JPH03162814A - 掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は住宅等の建築物の屋内や、平面域を有する屋
外構造物等で使用され、空気を吸込むためのファン及び
そのファンを駆動するモータを内蔵した主体を床上に移
動させて帰除を行う掃除機に関するものである． 「従来の技術」 従来の動力掃除機は、動力として屋内では交流商用電源
、屋外では内燃機関等が用いられている。

最近二次電池を電源とした小容量のハンディ型も市販さ
れるようになったが、これは小容量・小能力で、机上・
ソファ・自動車内・限定された床面上の局所等に使用さ
れるが、部屋全体の掃除には容量不足である．本格的な
掃除には床上型が使用される． 以下最も使用例が多い交流商用電源を動力源とする床上
型のものについて従来の技術を説明する．従来の本格的
床上型のものは第１５図に示すように、主体１１が車輪
ｌ２で床上を移動できるようにされ、その主体ｌｌ内に
ファン１３が収容され、ファンｌ３はモータ１４で回転
されて、ファン１３の回転により主体１ｌから空気を吸
込み、他端の排気口１５から排気され、その吸込口に剛
性および／まはたは可撓性の吸込気管１６の一端が連結
され、吸込気管ｌ６の多端に各種の交換可能な吸込口ｌ
７が取付けられ、吸込口１７より吸込まれた空気は主体
１１内のフィルタ１８に通されフィルタｌ８でダストが
吸収される．モータｌ４に接続された電源コード１９は
主体２中に捲き取り収納され、引き出すときスプリグを
付勢し、格納するときはスプリグの弛緩力で捲き取るよ
うになっているものが多い． 吸込口１７は床面用の左右に細長いもの、円形でブラシ
がつき、毛足の長いもの、槍状で隙間に差し入れる細隙
吸込用のもの等が一般に準備され、交換使用可能になっ
ている．また床面用の吸込口ｌ７は床板・ゴム・ビニー
ル等の平滑表面や、たたみの如き準平滑表面用と、じゅ
うたんの如く毛が植わっている表面とで、吸込口の形状
を変化する手動切替レバー等が付されている． 吸込気管ｌ６は手で支持するための剛性のものと、主体
１ｌの位置に関せず吸込口ｌ７を移動させるための変形
容易な可撓性のものとを組み合わせたり、可撓性のもの
に直接吸込口ｌ７を接続したりして使用できるようにな
っている．フィルタ１日は吸い取った気流中のダストを
濾しとり、ダストを集積するためのもので、後方のファ
ン１３やモータｌ４にダストが付着するのを防止するの
にも役立つ．ファンｌ３より流れ出る気流はモータｌ４
を通過し、モータｌ４の冷却にも役立ち、最後は排出口
ｌ５から排出される．一般住宅用で床上用は５００Ｗ程
度の電力のもので、この電力は被掃除物に付着したり、
静電気で被掃除物に吸引付着したりしたダストを吸込気
流で遊離するために先ず使用され、次いでダストを吸気
管ｌ６中に気流で搬送するために使用され、更にフィル
タｌ８の細孔や集積したダストの間隙を気流が通過する
ために使用される．吸引口ｌ７からフィルタ１８を通過
するまでの気流にエネルギーを与えるための負圧と流量
を創生するためにファン１３とモータ１４とが使用され
る．ファンｌ３を通過した気流はエネルギーを与えられ
、加圧されて正圧となり、更にモータ１４等を冷却して
後部排出口ｌ５から大量の高速気流として放出される．
この放出気流は騒音の主発生源となり、掃除中は会話で
きない状態である．掃除中の床面上の移動には可撓管や
支持管を作業者が手で引っ張ることにより主体１１を移
動させるものが大部分である．また、この間電源コード
ｌ９は伸びたままで引きずって移動する．別に床面用吸
引口ｌ７と主体１１の把持棒とを床に斜垂直に直線状に
直結したものがあるが、掃除効率が悪いために大型で、
重量大で、かつコード付きである．床面用大型のコード
レス掃除機としては掃除ロボットとして試作提案された
ものや一部業務用のものが発表されているが、何れも、
ダストの吸収を強くし、かつダストがつまったフィルタ
に気流を通すため掃除に必要な電力の利用効率が悪く、
内蔵の二次電池が大型で重くなり、全体として大型とな
り、家庭や一般用として実用化されていない．掃除ロボ
ットは無人での走行と掃除動作を主目的として作られて
いる．しかし、従来の入力での押し、引き等での走行方
式との差が大きすぎて中間の動力走行手動操舵のものが
発表されていない． 「発明が解決しようとする課題」 従来のものは吸込力で被掃除体に付着したダストを取る
ため強い吸込み力を必要とし、ダストが付いたフィルタ
に気流を通過させるため強い流れを必要とし、ファン、
モータが大型となった．コードレスにするには、内燃機
関は空気を汚染するので室内に使用できないので、何ら
かの形式の電池（二次電池・燃料電池等）を利用し、主
体内に格納する必要がある．しかし、−Ｃ住宅用でも５
００Ｗ程度で２Ｒ間連続使用可能とすると、１２■で８
ＯＡ｝Ｉを必要とする．電池容量としては１００Ａｌｌ
程度必要となり、電池が外形寸法・重量共に大きくなり
すぎて実用性に乏しい． コードレスの床上用のものは、掃除ロボット等として業
務用に発表されているが、掃除電力を３００Ｗに、使用
時間を１５分に限定しても電池重量は２．　４　ｋｇ程
度となり、家庭用には寸法・重量・価格面で実用し得す
、業務用に限定されている。

電池を小容量とするには掃除機のエネルギー使用効率を
少なくとも倍程度に高める必要があるが従来そのような
高効率の掃除機は存在せず、高効率化の必要がある．ま
た高効率化ができれば主体の小型、軽量化、低騒音化、
移動性の向上、使い勝手の向上をはかることができる． 高効率化の手法としてファンｌ３より凍れ出た気流（フ
ァン後流と記す）のエネルギーを利用して吸込口付近に
ファン後流を噴出しその噴出流でダストを遊離させるこ
と（実公昭４３−２２６１６号公報や、ファン後流で吸
込口付近のブラシを回転させるもの（実公昭３９−３６
５５３号公報）等の１！案が公知である．しかし後者の
吸込気管で吸込口が主体から延伸している時は、吸込気
管にファン後流を吸込口へ供給するための還流気管を複
合することは、重量と寸法から取扱困難となり、またフ
ァン後流を循環使用しており、かつファン後流がモータ
を冷却するため、ファン後流が高温となり、安全性及び
気体密度低下で噴気のダスト遊離効果やブラシ回転効果
が減少するので未だ実用されていない。

更にブラシを回転することは、床面材との摩擦が大きく
、回転トルクとして大きな値が必要であり、このためフ
ァン後流の圧力損失が大きく、ファンの背圧を高める欠
点があり、実用化を妨げていた。

