JPH0316015Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は埋設管又は地上に設置された管路の
位置を、管路自体又はこの管路内に入れた測定管
内にジヤイロを乗せたジヤイロ車を走らせて管路
の位置を測定する測定法におけるジヤイロ車発進
ステーシヨンに関するものである。

（従来の技術） 従来掘進中又は既設管路のシールド管路やケー
ブル保蔵用管路の位置の計測は、人間が入れる大
きな断面径の管の場合は測定作業者がこのシール
ド管等内に入り、一般の測定法で測定していた。
また人間が入れないような小径断面の管の場合、
直線状の管路であれば光等を利用する方法で測定
できるが、曲線状の管路の計測は不可能であつ
た。

しかしながらこの様な小径断面の管路で、しか
も曲線状に埋設されたものでも、その管路の位置
測定は必要なものであり、できる限り精度の高い
ものが要求されていることは言うまでもない。ま
た埋設管が大径の場合であつても、測定作業者が
埋設管内に入つて測量し、位置を測定することは
作業が煩雑で手間のかかるものであつた。

そこで管路内又は管路内にこの管路と平行に設
けた測定管内で、ジヤイロ及び傾斜計を塔載した
ジヤイロ車を上記管の軸方向に沿つて一定速度以
上で走らせ、このジヤイロ及び傾斜計により方位
角、傾斜角及び別設の台車走行距離計から得られ
る走行距離を連続的に検出し、これらの検出デー
タから別設の演算器を用いて上記ジヤイロ車の移
動軌跡を求め、この移動軌跡から上記管路の位置
を測定する方法が開発された。

（考案が解決しようとする問題点） このジヤイロ車による位置計測はジヤイロ車の
最初の位置及び方向を基にして行われるため、繰
り返し計測が行われる場合、絶対的な位置決めの
ための原点基地を設ける必要がある。

（問題点を解決するための手段） この考案はこの点に鑑みて為されたもので、上
記自走式ジヤイロ車方式自動位置測定法におい
て、測定すべき管路の一端に、ジヤイロ車の発進
の絶対的な位置決めのための原点基地として発進
ステーシヨンを設けたものである。

即ちこの発進ステーシヨンは、上記測定すべき
管路の一端に基台を固定し、この基台の上記管路
の延長線上に、上記ジヤイロ車を収納自在な溝を
設け、この溝の管路と反対端には先細となるテー
パー状のストツパー溝を上記溝と一体に設け、こ
のストツパー溝につづき、ジヤイロ車の端部から
導出したケーブルが挿通自在な孔を基台外面まで
貫通し、上記溝内に格納されたジヤイロ車の一側
面と、これと対向する溝の内側面との長さを計る
測定器を溝の内側面に間隔をあけて少なくとも二
個設けたものである。

（作用） このジヤイロ車を管路内に走行させる場合、予
めこの考案の発進ステーシヨンにジヤイロ車をセ
ツトする。これはジヤイロ車の一端から導出した
ケーブルを溝、ストツパー溝及び孔に通してジヤ
イロ車を溝内に入れ、外方からケーブルを引つ張
るとジヤイロ車の一端はストツパー溝に嵌まつて
ここで停止される。そこで上記測定器を作動させ
て各測定器箇所の溝内周からこれと対向するジヤ
イロ車の一側までの距離を測る。二つの測定器間
の間隔は一定であるから上記各測定長とこの間隔
長によりジヤイロ車の方位が計測できる。またこ
の溝の傾斜度合は一定である。このジヤイロ車の
基台内の停止位置が発進位置であり、この発進位
置では上記計測によつてその方位角、傾斜角が分
り、発進位置でのジヤイロ車の位置を測定し、こ
こからのジヤイロ車の走行軌跡を求めることがで
きる。

