JPH03164345A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
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- JPH03164345A JPH03164345A JP1301512A JP30151289A JPH03164345A JP H03164345 A JPH03164345 A JP H03164345A JP 1301512 A JP1301512 A JP 1301512A JP 30151289 A JP30151289 A JP 30151289A JP H03164345 A JPH03164345 A JP H03164345A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 5
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は障害物検出装置の改良に係り、詳しくは車両前
（又は後）方の所定領域内の障害物を明確に検出し得る
障害物検出装置に関する．〔従来技術〕 一般に、超音波を用いて障害物を検出する障害物検出装
置は、送信センサおよび受信センサを具備している． 上記障害物検出装置は、例えば車両前端部に設けられて
いる． この障害物検出装置は、超音波を上記送信センサから送
信し、その反射波を上記受信センサにより受信して車両
前方の障害物を検出する．第４図は超音波（例えば２０
〜４０ｋＨｚ）を送信して障害物を検出するｌ対の障害
物検出装置５ｌの一例の障害物検出領域Ａを示している
．この超音波は、一般に指向角が広くまたこの図に示す
ようにサイドロープＢ等も発生するので、障害物検出領
域Ａ内の障害物までの距離しか検出できず、同障害物の
位置を明確に特定することができない． また、レーザ光を用いて障害物を検出する障害物検出装
置では、発光素子からレーザ光を投光し、その反射光を
受光素子により受光して障害物を検出する． この障害物検出装置では、レーザ光の直進性によりその
障害物の位置を明確に特定できるが、同障害物の検出領
域は直線状となって狭い．第５図は上記障害物検出装置
５２を車両前６ｓ部に設け、レーザ光の投光方向をモー
タ等により可変にし、上記障害物検出領域を斜線部Ｃに
示す面状となるようにしたものである． 〔発明が解決しようとする課題〕 上記障害物検出装置５２では、上記隙害物検出領域は上
述したように広くなっているが、レーザ光の直進性のた
め例えばＤ．Ｅの領域の障害物を検出することができな
い． また、レーザ光の投光方向を可変にするため、制御等も
複雑になり、コスト高となる．なお、上記レーザ光の投
光方向を可変にせず、発光素子等を多数個車両前端部に
配列させることも考えられるが、コスト高となり現実的
でない．また、前記障害物検出装置５１では、前述した
ようにサイドローブＢ等の発生により障害物検出領域Ａ
が広がっているため、例えば直進する車両の幅外の障害
物５３をも検出し、また同障害物５３の位置も明確に特
定できないので、同障害物５３が車両直進方向内に含ま
れているか否かを的確に判別することができない． 障害物検知装置が後退する車両後方の障害物を検出する
べく車両後端部に設けられている場合にも同様である． 従って、本発明は車両直進方向上の所定領域内の障害物
を明確に検出し得るようにした障害物検出装置を提供す
ることを目的としてなされたものである． 〔課題を解決するための手段〕 上記目的を達戒するために本発明は車両の前（又は後）
端部に設けられ、超音波を送信しその反射波を受信しあ
るいはレーザ光を投光しその反射光を受光して上記車両
前（又は後）方の障害物を検出する障害物検出装置にお
いて、上記車両の前（又は後）端部右および左端にそれ
ぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた一対のレー
ザ光投光手段と、上記車両の前（又は後）端部右および
左端よりも内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方向
に設けられた一対の超音波送信手段と、上記レーザ光投
光手段および超音波送信手段の４個の手段の内の２以上
の手段によって障害物が検出されたときのみ該障害物あ
りと判断する障害物判別手段とを具備してなることを特
徴とする障害物検出装置として構戒されている． 〔作用〕 この障害物検出装置は、上記のようにｍ戒されているの
で、レーザ光投光手段および超音波送信手段の４（ｍの