床面専用掃除機では、延伸吸込気管が不要となるが、此
の場合は非床面の掃除ができない欠点があった． 床面専用で延伸吸気管を使用しないものは人間が立位で
掃除機を移動するための操作体を有するものが報告され
ている． 又その操作体のａ械的操作でクラッチを操作し動力で前
・後進等を行うものが報告されているが機械的であるた
め操作の種類が限定され、操作に力が必要であり、非剛
性の牽引索や連結体を使用できないので、移動・格納に
不便な点があった，掃除ロボットでは遠隔操作可能なも
のが発表されているが掃除機を電子的手動制御で動力走
行させるものは、コード附，コードレス何れも発表され
ていない．ロボットは高価格で、走行晴度・障害物対策
等実用上多くの問題点を有する．勿論電子的手動制御勤
力走１テで遠隔操作可能のものはない． 又、掃除ロボットで遠隔操作可能のものも、机や椅子等
で送信器と受信器との連絡路が遮断されると、動作が不
安定になる欠点があった．一般に掃除作業は定形化して
おり、ほぼ定期的に同じ場所を同じような順序で掃除し
ている．家庭等では主婦が主として担当しており、生活
レベルの向上や、共働き家族の増大等で省力化・自動化
が要望されているが、掃除効率の悪いままでコ−ドレス
にする従来技術では小型・軽量・安価で実用性あるロボ
ット実現は全く困難であった．もし従来技術で敢えて自
動化に挑戦すると、極めて大型で、高価なものとなり、
実用に耐えないものとなる． またロボット化時のプログラミングを容易にするために
学習機能を有するものが発表されているが何れも、走行
距離センサと走行方向センサとから床上の位置を計算し
、その位置を時系列的に記憶する方式であり、計算が複
雑で、精度・価格等で問題があり、プログラムも大量と
なる問題があった． 「課題を解決するための手段」 この発明によれば掃除機の電力（またはエネルギー）使
用効率を上昇するために次の手段の何れか、または組み
合わせを利用する。

（ａ）　　フ・アン後流の一部を吸気孔付近に還流気管
を通して還流し、そのファン後波をノズルから吸気口付
近の前方にジヱントとして噴出させ、そのジェントを被
掃除体に入射して被掃除体からダストを遊離させる． 中）ファン後流の一部を還流気管を通じて吸気孔付近に
還流し、そのファン後流によって８ｌ械的な叩打・振動
を被掃除体に直接またはブラシの毛等を介して与え、ダ
ストを遊離する． （ｃ）　　ファン後流又はファンの入力側の気流を加温
手段・イオン手段等の静電気除去機能に通し、これを噴
気として吸気口付近に戻し被掃除物に当てることにより
、静電気で吸着しているダストを遊離する。

（ｄ）　　フィルタが、吸込気流からダストを濾しとる
部分と、フィルタに付着したダストを掻き落とし等で除
去する部分との双方を巡回移動するようにする。併せて
ダスト除去部ではファン後流の少なくとも一部を吸込時
と逆方向にフィルタに通過させダストの除去に利用する
。

（ｅ）　　吸気日付近に超音波発振源を設け、空気の超
音波振動により、被掃除物からダストを遊離する。

この他の発明によれば床用吸気口、ダストフィルタ、フ
ァン、ファン駆動器が主体に収納され、その主体に床面
を回動およびまたは滑動する主体重量支持具が設けられ
た床面用掃除機において、更に非床面掃除を可能とする
ため、次の構造の少なくとも一つを有する。

（ａ）　　ファンの吸気側に連結するように非床面掃除
用可撓気管を取付け、取外し可能なように接続するため
の結合口が主体に設けた構造． （ｂ）　　主体にそのファンの吸気側と連結された非床
面用可撓気管が取付けられ、その可廃気管を保持する保
持具が主体に設けた構造． （ｃ）　　小型（ハンディ）のコードレス掃除機が主体
に着脱自在に取付けた構造． この他の発明によれば床面用で、人間が立位で、手によ
り主体を床面上で移動させるための操作体が主体に固定
的に、または取付角が自由に変動可能な如くに取付けら
れ、その操作体に非床面用吸気管の保持、又は、ハンデ
ィ・コードレス掃除機の保持部が設けられている． 更にこの他の発明によれば主体に床面上を動力走行する
駆動および操舵機構が設けられた掃除機において、少く
とも下記の何れか一つの電子式手動制御機構を有する． （ａ）　　主体に設けた把持体または牽引索などの操作
体に、その握り部（以下手元部と呼ぶ）に、前後進、左
右進、方向変換・回転等の自走駆動と操舵を制御する電
子回路、および／または掃除機能を制御する電子回路を
設けた電子式手動制御機構。

由）主体とは別に設け、人手により入力されて赤外線・
無線等による自走用駆動・操舵制御および／または掃除
機能制御のための信号を送信するコントローラと、主体
上に設け、そのコントローラからの信号を受信するリモ
ート制御信号受信部とよりなる手動制御機構。

（ｃ）　　受信部のセンサーが机・椅子等で妨害されな
いように主体に対し十分な高さで設置された機構。

先きの発明の床面用で主体が移動自在とされ、ダストの
吸取りを容易としかつコードレスとしたものに、軌力走
行機構を設けるとともに、走行駆動・操舵や掃除機機能
の制御回路を設け、更にコンピュータを内蔵し、予め人
間が手動により制御し特定領域を掃除し、その時の各制
御回路の制御シーケンスや必要に応じて位置センサ出力
を、時間、および／または走行距離の函数として記憶し
た学習プログラムを人間の始動によって実行し、最初の
掃除行動を自動的に繰り返すように構成されている． 掃除実行中に学習したプログラムにない障害物との接触
（センサ、又はモータ電流より）により、その時点で停
止すると共に走行及び／又は帰除機能を中断し、音・光
等によりアラームを発生する．障害物を除去後、再スタ
ート・スイッチを作動することにより、自動走行・掃除
の実行を再開する．前記コードレス床面掃除機に、更に
動力走行機能を付加するとともに、イメージセンサや超
音波レーダ等による外囲情況認識センサを設け、コンピ
ュータの判断機能により少なくとも次の何れか一つの機
能を有せしめる． （萄　基本的な自動走行プログラム実行に当たり、走路
上の障害物を認識して回避および／またはロボットアー
ムや徘除バリャ等により排除する機能．（ロ）床面の情
況（平滑面／たたみ／しゅうたん等を認識し、吸込口の
条件を変化する機能．（ｃ）　　ｏボットアームにより
非床面可撓気管端に設けられた非床画用吸込口を用い、
センサで壁面、棚面、設置物体表面等の情況をＬ２識し
て掃除を行う機能． 「実施例」 第１図はこの発明を床面用掃除機に適用した実施例を示
し、第ｌ５図と対応する部分に同一符号を付けてある．
主体１１内にはファン１３、モータｌ４、ダストフィル
タ１Ｂが設けられ、土体１ｌは車輪１２により床面上を
移動自在とされている．この例では床面用であるため、
主体１ｌの底面の前方部に床面用吸気口１７が半円筒状
に開口され、その中心部が吸込気管ｌ６でフィルタｌ８
の吸込側に連結されている．吸気口ｌ７の外周端部は床
面と適当な圧力で接触する．モータｌ４と主体１１の後
端に設けられた排気口１５との間のファン後流のｉ１Ｎ
！Ｒに還流気管２１の一端が連結され、還流気管２ｌは
前方に延長され、その他端は、吸気口ｌ７の開口部に形
成されたノズル２２に連結される．排気口１５に分岐調
整翼２３が設けられ、分岐調整翼２３を調整してＪノＦ
気量と還流との比を調整し、還流量は９８％以下とされ
る。つまり吸気口ｌ７からの吸込景が、ノズル２２から
の噴出量より多くされる。