（実施例） 以下この考案の一実施例を図について説明す
る。

まず、この考案を使用する自走ジヤイロ車方式
自動位置測定法につき第１図を基にして説明する
と、測定すべき管路１内に、適宜の支持装置２に
てこの管路１と平行に小径の測定管３を挿入、固
定し、この測定管３内にジヤイロ及び傾斜計を搭
載したジヤイロ車４を挿入し、このジヤイロ車４
には駆動モータを塔載して自走できるようにする
とともにジヤイロ車４の一端には信号線を兼ねた
ケーブル５の一端を取り付け、このケーブル５の
他端は後述するこの考案の連結管６及び発進ステ
ーシヨン７に通してケーブル巻取機８に固定す
る。そしてこの考案の発進ステーシヨン７にジヤ
イロ車４を格納固定してから、ケーブル巻取機８
と接続したコントロールボツクス９において、ジ
ヤイロ車４の駆動モータの始動ボタンを押すと、
上記ケーブル５を介してジヤイロ車４の駆動モー
タが駆動し、ジヤイロ車４は上記測定管２内を走
る。この際上記ケーブル巻取機８からケーブル５
は繰り出され、その繰り出し長をこの巻取機８に
設けた測長器で測る。そしてこの測定管３内を走
るジヤイロ車４のジヤイロがその場その場の方向
を、また傾斜計が傾斜度合を夫々検出し、上記測
長器、ジヤイロ車４又はコントロールボツクス９
に設けた加速度計及び演算器（いずれも図示せ
ず）により、その場その場の位置を連続的に計測
していく。この計測はコントロールボツクス９内
に設けた記録装置に記録され、必要に応じて、コ
ントロールボツクス９に接続したデイスプレー装
置としてのCRT１０に映し出すことができ、ま
たプリンター１１で印字し、またXYプロツター
１２にて図表等で取り出すものである。この様に
してジヤイロ車４が測定管３端部に至ると該箇所
に設けた接触子（図示せず）にジヤイロ車４の反
転用スイツチ１３（第２図参照）が当り、これに
より駆動モータ及びケーブル巻取機８のドラムが
反転し、ケーブル５がケーブル巻取機８に巻き取
られつつジヤイロ車４はこの考案の発進ステーシ
ヨンまで戻る。

第２図は上記ジヤイロ車４を示すもので、ジヤ
イロ車４の前後両側には、外周が測定管３の内周
にほぼあわせて湾曲した車輪１４を設け、これら
の車輪１４は内部の駆動モータにより回転駆動す
る。またこのジヤイロ車４の前端部には駆動モー
タの上記反転用スイツチ１３及び後端部には上記
ケーブル５の一端が接続されている。

次にこの考案の上記発進ステーシヨン７につい
て第３図及び第４図に基づき説明する。

２１は基台、２２は基台２１上部に長手方向に
設けた溝で、この溝２２は断面円形であり、上記
ジヤイロ車４を格納自在である。２３はこの溝２
２の一端につづき、基台２１内に水平方向に穿つ
た先細テーパー状のストツパー溝で、このストツ
パー溝２３は上記ジヤイロ車４の一端形状にあわ
せてある。２４はこのストツパー溝２３より外方
の基台２１に設けた枠体２５の中空部で、この中
空部２４の一端は開口している。２６はこの中空
部２４と上記ストツパー溝２３の先細先端とを連
結した孔で、この孔２６内に上記ジヤイロ車４の
一端から導出したケーブル５が挿通自在である。
２７はこの枠体２５に軸支して中空部２４に設け
た上記ケーブル５用のガイドリール、２８，２８
は上記溝２２内の下面長手方向に設けた、ジヤイ
ロ車４の走行レール、２９，２９は上記溝２２の
内周面一側に、相互に一定間隔をあけて設けた測
定センサーで、これらの各測定センサー２９は測
定時にセンサーロツド２９ａが溝２２の中心軸方
向に被測定物外側面に当るまで突出し、被測定物
の外側面に当つた際のセンサーロツド２９ａの突
出長により溝２２の内周面と被測定物の外側面と
の長さを計測するものである。３０は上記連結管
６の一端を基台２１の一端に固定する固定バンド
で、この固定バンド３０に固定された連結管６は
上記溝２２の延長線上に位置している。３１はこ
の連結管６に近接した溝２２の上面に設けた第１
近接センサーで、この第１近接センサー３１はジ
ヤイロ車４の接近を検知し、連動するスイツチに
よりジヤイロ車４の走行及び巻取機８を減速せし
めるものである。３２は上記ストツパー溝２２に
近接した溝２２の内側面に設けた第２近接センサ
ーで、この第２近接センサー３２はジヤイロ車４
の接近を検知し、連動するスイツチによりジヤイ
ロ車４の駆動モータを停止させ、これよりやや遅
れて上記巻取機８を停止させるとともに測定セン
サー２９を作動させるものである。３３は基台２
１の上面二箇所に設けた水準器である。