手段の内の２以上の手段によって覧書物が検出されたと
きのみ障害物判別手段により同障害物ありと判断される
． 例えば２個の超音波送信手段によって陳書物が検出され
ると、障害物判別手段により上記２個の超音波送信手段
による障害物検出範囲の重なり部分である車両直進方向
中央部の障害物を検出することができる． 上記重なり部分の幅は狭いので、上記障害物の検出は明
確になされる． また、例えば車両前（又は後）端部右（左）端のレーザ
光投光手段および車両前（又は後）端部右（左）端より
も内側部の超音波送信手段にょっ：′ｃ障書物が検出さ
れると、障害物判別手段によりこの２個の手段による障
害物検出範囲の重なり部分である車両直進方向右（左）
端部の障害物を検出することができる． 上記重なり部分は直線状でその幅は狭いので上記車両直
進方向右（左）端部の障害物の検出は明確になされ、車
両の幅外の障害物を検出することはない． 〔実施例〕 以下、添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき脱明し、本発明の理解に供する．尚、以下の実施
例は本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない． 第１図は本発明の一実施例に係る障害物検出装置を示す
ブロック図、第２図はＥ＋ｍ書物検出装置の障害物検出
状態を示す模式図、第３図は同障害物検出装置の障害物
検出処理の一例を示す判別図である． 第１図に示すこの障害物検出装置１は、マイクロコンビ
エータＣＰＵ等からなる制御部２を中心として構威され
、この制御部２に、それぞれの発光素子および受光素子
を介してレーザ光を投光受光する投光受光回路３１．３
＋，、それぞれの送信センサおよび受信センサを介して
超音波を送受信する送受信回路４．，４，が接続されて
いる．第２図は、例えば車両５前方の障害物を検出する
ために上記障害物検出装置ｌを同車両５の前端邪に搭載
したところを示している． 上記投光受光回路３ｍ．３ｂにそれぞれ接続された発光
素子６ｍ．６ｋおよび受光素子？．，？，？、それぞれ
上記車両５の前端部右端，左端に配設され、それぞれ略
車両直進方向に向けられている． 上記一対の発光素子６。６ｂがレーザ光投光手段の一例
である． 上記投光受光回路３ｍ，３４からそれぞれレーザ光発振
信号が出力されると、同レーザ光発振信号はそれぞれ上
記発光素子ｓａ．ｓｂによりレーザ光に変換されて投光
され、その反射光が上記それぞれの受光素子７ｍ．７ｂ
を介して同投光受光回路３■．３しに受光されて車両５
前方の障害物が検出される． この図に示す直線８１ ８しは、上記投光受光回路３ｍ
，３ｂのそれぞれの障害物検出領域を示している． この障害物検出装置１は、直進性のあるレーザ光により
障害物を検出するため、車両５前方の上記障害物検出領
域８。８ｂは上述したように直線状となり障害物の位置
を明確に特定することができる． ？かしながら、上記障害物検出領域８ｍ，８１．は面状
に広がっていないので、車両５の直進方向の中央部の障
害物が検出できない． それゆえに、この障害物検出装置１では、更に後述する
ように前記送受信回路４■．４＆から超音波信号（例え
ば２０〜４０ｋＨｚ）を出方して障害物を検出する． 第１図に示すようにこの障害物検出装置１では、上記送
受信回路４Ｍ．４１，にそれぞれ送信センサ９ｍ，９ｂ
および受信セ７サ１ ０ｍ ，１ ０ｂが接続されてい
る． 上記送信センサ９ｍ，９ｈおよび受信センサｌＯ．，ｊ
ｏｂは、第２図に示すように上記車両５の前端部右およ
び左端よりも内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方
向に向けられている．上記送受信回路４１ ４ｂから超
音波信号が出力されると、同超音波信号はそれぞれ上記
送信センサ９ｍ＝９ｂにより超音波に変換されて送信さ
れ、その反射波が上記それぞれの受信センサｔＯａ１０
トを介して同送受信回ＷＩｒ４ｍ．４ｂに受信さ？て車
両５前方の障害物が検出される．上記超音波を送信する
一対の送信センサ９１，９ｂが超音波送信手段の一例で
ある． この第２図に示す幅が広い領域１１ｍ．１１ｈは上記送
受信回路４ｍ，４ｂのそれぞれの障害物検出領域を示し
ている． 上記障害物検出領域１１ａ，ｌｌｂ内の障害物は、上記
超音波により検出されるが、同障害物検出領域１１■．
１ｌｂは・広いため同障害物の位置は明確に特定できな
いので、この障害物検出装置ｌでは、更に以下に脱明す
るような処理がなされる． 即ち、この鷺書物検出装置１では、上記送信センサ９．
，９，および前記発光素子６１．６もの丙の２以上の送