ファン後流の一部は還流気管２ｌを通ってノズル２２か
ら高速噴気（ジェット気流）として噴出し、これを？ｍ
ｔｉ除体に当てることによりダストを被掃除体から遊離
させる。一度遊離して気流中に入ったダストは吸気口ｌ
７より容易に吸込まれてフィルタ１８に導びかれる． 従来の掃除機では、電力はファンモータＩ４に与えられ
、更にファンｌ３を経由して気流にエネルギーとして与
えられる．気流エネルギーは、吸込口ｌ７で被掃除物か
らダストをｉｌ離するのに消費され、ついで、吸込気管
１６中を通過しつつダストを搬送するのに消費される．
後者は前者に比して少ない．更にフィルタ１８の細孔を
通過したり、フィルタ面に濾されて集積しているダスト
中を通過するために大量のエネルギーを消費する．その
後ファン１３を通過しエネルギーを与えられるとともに
、モータ１４の冷却を行い、後部排気口ｌ５から大量の
高速気流として放出される．即ち電力の大部分は、排気
の運動エネルギーとして棄てさられている．この発明で
はこの廃棄エネルギーを再利用して、吸気口ｌ７付近で
被掃除物からダストを遊離するのに利用している。

モータｌ４は一般に強力小型のもので、ファン後流によ
り鉄損・ｗ４損による発熱を冷却するように設計される
．このため、モータ通過後の後流は高い温度となる．こ
れがそのままノズル２２に還流されると、つまり分岐調
整器２３が排出量をＯに設定された場合は、ファン後流
は何度も循環加熱されて全系が異常に温度上昇（最近、
収塵中のダニの殺虫にこの温度上昇を利用するものがあ
る）し、循環気流密度が低下しダスト遊離能力が低下す
る．しかしこの発明では分岐調整器２３を調整してノズ
ル２２からの噴出量が吸気口１７からの吸込量より小、
例えば９８％以下とする．従って、少くとも２％以上の
冷い新鮮な空気が吸込混入し、噴出気流の温度を下げる
ことができる．これには最適な比率が存在する。またこ
の２％以上の吸込空気は、吸気口１７において噴気によ
りダストが吸気口ｌ７以外に飛び出すことを防止する効
果を有する． 又還流気管２１として冷却フィン２４を有する金属管の
如き熱交換機能を有するものとし、その冷却フィン２４
を外気に露出させることでファン後流の還流されるもの
の温度を冷却することができる．あるいは第１図に示す
ように還疏気管２ｌ内に、水で濡れた広い表面を有する
繊維や紙などの含水フィルム２５を気流と平行に配し還
流が気化熱で冷却されるようにする．含水フィルム２５
は還流気管２ｌの下のタンク２６内の水が毛細管現象で
含水フィルム２５に吸上げられるようにする．この含水
フィルム２５による冷却は還流に湿度を与え、後述する
被掃除体の静電気除去にも有用であり、又噴気中の氷分
子の添加は気体密度を上昇し、ダスト遊Ｍ能力も改善す
る。

