１に形成されたガイド孔６４に挿入する
ことにより、ブロック６２とガイド板６１との位置合わ
せが行われる。

【００３８】各ブロック６２は、第１アーム６７及び第
２アーム７０を介して円板７２に連結され、円板７２に
アクチュエータ７４が連結されている。第１アーム６７
の一端部はブロック６２に設けられたコロ６９に接続さ
れ、中間部は支点６８に回転自在に支持され、他端部は
支点７１を介して第２アーム７０の一端部に回転自在に
連結されている。第２アーム７０の他端部は支点７３を
介して円板７２に回転自在に連結されている。アクチュ
エータ７４の駆動により、図９に示されるように、一対
のガイド板６１はステンレスベルト２５の上方において
ステンレスベルト２５の移動方向とは直角の方向に移動
する。

【００３９】補正装置２８の動作について説明する。ス
テンレスベルト２５上を搬送されてきたＩＣ２１が第１
のセンサ２９で検出されると、制御回路３４はＩＣ２１
が一対のガイド板６１の間に到着したと思われる時点で
アクチュエータ７４を駆動させる。これにより、図９に
示されるように、円板７２が矢印の方向に１８０°回転
する。まず、最初の９０°の回転により円板７２に設け
られた支点７３の回転半径に相当する距離だけ第２アー
ム７０が押され、支点６８を中心に第１アーム６７が回
転してコロ６９が揺動する。すなわち、一対のガイド板
６１がブロック６２と共に寄り合い、ステンレスベルト
２５上に載置されているＩＣ２１がガイド板６１に押さ
れてステンレスベルト２５の幅方向の中央部にセンタリ
ングされる。さらに、円板７２が９０°回転すると、第
１アーム６７及びコロ６９が元の位置に戻り、一対のガ
イド板６１は互いに遠去かる。

【００４０】なお、円板７２は回転運動をするので、ガ
イド板６１は正弦波的に移動する。このため、補正時に
ガイド板６１からＩＣ２１に加えられる衝撃は小さいも
のとなり、ＩＣ２１を傷付けることなくセンタリングを
行うことが可能となる。

【００４１】このような補正装置２８でＩＣ２１をセン
タリングする代わりに、第１の吸着ユニット２４により
載置されたＩＣ２１のステンレスベルト２５の幅方向の
位置を検出し、検出された各ＩＣ２１の位置に応じて第
２の吸着ユニット３２をステンレスベルト２５の幅方向
に移動させても、確実な吸着保持を行うことができる。

【００４２】なお、上記実施例１においては、第１の吸
着ユニット２４を用いて複数のＩＣ２１を同時に保持
し、これらのＩＣ２１を順次ステンレスベルト２５上に
供給したが、これに限るものではない。補正装置２８に
よりＩＣ２１はセンタリングされ、その後第２のセンサ
３０で検出されて所定の移動量Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ・・・
だけ搬送されたところで吸着保持されるため、ステンレ
スベルト２５の上流側に一つずつＩＣ２１を載置して
も、あるいはランダムに複数のＩＣ２１を載置しても確
実に第２の吸着ユニット３２に吸着保持される。

【００４３】また、上記実施例１では、第２の吸着ユニ
ット３２の複数の吸着装置３１ａ、３１ｂ、３１ｃ・・
・のうちステンレスベルト２５によるＩＣ２１の搬送方
向上流側の吸着装置から順次ＩＣ２１を吸着保持させた
が、これに限るものではなく、例えばＩＣ２１の搬送方
向下流側の吸着装置から順にＩＣ２１を保持させるよう
に構成することもできる。

【００４４】実施例２．上記実施例１では、搬送手段と
してモータ２６により駆動されるステンレスベルト２５
を用いたが、図１０に示されるように、ステンレスベル
ト以外の金属あるいは樹脂等の誘電体からなるベルト７
６を駆動させてもよい。ベルト７６の材質としては、搬
送するＩＣ２１のリードを損傷しないものであればどの
ような材質でもよい。