信センサ又は発光素子によって障害物が検出されたとき
のみ制御部２によりＥｌｍ害物ありと判断される． 例えば、第２図に示す一障害物ｌ２は、送信センサ９．
および９ｂによって検出されるので、第３図Ｎｏｔに示
すように同障害物１２ありと判断される． 同様に、同図に示す障害物１３は送信センサ９１，９ｂ
および発光素子６，によって検出されるので、第３図Ｎ
Ｏ２に示すように同障害物はありと判断される． また、車両５の直進方向外の障害物１４は、送信センサ
９ｂによって検出されるが発光素子６Ｉ，によって検出
されないので、第３図ＮＯ３に示すように同障害物１４
は無しと判断される．従うて、この障害物検出装置１で
は車両５前方の所定領域内（第２図斜線部１５および破
線部１６．１７）の障害物を明確に検出することができ
る． 即ち、一対の送信センサ９ｉ，９ｂによって検出される
領域１１ａ．ｌ１ｈの重なり部分の領域ｌ５が、車両５
前方中央部の障害物検出領域である． また、送信センサ９．（又は９ｓ，）によって検出され
る領域１１１ （又は１ｌｂ）と発光素子６．（又は６
％，）によって検出される領域８１ （又は８ｈ）との
重なり部分の領域１６（又は１７）が車両５の直進方向
右（又は左）端部の障害物検出領域である． 上述した４個の送信センサ９Ｍ．９ｔ，、発光素子ｅａ
．ｓｂの内の２以上の送信センサ又は発光素子によって
障害物が検出されたときのみ同障害物ありと判断する機
能を実現する手段が障害物判別手段の一例である． 上記実施例では車両前方の障害物を検出する場合を述べ
たが、同様にこの障害物検出装置１を車両後端部に搭載
すれば、車両後方の障害物を明確に検出することができ
る． （発明の効果） 本発明により車両の前端部に設けられ、超音波を送信し
その反射波を受信しあるいはレーザ光を投光しその反射
光を受光して上記車両前方の障害物を検出する障害物検
出装置において、上記車両の前端部右および左端にそれ
ぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた一対のレー
ザ光投光手段と、上記車両の前端部右および左端よりも
内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられ
た一対の超音波送信手段と、上記レーザ光投光手段およ
び超音波送信手段の４個の手段の内の２以上の手段によ
って障害物が検出されたときのみ該障害物ありと判断す
る障害物判別手段とを具備してなることを特徴とする障
害物検出装置が提供される． 従って、車両直進方向上の所定領域内の障害物を明確に
検出することができる．
（又は後）方の所定領域内の障害物を明確に検出し得る
障害物検出装置に関する．〔従来技術〕 一般に、超音波を用いて障害物を検出する障害物検出装
置は、送信センサおよび受信センサを具備している． 上記障害物検出装置は、例えば車両前端部に設けられて
いる． この障害物検出装置は、超音波を上記送信センサから送
信し、その反射波を上記受信センサにより受信して車両
前方の障害物を検出する．第４図は超音波（例えば２０
〜４０ｋＨｚ）を送信して障害物を検出するｌ対の障害
物検出装置５ｌの一例の障害物検出領域Ａを示している
．この超音波は、一般に指向角が広くまたこの図に示す
ようにサイドロープＢ等も発生するので、障害物検出領
域Ａ内の障害物までの距離しか検出できず、同障害物の
位置を明確に特定することができない． また、レーザ光を用いて障害物を検出する障害物検出装
置では、発光素子からレーザ光を投光し、その反射光を
受光素子により受光して障害物を検出する． この障害物検出装置では、レーザ光の直進性によりその
障害物の位置を明確に特定できるが、同障害物の検出領
域は直線状となって狭い．第５図は上記障害物検出装置
５２を車両前６ｓ部に設け、レーザ光の投光方向をモー
タ等により可変にし、上記障害物検出領域を斜線部Ｃに
示す面状となるようにしたものである． 〔発明が解決しようとする課題〕 上記障害物検出装置５２では、上記隙害物検出領域は上
述したように広くなっているが、レーザ光の直進性のた
め例えばＤ．Ｅの領域の障害物を検出することができな
い． また、レーザ光の投光方向を可変にするため、制御等も
複雑になり、コスト高となる．なお、上記レーザ光の投
光方向を可変にせず、発光素子等を多数個車両前端部に
配列させることも考えられるが、コスト高となり現実的
でない．また、前記障害物検出装置５１では、前述した
ようにサイドローブＢ等の発生により障害物検出領域Ａ
が広がっているため、例えば直進する車両の幅外の障害