ファン後流のエネルギーを、風車や翼の原理で機械的な
叩打、振動等にかえ、被掃除物を叩いたり、振動させた
りすることによりダストを遊離させることもできる．そ
の叩打を利用する場合は風力で叩打片を上下に振動すれ
ばよく、例えば軸流や軸直交流等の風車の回転をカムや
クランク等で上下動に変換すればよい。又流体素子の原
理で発振させることもできる．第２図は「からざを（連
ｔｌｌ）Ｊ方式を用いた例である．吸気口ｌ２と還流気
管２１の出口とを並べ還流気管２１の出口に円筒状回転
体２８が回転自在に保持され、円筒状回転体２８の周面
には図示の如く例えば５ケ所に切欠部が形威され、その
各切欠部には回転体２８の軸と平行な軸２９の回りに自
由に回転する弁翼３１が設けられている．弁Ｈ３ｌは還
流により回転体２８の外へ引き起され、回転体２日とそ
の外側の還流気管２１との間に形成される空間を弁翼３
ｌがふさぐようになって還流で弁１３１が駆動され回転
体２日が回転し、床面に弁翼３ｌが衝突して床面を叩打
する．その叩打により弁翼３１は回転体２８の切欠部に
収納され、再び還流気管２ｌ中の気流中に入る．回転体
２８に設ける弁翼３ｌの数は自由に設計できる．図示例
では回転体２８の１回転で弁翼３ｌは床面を５回叩打す
る．弁！ｉｉＥ３Ｌの面積が大きいことと、弁５１３１
と床面との摩擦が小さなこと機械的変換段数が少ないこ
ととで後流背圧の上昇は少ない利点がある． ダストが静電気により被掃除物に吸着している場合にそ
の静電気を除くためにファン後流を還流する還流気管２
１の途中に例えば第３図に示す加湿室、第ｌ図に示すイ
オン発生室３２等の静電気除去剤添加室を設け、加湿や
イオン添加された噴気を吸気口１７付近の１１掃除物に
当てることによって静電気を除去し、ダストの気流やブ
ラシによる遊離を容易にするものである．イオン発生室
３２は例えば放電′：４極間に還流を流し、放電させて
イオン化する． 気流エネルギーはフィルタｌ８の通過時、特に濾された
ダストがフィルタ表面に集積している場合、最大の損失
を発生する．掃除機の電力使用効率を上げるためには、
この集積したダストをなるべく早期に除去する必要があ
る．このために一例を第４図に示す如く、フィルタ１８
は円筒状とされ、その軸心まわりに回転され、円筒状フ
ィルタｌ８の底面から吸込気管ｌ６よりの気流をフィル
タｌ８内に導入し、フィルタ１８を通して外周に放出さ
せるが、その外周に放出し、ダストを濾しフィルタ上に
ダストを集積する部分は回転中心に対しθ。の角度範囲
とし、残りの角度範囲θ，は例えばスクレーパ−３３で
フィルタ１８に集積したダストを掻き落とす部分とし、
フィルタ１８はこのθ。，θ，の各部を順次交互に巡回
する．よってフィルタｌ８に集積したダストは早期に除
去される。フィルタ１日の下側にダスト貯溜室３４が設
けられ、ダスト貯溜室３４は必要によりその底部を外し
貯溜ダストを除くことができる。スクレーバ−３３はフ
ィルタｌ８の内側に配され第４図Ｂに示す斯面を有し、
その下部でダスト貯溜室３４に固定される。スクレーパ
−３３は円筒状フィルタ１８の回転に対して引きはがし
たダストを下方向に移動させる分力を発生する如くネジ
状にねじられている．スクレーパ−３３の縁はフィルタ
ｌ８にθ，の領域で接するように取り付けられる。図示
例では３枚のスクレーパ−３３の縁とフィルタｌ８との
間隔は、フィルタ進行方向において順次狭くなっている
．また、θ。の領域ではフィルタ１日の内部が外部より
圧力が高く気流は内より外にフィルタ１８を通過するが
、θ１の領域ではフィルタｌ８の内部より外部の圧力が
高くなり、気流が外より内に通過し、スクレーパ−３３
のダストの掻き落とし時、掻き落としたダストが再びフ
ィルタｌ８上に戻ることを防止し、更に掻き落としても
残留したダストを外から内に向かう気流により除去する
．このために部材３５でフィルタｌ８の（１１部分の外
面を覆い、その内部にファン後流の一部を導入する． 図示例ではフィルタ１８として開な材質のものとしたが
、金属や合成樹脂等のメッシュの上に紙フィルタ等を重
ねることにより柔な無端ベルト状のものとし、同樺な概
念で実現することができる．ベルトは巡回途中の通路を
何回も屈曲させることができ、広大なフィルタ而積を狭
い空間の内部に形成することができる． 省電力とするために、超音波を吸込口付近の被掃除物に
当てることもできる．単なる気流でダストを遊離させる
と、気流が定常時になるためにダストの遊離が不十分に
なる．このため、ファン後流の還流を噴気して用いると
、ファン後流が乱流であるため、被掃除物に付着したダ
ストをゆすぶる作用が働き、また、叩打、振動で被掃除
物をゆすぶったり、ブラシの毛でゆすぶったりするとダ
ストの遊離が増進される．しかし、これらでは、そのゆ
すぶりの周波数が低く、ダスト遊離には未だ不満足の場
合がある．人間の可聴周波領域の発振源を用いて空気圧
（音圧）振動を与えることも勿論有効であるが、人間に
は不快感を与える上に、充分な音圧の指向性が得にくく
、不要な方向への音圧の輻射が生じ効率も低下する．可
聴領域以上（１５ｋＨｚ以上）の超音波発振源を用いる
とするどい指向性とすることができ、集束等の可能な振
動源が得られる．更に周波数が高すぎると、発振源から
空気への輻射効率が劣化し、また伝達損失が生じるが、
掃除機に用いる場合は到達距離は５０以下でよく、広い
周波数範囲での最適値の選択が可能になる． 第５図に超音波発振源を取り付けた吸込口１７付近の構
造図を示す．超音波発振源としては電磁力を用いたもの
、電歪を用いたもの、磁歪を用いたもの等を使用するこ
とができる。図示例ではＰＶＤＦ　（ボリフッ化ビニリ
デン）の電歪効果を用いてある．半円筒状吸気口ｌ７の
内周面にＰＶＤＦ膜３６が付けられている．第５図Ａは
厚さ方同電歪を用いており、吸気口ｌ７の内周面に貼り
つけられているが、第５図Ｂは横方向電歪を用いており
、吸気口１７の内周面との間に空気層３７が介在する．
何れも半円筒状で、その半円筒の軸中心ｆ上に音圧が集
束し、その付近の被掃除物やダストを強力に振動させ、
ダストを遊離する．従来の掃除機が一つの吸込気管によ
り、先端の吸気口を交換することにより床面用、その他
壁面、棚、設置物、間隙部等の非床面用を全てカバーし
ていたが、少なくとも床面用は吸込口と主体とを直結す
ることにより吸込気管を不要とすることができる．一般
住宅での使用頻度からみても床面の掃除が大部分であり
、非床面の使用頻度は僅かである．したがって、この発
明では移動、自走に便利なように床面用吸込口は主体と
一体とし、別に非床面用吸込気管の取付け、取外し可能
な連結口を主体に設けるか、または非床面用吸込気管を
作り付けとして主体に接続しておくか等の手段で汎用性
をももたせる．床面用、非床面用の吸込気路は、切換使
用可能とするが、同時使用可としてもよい．後者では非
床面用は未使用時に吸気路を閉じておく必要がある． 非床面用吸込気管を主体に作り付けにし、かつ、その主
体への保持具を後述の手で入力により主体を移動する時
の把持具（操作体）と兼用させた時の例を第６図に示す
．剛性の非床面用吸込気管３８が接続部３９を介して主
体１１に取付けられ、非床面用吸込気管３８は主体ｌ１
内で吸込気管Ｌ６と連結され、その連結部に切替え弁４
ｌが設けられ、外部の操作により切替え弁４１を操作し
て、吸込気管１６と３８との何れかをフィルタ１８側に
連通させることができる．非床面用吸込気管３８の他端
は可撓性の吸込気管４２に連結され、可撓性吸込気管４
２は変換可能な吸気口４３に接続される．可撓性吸込気
管４２の先端部は非床面用吸込気管３８に設けられた箱
４４内に収容される．非床面用吸込気管３８は主体１１
を操作する操作体をも兼ねており、その先端は把手部４
５とされ、また吸込気管３８は矢印の方向に垂直より±
９０’程度自由に角度を変えられ、フリース｝ツプでそ
の角度に停止するようにすることが望ましい。

床面用掃除機において棚、壁、天井等の非床面の掃除に
上述の如く土体１ｌに非床面用吸込気管３８．４２を接
続して用いることができる．しかし吸込気管は取扱上動
作が拘束されたり、他物に当ったりして不便な場合があ
る．このため第６図に示すように汎用のハンディ（小型
）な電池内蔵のコードレス掃除器４６を主体ｌ１の操作
体４７（又は主体１１）の箱４８に収納、又は着脱容易
に取付けておくことにより、床面移動掃除中、任意の場
合にコードレス掃除器４６で、吸込気管に煩わされるこ
となく非床面の掃除を行うことができる．操作体４７に
充電用接栓４９を設けておき、小型コードレス掃除器４
６をＷｉ４Ｂに収容した時に掃除器４６の充電端子を接
栓４９に接続する構造とすると、使用上便利である．主
体１１が交流電源で動作する場合は第７図に示すように
充電器５１を主体ｌ１にもたせることができるし、主体
１１がコードレスの場合は、第７図Ｂに示すように主体
ｌ１を外部や保管台や格納箱に設けられた充電器５２に
接続した場合、ハンディ・コードレス掃除器４６にも充
電電圧が並列に分配されるようにすることができる．又
主体２の蓄電池５３ａからハンディ・コードレス掃除器
４６の蓄電池を充電するようにすることもできる．此等
を切替えにより適宜組合せ利用することができる．又主
体ｌ１に対する充電期間とハンディ・コードレス掃除８
４６に対する充電期間とが重ならないように充電を時間
的にずらすことにより充電器の最大電流を低くすること
ができる。充電は、主体ＩＩが保管台や格納箱に設置／
収納された時に行われ、再使用したい時には既に充電が
完了していることが望ましい．主体１１を設置や収納時
に自動的な（又は手動的な）接栓接続や電磁結合で給電
され主体ｌ１及びハンディ・コードレス掃除器４６の双
方の充電完了で自動的に充電回路が断となるようにする
と充電忘れを防止できる。