【００４５】実施例３．図１１に示されるように、第２
の吸着ユニット３２の吸着装置３１ａ、３１ｂ、３１ｃ
・・・の近傍にそれぞれＩＣ２１の到着を検出するセン
サ７７ａ、７７ｂ、７７ｃ・・・を設け、これらのセン
サ７７ａ、７７ｂ、７７ｃ・・・をこの発明の検出手段
として用いることもできる。すなわち、各センサ７７
ａ、７７ｂ、７７ｃ・・・がステンレスベルト２５上を
搬送されてきたＩＣ２１を検出すると、制御回路３４に
検出信号を出力し、エア源３３によりそれぞれ対応する
吸着装置３１ａ、３１ｂ、３１ｃ・・・に検出されたＩ
Ｃ２１を吸着させる。このような構成とすれば、エンコ
ーダ２７からのパルスをカウントしなくても済む。

【００４６】ただし、各吸着装置３１ａ、３１ｂ、３１
ｃ・・・の近傍でセンサ７７ａ、７７ｂ、７７ｃ・・・
によりそれぞれＩＣ２１を検出すると共に、実施例１で
述べたように第２のセンサ３０でＩＣ２１を検出してエ
ンコーダ２７からのパルスをカウントし、センサ７７
ａ、７７ｂ、７７ｃ・・・による検出結果とパルスのカ
ウントとを照合すれば、ＩＣ２１の吸着保持の確実性が
一段と向上する。

【００４７】実施例４．上記実施例１では、保持手段と
して吸着装置を用い、ＩＣ２１を真空により吸着保持し
たが、これに限るものではない。例えば、図１２に示さ
れるように、メカニカルチャック７８のツメ７９でＩＣ
２１を機械的に挟持することもできる。ツメ７９でＩＣ
２１を挟持した後、シリンダ８０によりメカニカルチャ
ック７８をＩＣ２１と共に上方へ持ち上げれば、ステン
レスベルト２５上を搬送されてくる次のＩＣ２１を通過
させることができる。

【００４８】実施例５．ＩＣ２１等の物品が磁力により
保持され得るものである場合には、図１３に示されるよ
うに、電磁石８１を保持手段として用いることもでき
る。この場合も、電磁石８１で物品を保持した後、シリ
ンダ８０により電磁石８１を上方へ持ち上げれば、ステ
ンレスベルト２５上を搬送されてくる次の物品を通過さ
せることができる。

【００４９】実施例６．実用的なＩＣ整列装置を図１４
に示す。ステンレスベルト２５の一端部側に第１の吸着
ユニット２４が配置され、さらにステンレスベルト２５
に沿って補正装置２８及び第２の吸着ユニット３２がそ
れぞれ配置されている。第１の吸着ユニット２４の近傍
には、それぞれＩＣが収納された複数の収納具４が重ね
て載置されており、最上部の収納具４の高さを吸着ユニ
ット２４に合わせるためにモータ８２が設けられてい
る。また、第２の吸着ユニット３２の近傍には、ボード
１７を格納するためのストッカ８３が配置されている。

【００５０】さらに、ステンレスベルト２５の他端部側
に補正装置２８と同様の補正装置８４が配置されてお
り、この補正装置８４に隣接してＩＣ供給装置８５が配
置されている。第１の吸着ユニット２４が平面状の収納
具４に収納されたＩＣをステンレスベルト２５上に供給
するのに対して、ＩＣ供給装置８５はチューブ内に収納
されたＩＣをステンレスベルト２５の他端部上に供給す
るためのものである。このＩＣ供給装置８５を用いてチ
ューブからＩＣを取り出して整列させる際には、モータ
２６を逆回転させてステンレスベルト２５の他端部上に
ＩＣ供給装置８５からＩＣを供給する。このＩＣは、実
施例１の動作と同様にして、補正装置８４でセンタリン
グされた後、第２の吸着ユニット３２に吸着保持され
る。