物５３をも検出し、また同障害物５３の位置も明確に特
定できないので、同障害物５３が車両直進方向内に含ま
れているか否かを的確に判別することができない． 障害物検知装置が後退する車両後方の障害物を検出する
べく車両後端部に設けられている場合にも同様である． 従って、本発明は車両直進方向上の所定領域内の障害物
を明確に検出し得るようにした障害物検出装置を提供す
ることを目的としてなされたものである． 〔課題を解決するための手段〕 上記目的を達戒するために本発明は車両の前（又は後）
端部に設けられ、超音波を送信しその反射波を受信しあ
るいはレーザ光を投光しその反射光を受光して上記車両
前（又は後）方の障害物を検出する障害物検出装置にお
いて、上記車両の前（又は後）端部右および左端にそれ
ぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた一対のレー
ザ光投光手段と、上記車両の前（又は後）端部右および
左端よりも内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方向
に設けられた一対の超音波送信手段と、上記レーザ光投
光手段および超音波送信手段の４個の手段の内の２以上
の手段によって障害物が検出されたときのみ該障害物あ
りと判断する障害物判別手段とを具備してなることを特
徴とする障害物検出装置として構戒されている． 〔作用〕 この障害物検出装置は、上記のようにｍ戒されているの
で、レーザ光投光手段および超音波送信手段の４（ｍの
手段の内の２以上の手段によって覧書物が検出されたと
きのみ障害物判別手段により同障害物ありと判断される
． 例えば２個の超音波送信手段によって陳書物が検出され
ると、障害物判別手段により上記２個の超音波送信手段
による障害物検出範囲の重なり部分である車両直進方向
中央部の障害物を検出することができる． 上記重なり部分の幅は狭いので、上記障害物の検出は明
確になされる． また、例えば車両前（又は後）端部右（左）端のレーザ
光投光手段および車両前（又は後）端部右（左）端より
も内側部の超音波送信手段にょっ：′ｃ障書物が検出さ
れると、障害物判別手段によりこの２個の手段による障
害物検出範囲の重なり部分である車両直進方向右（左）
端部の障害物を検出することができる． 上記重なり部分は直線状でその幅は狭いので上記車両直
進方向右（左）端部の障害物の検出は明確になされ、車
両の幅外の障害物を検出することはない． 〔実施例〕 以下、添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき脱明し、本発明の理解に供する．尚、以下の実施
例は本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない． 第１図は本発明の一実施例に係る障害物検出装置を示す
ブロック図、第２図はＥ＋ｍ書物検出装置の障害物検出
状態を示す模式図、第３図は同障害物検出装置の障害物
検出処理の一例を示す判別図である． 第１図に示すこの障害物検出装置１は、マイクロコンビ
エータＣＰＵ等からなる制御部２を中心として構威され
、この制御部２に、それぞれの発光素子および受光素子
を介してレーザ光を投光受光する投光受光回路３１．３
＋，、それぞれの送信センサおよび受信センサを介して
超音波を送受信する送受信回路４．，４，が接続されて
いる．第２図は、例えば車両５前方の障害物を検出する
ために上記障害物検出装置ｌを同車両５の前端邪に搭載
したところを示している． 上記投光受光回路３ｍ．３ｂにそれぞれ接続された発光
素子６ｍ．６ｋおよび受光素子？．，？，？、それぞれ
上記車両５の前端部右端，左端に配設され、それぞれ略
車両直進方向に向けられている． 上記一対の発光素子６。６ｂがレーザ光投光手段の一例
である． 上記投光受光回路３ｍ，３４からそれぞれレーザ光発振
信号が出力されると、同レーザ光発振信号はそれぞれ上
記発光素子ｓａ．ｓｂによりレーザ光に変換されて投光
され、その反射光が上記それぞれの受光素子７ｍ．７ｂ
を介して同投光受光回路３■．３しに受光されて車両５
前方の障害物が検出される． この図に示す直線８１ ８しは、上記投光受光回路３ｍ
，３ｂのそれぞれの障害物検出領域を示している． この障害物検出装置１は、直進性のあるレーザ光により
障害物を検出するため、車両５前方の上記障害物検出領
域８。８ｂは上述したように直線状となり障害物の位置
を明確に特定することができる． ？かしながら、上記障害物検出領域８ｍ，８１．は面状
に広がっていないので、車両５の直進方向の中央部の障