電源コードｌ９による商用電源の利用に代え、二次電池
を主体１１に収納し、ファンモー夕ｌ４を駆動すること
により主体１１をコードレスとし、移動、動力走行に便
とする．休止期間中に充電が行われる．この場合前述し
た各種のダスト分離手段と、フィルタのダスト除去手段
とを用いることにより電力利用効率を上昇し、所電電力
が低減され、主体内の二次電池が小型・軽量となり、は
しめて家庭等汎用コードレス掃除機が実現される．手動
による掃除機の移動をより容易とするために、主体１１
に動力走行および操舵機構を設け、この動力走行機能お
よび／または掃除機能を手動で電子的に制御可能とする
ことにより、人間は制御部（スインチや可変抵抗器等）
の操作のみで、ほとんど掃除のための労力を免れること
が可能となる。動力源としては電気力を用い、自動車、
運搬車等で用いられる技術を応用することで容易に実現
できる。コードの有無を問わない．単純化した場合、走
行、停止と、前進、後進と、左右回転等の操舵でよいが
、局所的移動を要する場合は、左右進用の別の駆動輪で
、前後進と別に左右進を可能とすると多大の利便がある
．掃除ａ能としては単純化した場合、ファンの作動／停
止や、平屑面／ｌ．；ゆうたん面での吸気口切替や、床
面／非床面の切替等が必要である。

これらの電子制１ｎはなるべく一ケ所にまとめた制御部
により行われることが望ましい．第９図は第６図の把手
部４５にその電子制御部を設けた例で、把手部４５は、
支持棒５３（剛性吸込気管を兼用したちの３８、兼用し
ないもの４７）の先端円筒に滑動する如く嵌合され、支
持棒５３に対して主体ｌ１の方向に押したり、逆に引い
たり、左右にねしり回転できるようになっていて、支持
棒５３の先端とはスプリングにより押引、左右ねじりと
もに中立位置に保持される．例えば第１０図．第１１図
に示すように支持棒５３が把手部４５内に挿入され、把
手部４５が支持捧５３に軸方向に移動自在かつ回動自在
に保持され、コイルばね５５５６で軸方向及び回動方向
においてそれぞれ中立点に保持される．ｔ！！手部４５
内で支持棒５３に軸方向に配列されて縦向きのマイクロ
スインチ５７５８が取付けられ、これらマイクロスイッ
チ５７，５８の操作子ローラ５７ａ，５８ａ間に駆動突
部５９が把手部４５の内面より突出している。マイクロ
スイッチ５７．５８の間に横向きのマイクロスイッチ６
１．６２が逆向きに支持棒５３に取付けられ、これらマ
イクロスイッチ６１．６２の操作子ローラ６１ａ，６２
ａの間に第１１図に示すように駆動突部５９が位置して
いる．第１２図に示すように握り部５４内にマイクロス
イッチ６３が収容され、その操作子ローラ６３ａが握り
部５４から突出し、握り部５４の全体にゴムカバー６４
がかぶされている．人間が把手部４５の握り部５ｌを握
って押すと、中立位置より把手部４５が主体方向に移動
し、ばね５６が縮み、ばね５５が伸びマイクロスイッチ
５７の操作子ローラ５７ａが馴動突部５９で駆動され、
このマイクロスイッチ５コが作動し、前進のモータが作
動する．逆に握り剖５４を手前に引くと駆動突部５９で
マイクロスイッチ５Ｂが作動し後進する。同様に握り部
５４で把手部４５を右に回動（ねじる）すると駆動突剖
５９でマイクロスイッチ６１が作動し、右進し、把手部
４５を左に回動すると駆動突部５９でマイクロスイッチ
６２が作動し左進する握り部５４をそのゴム力バー６４
の外から握りしめることによってマイクロスイッチ６３
が接となり、ファンモータｌ４が作動する．その握りを
ゆるめるとか手を放すことによってマイクロスイッチ６
３が断となり、ファンモータｌ４が停止する．このよう
に主要ｍｌを片手で手元部で制御できるようにすると、
使用上多大の利便が得られる．主体ｌ１に幻する牽引索
の握り部に同様の押しボタンスイッチ群やジョイスティ
ック等による制御部を設けてもよく、また別に主体と操
作部を信号線群を収納したコードで接続してもよい．ジ
ョイスティックのように可変抵抗器で制御すれば速度の
制御も可能であり、また任意の角度の方向に向きをかえ
ることもできる． 赤外線や無線、超音波等によるコードレス信号伝達手段
を用いたリモートコントロールは掃除ロボット等に用い
られた例があるがむしろ非ロボットの動力走行掃除機に
有用である．手元のコントローラ部のボタンやジョイス
ティック等の操作で主体の走行や掃除動作を制御する． しかし、部屋の中等では、机や椅子等が送・受信路を遮
断すると動作不安定となる．第１３図に示す如くリモー
トコントロールユニット６５からの信号を受信する土体
１１のアンテナ６Ｇを床上高い位置とすることで通信路
を確保できる，主体１１にマイクロコンピュータ（以下
マイコンと呼ぶ）等を内蔵し、少なくとも前記制御部（
マイクロスインチやジョイスティック等）の開閉や制御
情況必要に応じて超音波の反射波等の位置センサ出力等
を時間または走行距離ｌの函数として記憶可能とし、予
め人間が特定の掃除領域について手動制御で掃除、つま
り最初に場所と方向とを主体に設定し、その後主体の移
動を行い、その時の制御シーケンス掃除を行い、主体の
方向を変更することはその時の時間（又は走ｊテ距離）
と方向とをマイコンに学習記憶させる．次回からは初回
の出発位置に初期姿勢に主体をセットして始動ボタンを
押すか、または予めマイコンにプログラムされた時間の
到来ごとに、初回に学習した制９′ｎシーケンスに従っ
て掃除行動を繰り返す。初期セット姿勢の差、走行速度
の差等で長時間（または長走行距離）の間に位置誤差が
集積することがあり、このために位置センサや接触セン
サ、近接センサ等により掃除領域内での位置誤差の修正
を行ってもよい．例えば学習プログラムの内容よりも、
早く障害物にぶつかるとその障害物に対する学習プログ
ラム上の距離に主体の走行距離計を設定修正する． 従来の掃除ロボットは走行距離センサと走行方向センサ
とで主体の位置を計算し、その位置を記憶（学習）する
方式であり、複雑な計算プログラムを必要とし、精度も
よくない欠点があった．この発明では走行及び掃除のた
めの各スイッチの開・閉や、可変抵抗器の角度等を操作
の度毎に、走行距ｊ！Ｉ！（又は時間）の函数として記
憶するからプログラムは簡単である。要所々々で超音波
パルスを送信し、その反射信号を学習時と比較し、位置
誤差を計算、修正することで、累積する誤差を除くこと
ができる．壁や定置物体とは、近接又は接触センサで確
認してプログラム上のシーケンスに距離カウンタを修正
することができる．このようにして電力効率を上げ床面
用掃除機のコードレス化が実用的に可能となると床掃除
は大幅に自動化、省力化ができる．非床面掃除は床上走
行のみ自動化し、非床面掃除は手動化し、人間が主体と
ともに伴走する等の半自動化を行うことができる． 一回目以降、椅子移動や、小物物品の放置等により、初
回のシーケンス走行途中走行障害物に衝突することがあ
り得る．この時は、予め主体に接触センサを設けておく
か、走行の中断や方向の変化や、モータ電流変化等から
接触を検出し、直ちに制御プログラム・シーケンスを止
め、走行駆動や掃除ｍ能を停止し、音又は光等でアラー
ムを発し、人間の補助を求めるようにする．人間がその
障害物を除去し、掃除機の姿勢を正してから再スタート
ボタンを押すと、制御プログラムシーケンスが継続した
動作を開始し、走行及び掃除機能が再開される。更に特
定時間経過しても人間の補助がなく障害が除かれない時
は、全機能を停止するようにすると、電池の消耗を防止
することができる。