この実施例において、上記測定管３の一端に連
結管６の先端を固定して発進ステーシヨン７を設
定する。そしてジヤイロ車４を連結管６を通して
基台２１の溝２２に入れる。ジヤイロ車４の一端
から導出されたケーブル５は溝２２、ストツパー
溝２３、孔２６を通してガイドリール２７に掛け
巻取機８のドラムに巻き付けられている。そして
ジヤイロ車４を動かし、ジヤイロ車４が第１近接
センサー３１に近接するとジヤイロ車４の走行が
減速し、かつ巻取機８の回転が減速され、ジヤイ
ロ車４は低速で溝２２内を走る。そしてジヤイロ
車４の先端が第２近接センサー３２に接近すると
ジヤイロ車４の駆動モータが停止し、ジヤイロ車
４は巻取機８の回転によりケーブル５に引つ張ら
れてストツパー溝２３にその先端が嵌入する。こ
れにより巻取機８の回転が停止する。このジヤイ
ロ車４の先端がストツパー溝２３に嵌つた状態が
ジヤイロ車４の発進基点となる。この状態で二つ
の各測定センサー２９が作動してセンサーロツド
２９ａが夫々溝２２の中心軸方向に突出する。そ
して被測定物たるジヤイロ車４の外側面にセンサ
ーロツド２９ａ先端がぶつかると、そのセンサー
ロツド２９ａの突出長を検出する。これにより各
測定センサー２９箇所での溝２２内周一側からジ
ヤイロ車４の外側面までの長さが分り、また二つ
の測定センサー２９，２９の間の長さが予め分つ
ているためジヤイロ車４の発進基点での方位が計
測できる。しかも基台２１の溝２２の傾斜角も予
め分つているためジヤイロ車４の発進基点での姿
勢、即ち方位、傾斜角が判明する。そしてこのジ
ヤイロ車４の駆動モータを作動させ、ケーブル巻
取機８からケーブル５を繰り出しつつこの発進基
点から発進させ、測定管３内を走行させ、走行軌
跡を測定する。また測定管３の他端から戻つてき
たジヤイロ車４は再び上述の如く基台２１の溝２
２内でその先端をストツパー溝に嵌めた状態で停
止し、その停止位置が発進基点となり、方位角が
測定される。

なお上記実施例の測定センサー２９はこれに限
るものではなく、光、音波等を使つて溝２２の内
周一側と、これと対向するジヤイロ車４の外側面
との間の長さを測るものであれば適宜の測定器で
良い。

また上記実施例の溝２２の上半分を、開閉蓋と
し、溝２２が開くように構成しても良い。

（考案の効果） この考案は以上の構成であり、ジヤイロ車を常
に位置、傾斜角度の定まつた発進基点に位置さ
せ、ここから発進させるようにするとともに、こ
の発進基点でのジヤイロ車の方位を計測できるた
め、これによりジヤイロ車の各発進時点での位
置、傾斜角度、方位がすべて検出された後、ジヤ
イロ車を走行させてジヤイロ車の走行軌跡を計測
できるため極めて精度よく走行軌跡が求められ
る。従つて管路等の自走ジヤイロ車方式自動位置
測定法において繰り返しジヤイロ車を走行せしめ
て計測を行う際、各発進毎にジヤイロ車の発進位
置、傾斜角度、方位が分り、測定精度が増し、誤
差を少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案を使用する自走ジヤイロ車方
式自動位置測定法の説明概略図、第２図は同測定
法に使用するジヤイロ車の側面図、第３図はこの
考案の平面図、第４図は同一部断面正面図、第５
図はこの考案にジヤイロ車を入れた状態を示す平
面図、第６図は同一部断面正面図である。 なお図中３は測定管、４はジヤイロ車、５はケ
ーブル、６は連結管、７は発進ステーシヨン、８
はケーブル巻取機、２１は基台、２２は溝、２３
はストツパー溝、２６は孔、２９は測定センサ
ー、３０は第１近接センサー、３１は第２近接セ
ンサーである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 測定すべき管路内で、ジヤイロ及び傾斜計を塔
   載したジヤイロ車を上記管の軸方向に走らせ、こ
   のジヤイロ及び傾斜計により方位角、傾斜角及び
   別設のジヤイロ車の走行距離計により走行距離を
   検出して上記管路の位置を測定する自走ジヤイロ
   車方式自動位置測定法において、上記測定すべき
   管路の一端に基台を固定し、この基台の上記管路
   の延長線上に、上記ジヤイロ車を格納自在な溝を
   設け、この溝の管路と反対端には先細となるテー
   パー状のストツパー溝を上記溝と一体に設け、こ
   のストツパー溝につづき、ジヤイロ車の端部から
   導出したケーブルが挿通自在な孔を基台外面まで
   貫通し、上記溝内に格納されたジヤイロ車の一側
   面と、これと対向する溝の内側面との長さを計る
   測定器を溝の内側面に間隔をあけて少なくとも二
   個設けたことを特徴とするジヤイロ車発進ステー
   シヨン。