【００５１】なお、上記の各実施例では、整列させる物
品として主にＩＣを取り上げて説明したが、これに限る
ものではなく、搬送手段で搬送され且つ保持手段で保持
し得る物品であればどのような物品に対してもこの発明
を適用することができる。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る物
品整列装置は、物品を搬送する搬送手段と、搬送手段に
より搬送される物品の通過を検出する検出手段と、搬送
手段による搬送方向に沿って互いに所定のピッチで配列
されると共にそれぞれ搬送手段で搬送されてきた物品を
保持する複数の保持手段と、検出手段による物品の通過
の検出に基づいて搬送中の物品が複数の保持手段により
保持されるように複数の保持手段を制御する制御手段と
を備えているので、複数の物品を高速で所望のピッチに
整列させることが可能となる。

【００５３】また、請求項２に係る物品整列装置は、物
品を搬送する搬送手段と、第１の収納具に第１のピッチ
で配列収納された複数の物品を取り出して搬送手段に供
給する供給手段と、搬送手段により搬送される物品の通
過を検出する検出手段と、搬送手段による搬送方向に沿
って前記第１のピッチとは異なる第２のピッチで配列さ
れると共にそれぞれ搬送手段で搬送されてきた物品を保
持する複数の保持手段と、検出手段による物品の通過の
検出に基づいて搬送中の物品が複数の保持手段により保
持されると共に保持された物品が第２の収納具に第２の
ピッチで配列収納されるように複数の保持手段を制御す
る制御手段とを備えているので、第１の収納具に第１の
ピッチで収納された複数の物品を高速で第２の収納具に
第２のピッチで配列収納させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１に係る物品整列装置を示す
斜視図である。

【図２】実施例１で用いられた吸着ユニットを示す斜視
図である。

【図３】実施例１で用いられた吸着ユニットの取り付け
部の詳細を示す断面図である。

【図４】実施例１で用いられた吸着ユニットの取り付け
部を示す斜視図である。

【図５】実施例１で用いられた吸着ユニットの取り付け
部の詳細を示す断面図である。

【図６】実施例１で用いられた吸着装置の内部構造を示
す断面図である。

【図７】実施例１で用いられた吸着装置の内部構造を示
す断面図である。

【図８】実施例１で用いられた補正装置を示す斜視図で
ある。

【図９】図８の補正装置の動作を示す正面図である。

【図１０】実施例２に係る物品整列装置の要部を示す斜
視図である。

【図１１】実施例３に係る物品整列装置の要部を示す斜
視図である。

【図１２】実施例４における保持装置を示す正面図であ
る。

【図１３】実施例５における保持装置を示す正面図であ
る。

【図１４】実施例６に係るＩＣ整列装置を示す斜視図で
ある。

【図１５】従来の物品整列装置を示す斜視図である。

【符号の説明】

２１ＩＣ２５ステンレスベルト２６モータ３０第２のセンサ３１ａ、３１ｂ、３１ｃ吸着装置３３エア源３４制御回路７６ベルト７７ａ、７７ｂ、７７ｃセンサ７８メカニカルチャック７９ツメ８０シリンダ８１電磁石

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を搬送する搬送手段と、前記搬送手段により搬送される物品の通過を検出する検
出手段と、前記搬送手段による搬送方向に沿って互いに所定のピッ
チで配列されると共にそれぞれ前記搬送手段で搬送され
てきた物品を保持する複数の保持手段と、前記検出手段による物品の通過の検出に基づいて搬送中
の物品が前記複数の保持手段により保持されるように前
記複数の保持手段を制御する制御手段とを備えたことを
特徴とする物品整列装置。
【請求項２】物品を搬送する搬送手段と、第１の収納具に第１のピッチで配列収納された複数の物
品を取り出して前記搬送手段に供給する供給手段と、前記搬送手段により搬送される物品の通過を検出する検
出手段と、前記搬送手段による搬送方向に沿って前記第１のピッチ
とは異なる第２のピッチで配列されると共にそれぞれ前
記搬送手段で搬送されてきた物品を保持する複数の保持
手段と、前記検出手段による物品の通過の検出に基づいて搬送中
の物品が前記複数の保持手段により保持されると共に保
持された物品が第２の収納具に第２のピッチで配列収納
されるように前記複数の保持手段を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする物品整列装置。