テーププレーヤ等を主体に設置し、自動掃除の開始、終
了、全期間等、適当な期間音楽を流し、人間に知らせる
と、他の行動をしている人間とのインターフェースが改
善される． 先に述べたコードレス床面用掃除機が実用的に可能にな
れば主体にイメージセンサ（’ｒｖ用等）や超音波エコ
ーによるレーダ等を設置し、その映像情報やエコー情報
を分析する高度の認識、判断機能を有するコンピュータ
を内蔵せしめ、更にコンピュータにより指令されるロボ
ットハンドを設け、 小形の走行路上障害物は予め前方に設けたバリャーによ
って左右に押しのけ、大形の障害物はロボットハンドで
除去するようにし、自動化をより完全にすることができ
る， 床而が平滑面（板、ビニール、リノリウム、ゴム等）、
準平滑面（たたみ）またはじゅうたんの如き植毛面、ｍ
物面等の何れかを認識し、吸込口の床面接触部やブラシ
の毛や、噴出口、超音波集束点等の床面や植毛面との距
離を最適に自動調節することができる． 非床面可撓吸込気管の端部の吸気口４３をロボットハン
ドで掴み、非床面の情況を認識判断しながら自動掃除を
行うこともできる． 以上により最終目標の無人・自動的掃除機が実現される
． 以上、各項目ごとにその作用を説明したが、任意のもの
を組み合わせることができ、相乗的な作用・効果を期待
できることは勿論である．最近ダニ等の害が注目され殺
ダニ機構として高速気流による衝突殺虫や、気流を閉ル
ープとして循環させモータ発熱を利用した昇温により殺
虫する方式が発表されている．しかし掃除効率を上昇す
ると、気流は高速である必要はなく、又循環気流も十分
温度上昇しない場合がある．特にコードレスにした場合
は気流速度上昇や、閉ループ循環加熱は、蓄電池を不必
要に消耗させる．そこでこの発明では掃除終了後、主体
を保管台に設置したり格納箱に収納した時、保管台や格
納箱に設けられた給電接栓端子と、主体の受電接栓端子
とが自動的に接触したり（手動で接栓侵入してもよ（ｂ
）重量や接触をマイクロスイッチで検出して、電磁結合
コイルを励磁する等の結合により、外部又は保管台・格
納箱に設けられた充電器が主体及びハンディ・コードレ
ス掃除器に給電して夫々の蓄電池を充電する．その時第
１８図に示すように主体等の充電中の蓄電池５３ａの電
力でダスト貯溜室３４のヒータ６７に通電してダストを
加熱したり、殺虫・殺カビ・殺菌等の薬剤を加熱で蒸散
・気化・霧化してダスト貯溜室３４に導入したりするこ
とで外部の交流ｔ源から殺虫・殺カビ・殺菌のためのエ
ネルギーを得るようにし、Ｍ電池５３ａの電力消耗を防
止すると共に大きな電力を殺虫・カビ・菌に利用できる
ようにする． 加熱にはダスト貯溜室３４の専用電気ヒータ６７のみな
らず、閉ループ循環気流を用いることもできる． 加熱には充電器５２と、蓄電池５３ａとを経由せず直接
交流電源を用いてもよい．この場合制御回路は増えるが
、充電器５２と蓄電池５３ａの負荷を低下することがで
きる． 充電と、殺虫・殺カビ・殺菌とを別々にずらした期間で
行うようにすると充電器と蓄電池、あるいは、交流電源
の電流容量を小とすることができス 充電の場合と同じく、主体を保管、格納すると、自動的
に殺虫・殺カビ・殺菌の過程が行われるようにすると、
人間が終了まで待たなくてもよく、又殺虫・殺カビ・殺
菌処理を忘れることもないという利点がある． 使用電力当たりの掃除効率を上昇し、ファンおよびファ
ンモー夕等の使用電力を総合的に減少させるのが第１の
発明であり、これによりコードレス化が実用化されるが
、コード付の場合でも低電力化は、ファン騒音の低下に
役立ち、ファン後流の利用による排気の減少は、排気か
ら生として発生される騒音の減少に役立ち排気消音器（
マフラー）の利用を可能にする．このため掃除機の低騒
音化の利点を有する．また主体の軽量・小型化に役立ち
、移動に便利になる．上述の各種の構戒は相互に組合せ
使用してもよい。

請求項ｌの（ａ）〜（ｃ）／請求項６の何れか又はその
任意を紐み合わせて電力に対する掃除効率をあげ、ファ
ンモータの電力を軽減し、かつコードレスとし、電池容
量を少とするとともに、コードレス小型・軽量・低騒音
・床用吸気管レスの入力移動Ｊ，Ｗ除機は、性能／価格
比がよく、価格絶対値も普及性のある使い勝手のよい第
１レベルの掃除機となる．その一例の外観は第６図で与
えられる．更に請求項８の（ａ）を組み合わせると、人
間は制御部のみを操作すればよく、主体は動力走行能力
を有するので更に省力化できる．第６図の把手部を第９
図とするとともに把手部からの制御信号線を支持棒５３
と一体化して主体内に導く。第２レベルの掃除機となる
． 請求項８の（ｂ）と組み合わせる場合は、リモコンとな
るので、むしろ非床面は市販の小型ハンディ（二次電地
使用）掃除機に譲り、第１３図に示す如くリモコン受信
器を付加するのが性能／価格比がよく、使い勝手のよい
第２−Ａレヘルの掃除機を与える． 前記第２レベルまたは第２−Ａレベルの掃除機に、請求
項９を組み合わせることで、学習機能付の第３レベル、
第３−Ａレベルの掃除機となる。

掃除機は格納位置で、予め商用電源により、内藏二次電
池の充電が行われる．ｌ８納位置または他の特定の位置
（部屋の片隅等）を起点として、初回に人間が掃除を行
い、その時の各種（走行および掃除）制ｊ１ｌ信号の接
・断情況を、時間または主体の走行距離または位置の函
数として、内蔵マイコンに記憶する（即ち、学習する）
。時間よりも走行距離の函数とした方が一般に高い位置
精度が得られる．走行距離は主体に付属する車輪の回転
から得られる． 上記の方式は、起点における主体の設置姿勢、（特に走
行方向角）や、走行途中の走行抵抗変動での方向角変動
等があると、走行位置はその誤差角が積分されるため、
位置精度が低下する。この誤差を予め見越して、学習時
に一走査時の帰路巾を少しずつ重ねる等をして対策する
ことができる。

しかし広い部屋で連続走行して掃除を行うと、最後では
掃除残りを生じたり、壁に掃除機の端が当たったりする
危険がある．これ等は（ａ）接触または近接センサを複
数主体に設け、直線走査走行で前方壁に接触または近接
するまで走行して停止し、隣の走査線に横這い走行で移
動し、接触または近接情況から姿勢を補正し、更に走行
距離を補正して新たな走査に入るようにすることで修正
できる．更には（ｂ）超音波エコーを前後のＸ方向、左
右のＹ方向に出し、その主反射波の到来時間（位置情報
）を学習時同時に記憶し、第２回以後はそのエコー記憶
を再現するように主体の操舵を制御すると、ほぼ忠実に
学習時の位置を再現しながら走行することができる．更
に高度には（ｃ）超音波レーダやイメージセンサ等によ
り位置判定をすることができる． この場合の問題点は、学習時と実掃除時とで、床面上の
設置物の配置が異なる場合のあることで、例えば椅子の
位置等は毎回変動の可能性があり、小物等を床面上に置
き忘れること等は日常発生する．これは予め掃除前に人
間が設置しなおしたり、点検する等で防止することがで
きる。しかし、万一の見落とし等により、走行中これら
学習時存在しなかった走行障害物に行き当たった時、小
物等は主体につけた排除用バリャーで押し退けるか、押
し退けられない時は走行停止し、アラーム音を発し、人
間の介助を求める等の配慮が必要である．アラームを発
しても特定時間内に原因が排除されない時は、ファンモ
ー夕等の大電力機器または全電力を二次電池から切り離
す等の配慮も必要である。前述の音楽等による人間との
インターフェース改善等も重要な因子の一つである． このようにして第３，第３−Ａレベルが実現されること
を説明した．この方式は比較的少ない価格増加で自動化
が可能なことに利点がある．第３レベルでは、主体の走
行のみを自動化し、人間が主体走行に随行し、非床面掃
除を手動で行うものである．第３−Ａレベルでは自動化
が困難で頻度も少ない非床面の掃除を切り離し、ハンデ
ィ帰除機等による手動によるものである。

第３又は第３−Ａレベルにおいて、イメージセンサ（ビ
デオカメラや超音波レーダ等）の如き高度センサを用い
て、位置判定を補完または代替えするとともに走行路上
の走行障害物の認識を行い、バリャーによる排除または
ロボットアームを付加しての除去または迂回等の判断を
行う．これ等の認識・判断は現在の技術で可能であるが
、価格の増大と、機器の大型化に問題がある．しかし、
将来価格は実用可能域に低下すると予測される．床面情
況（平滑面とじゅうたん）の判断はイメージセンサによ
ってもよいが、他の光または超音波の反射率、反射光の
散乱度等によって行うことができ、この場合大した価格
増大を伴わない．これによって吸込口の調整、例えばブ
ラシ面の上下等の設定を自動化できる。以上で価格は高
いが第４レベルまたは第４−Ａレベルの掃除機が作られ
る． イメージセンサで非床面の情況を判断し、ロボットアー
ムで非床面吸込口を握り、自動的に非床面の掃除を行う
ことは原理的に三次元物体形状の認識として一部で戒功
している技術の応用であるが、現在の技術では更に多く
の認識論理と改良が必要で実用には一層の進歩を待つ必
要がある．ここまで実現されると、完全な自動化された
第５レベルの掃除機が実現できるが、大型とか、価格等
の面で実用化は更に将来のこととなろう。

現在の技術で不可能な技術ではない。

「発明の効果」 この発明によれば、従来棄てられていたファン後流エネ
ルギーを再利用して、ジェットを吹きつけたり、叩いた
り、超音波を利用したりしてダストを遊離し、加湿して
静電気を除いたりしてダスト遊離を容易とするとともに
、フィルタ面に集積するダストをフィルタを移動して掻
き落とし、その際ファン後流の一部を逆流してフィルタ
の目を掃除したり等で、系の中で最大吸気抵抗を示すフ
ィルタ上の集積ダストを除くことによって消費電力当た
りの掃除効率を上昇させ、掃除に必要な電力を低減させ
る．このため掃除機が小型化・軽量化され、移動に便に
なるとともに、低騒音化が実現される効果がある．更に
はコードレス化した時の使用電池容量が少なくなり、か
つ電池重量の軽減も相扶けて動力走行とした時の走行電
力も低下するという効果があり寸法・重量・価格面でコ
ードレス化を可能とする． しかし、 更に上記の諸効果を基本としてコードレスとしたり、掃
除の大部分を占める床面掃除時の吸気管レスとしたりす
ることで移動性を高め、移動用把持体を設けて、手動ま
たは動力駆動による移動走行を可とし人間の移動時操作
の容易化・省力化を実現する効果を有する。

更に上記の諸効果により、初回人間の行った掃除の制御
を学習し、次回からはその学習を繰り返すことによって
掃除の自動化を行う時の障害物対策を簡化し、自動化を
、寸法・重量・価格面から実用的に可能とすることがで
き、ほぼ定期的に行う定形的な掃除作業から人間を開放
できるという効果がある． 更に上記の諸効果により、掃除ロボットの実現が可能と
なり、認識技術の進展とともに実用化に近づけ得る効果
がある．

【図面の簡単な説明】

第１図はファン後流を利用してジェット気流を作り掃除
効果を高めたこの発明の実施例を示す断面図、第２図は
ファン後流で叩打体を駆動し掃除効率を高めた吸気部の
構造を示す断面図、第３図はファン後流を冷却及び加湿
する手段の例を示す斜視図、第４図ＡおよびＢはそれぞ
れフィルタから集積ダストを連続的に除去するための移
動式フィルタを示す縦断面図およびそのＡ−ＡＩｔｌｉ
ｒｆ４、第５図Ａ，Ｂはそれぞれ超音波発振源を設け、
掃除効率を高めた吸気口の断面図、第６図は床面用掃除
機に非床面の掃除を可能としたこの発明の実施例を示す
断面図、第７図はその他の例を示す外観図、第８図は主
体と小型コードレス掃除器との充電接続を示す図、第９
図は動力走行駆動時の手動制御部を有する第６図の把手
部４５の外観図、第１０図はその断面図、第１１図は第
ｌＯ図のＢ−Ｂ断面図、第１２図は第９図の握り部５４
の断面図、第１３図は動力走行時のリモコン方式の実施
例を示す外観図、第ｌ４図は主体１１に充電器を接続す
るとダスト加熱用ヒータが接続される例を示す接続図、
第１５図は従来の掃除機の技術を説明する構造図である
．

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）送風扇（以下ファンと記す）の動作により吸気口
   から空気を吸込み、その吸込んだ空気を塵埃（以下ダス
   トと記す）フィルタに通してダストを捕捉し、そのフィ
   ルタを通過した空気を排気口から排気する掃除機におい
   て、下記（ａ）〜（ｃ）の少くとも一つを具備すること
   を特徴とする掃除機。 （ａ）上記ファンより上記排気口に供給される空気（以
   下ファン後流と記す）の一部を上記吸気口付近に導びく
   還流気管、及びその還流気管により導びかれたファン後
   流を噴気（以下ジェットと記す）として、上記吸気口の
   付近に噴出させるノズル。 （ｂ）上記ファン後流の一部を上記吸気口付近に導びく
   還流気管、及び上記吸気口付近に設けられ、上記還流気
   管により導びかれたファン後流により駆動され、被掃除
   体を叩打又は振動させる機構。 （ｃ）上記吸気口付近に設けられ、被掃除物に対し空気
   の超音波振動を印加する超音波発振源。 （２）請求項１の（ａ）又は（ｂ）を具備する掃除機に
   おいて、下記（ｄ）、（ｅ）の少くとも１つを具備する
   掃除機。 （ｄ）上記吸気口から上記排気口に至る通路、上記還流
   気管の少くとも一部にその内部を通過する空気の温度を
   下げる冷却手段。 （ｅ）上記還流気管から放出される空気に対し、静電気
   除去機能を付与する手段。 （３）請求項１の掃除機において、上記ダストフィルタ
   、上記ファン、そのファンの駆動エネルギー源が主体に
   収容され、その主体に、これが床面を廻動、滑動できる
   ように主体重量支持具が取付けられている。 （４）主体に床と対向した床面用吸気口が設けられ、そ
   の床面用吸気口から空気を、上記主体内のファン及びこ
   れを駆動するファン駆動器により吸込み、その吸込まれ
   た空気を上記主体内のダストフィルタに通過させ、上記
   主体が、床面上を回動、滑動可能なように主体重量支持
   具が取付けられた床面用掃除機において、下記（ａ）〜
   （ｃ）を少くとも一つ具備することを特徴とする掃除機
   。 （ａ）上記主体に設けられ、上記ファンの上記床面用吸
   気口側と連結させることができる非床面掃除用可撓気管
   を取付け、取外し可能な結合口。 （ｂ）上記ファンの上記床面用吸気口側と連結された非
   床面用可撓気管、及び上記主体に設けられ上記可撓気管
   を保持する保持具。 （ｃ）上記主体に取外し自在に取付けられた電池内蔵の
   小型掃除器。 （５）請求項４の（ｂ）又は（ｃ）を有する掃除機にお
   いて、 上記主体に、これを床面上を移動させる操作体が取付け
   られ、その操作体に上記可撓気管の保持具、又は小型掃
   除器の保持具が設けられている。 （６）請求項１又は４の掃除機において、 上記ダストフィルタは吸込気流からダストを濾しとる部
   分と、フィルタに付着したダストを掻き落すダスト除去
   部分と、これらの両部分にフィルタを巡回移動させる手
   段とを具備する。 （７）請求項６の掃除機において、 上記ダスト除去部でそのフィルタに吸込時と逆方向に上
   記ファン後流の少くとも一部を通過させる手段が設けら
   れている。 （８）床面上を走行する駆動機構、及びその走行方向を
   制御する操舵機構を有する掃除機において、下記（ａ）
   、（ｂ）の何れかを具備することを特徴とする掃除機。 （ａ）主体を移動操作するための操作部に、上記駆動機
   構、操舵機構を制御する各種電子制御素子が設けられて
   いる。 （ｂ）各種駆動、操舵指令を手動で入力すると、これに
   応じた信号を無線で送信するリモートコントローラと、
   上記主体に設けられ上記リモートコントローラからの信
   号を受信して、その信号に応じて上記駆動機構及び操舵
   機構を制御する受信部。 （９）請求項３の掃除機において、上記主体内にその主
   体を走行させる駆動機構と、その走行方向を制御する操
   舵機構と、これら機構及び掃除機能を制御する制御回路
   と、掃除領域に対して上記駆動機構、操舵機構、掃除機
   能に対する制御を走行時間又は走行距離の関数として記
   憶する学習プログラムと、この学習プログラムに従って
   掃除を実行させる手段とを具備する。 （１０）請求項９の掃除機において、 掃除動作中に上記学習プログラムにない障害物を検出す
   ると、走行及び掃除を中断させ、警報を発生させる手段
   を備える。 （１１）請求項４の（ｃ）を有する掃除機において、上
   記主体に上記小型掃除器を取付けた状態で上記主体を通
   じて上記小型掃除器内の蓄電池を充電する手段が設けら
   れている。（１２）請求項４の掃除機において、 上記主体に上記ファン駆動器に電力を供給する蓄電池を
   有する掃除機において、上記蓄電池に対し外部から充電
   状態にした時に動作する、下記（ａ）、（ｂ）の少くと
   も１つを有することを特徴とする掃除機。 （ａ）上記主体内のダストを、上記充電用電源電力を利
   用して加熱する手段。 （ｂ）上記充電用電源電力を利用して化学薬品を気状、
   蒸気状として上記主体内のダストに対し、接触させる手
   段。 （１３）請求項１２の掃除機において、上記蓄電池に対
   する充電と、上記加熱又は化学薬品の気状化とが時間的
   に重ならないようにされている。