害物が検出できない． それゆえに、この障害物検出装置１では、更に後述する
ように前記送受信回路４■．４＆から超音波信号（例え
ば２０〜４０ｋＨｚ）を出方して障害物を検出する． 第１図に示すようにこの障害物検出装置１では、上記送
受信回路４Ｍ．４１，にそれぞれ送信センサ９ｍ，９ｂ
および受信セ７サ１ ０ｍ ，１ ０ｂが接続されてい
る． 上記送信センサ９ｍ，９ｈおよび受信センサｌＯ．，ｊ
ｏｂは、第２図に示すように上記車両５の前端部右およ
び左端よりも内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方
向に向けられている．上記送受信回路４１ ４ｂから超
音波信号が出力されると、同超音波信号はそれぞれ上記
送信センサ９ｍ＝９ｂにより超音波に変換されて送信さ
れ、その反射波が上記それぞれの受信センサｔＯａ１０
トを介して同送受信回ＷＩｒ４ｍ．４ｂに受信さ？て車
両５前方の障害物が検出される．上記超音波を送信する
一対の送信センサ９１，９ｂが超音波送信手段の一例で
ある． この第２図に示す幅が広い領域１１ｍ．１１ｈは上記送
受信回路４ｍ，４ｂのそれぞれの障害物検出領域を示し
ている． 上記障害物検出領域１１ａ，ｌｌｂ内の障害物は、上記
超音波により検出されるが、同障害物検出領域１１■．
１ｌｂは・広いため同障害物の位置は明確に特定できな
いので、この障害物検出装置ｌでは、更に以下に脱明す
るような処理がなされる． 即ち、この鷺書物検出装置１では、上記送信センサ９．
，９，および前記発光素子６１．６もの丙の２以上の送
信センサ又は発光素子によって障害物が検出されたとき
のみ制御部２によりＥｌｍ害物ありと判断される． 例えば、第２図に示す一障害物ｌ２は、送信センサ９．
および９ｂによって検出されるので、第３図Ｎｏｔに示
すように同障害物１２ありと判断される． 同様に、同図に示す障害物１３は送信センサ９１，９ｂ
および発光素子６，によって検出されるので、第３図Ｎ
Ｏ２に示すように同障害物はありと判断される． また、車両５の直進方向外の障害物１４は、送信センサ
９ｂによって検出されるが発光素子６Ｉ，によって検出
されないので、第３図ＮＯ３に示すように同障害物１４
は無しと判断される．従うて、この障害物検出装置１で
は車両５前方の所定領域内（第２図斜線部１５および破
線部１６．１７）の障害物を明確に検出することができ
る． 即ち、一対の送信センサ９ｉ，９ｂによって検出される
領域１１ａ．ｌ１ｈの重なり部分の領域ｌ５が、車両５
前方中央部の障害物検出領域である． また、送信センサ９．（又は９ｓ，）によって検出され
る領域１１１ （又は１ｌｂ）と発光素子６．（又は６
％，）によって検出される領域８１ （又は８ｈ）との
重なり部分の領域１６（又は１７）が車両５の直進方向
右（又は左）端部の障害物検出領域である． 上述した４個の送信センサ９Ｍ．９ｔ，、発光素子ｅａ
．ｓｂの内の２以上の送信センサ又は発光素子によって
障害物が検出されたときのみ同障害物ありと判断する機
能を実現する手段が障害物判別手段の一例である． 上記実施例では車両前方の障害物を検出する場合を述べ
たが、同様にこの障害物検出装置１を車両後端部に搭載
すれば、車両後方の障害物を明確に検出することができ
る． （発明の効果） 本発明により車両の前端部に設けられ、超音波を送信し
その反射波を受信しあるいはレーザ光を投光しその反射
光を受光して上記車両前方の障害物を検出する障害物検
出装置において、上記車両の前端部右および左端にそれ
ぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた一対のレー
ザ光投光手段と、上記車両の前端部右および左端よりも
内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられ
た一対の超音波送信手段と、上記レーザ光投光手段およ
び超音波送信手段の４個の手段の内の２以上の手段によ
って障害物が検出されたときのみ該障害物ありと判断す
る障害物判別手段とを具備してなることを特徴とする障
害物検出装置が提供される． 従って、車両直進方向上の所定領域内の障害物を明確に
検出することができる．
第１図は本発明の一実施例に係る障害物検出装置を示す
ブロック図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出状
態を示す模式図、第３図は同障害物検出装置の障害物検
出処理の一例を示す判別図、第４図は超音波を送信して
障害物を検出する障害物検出装置の一例の障害物検出領
域を示す模式図、第５１ｍはレーザ光を用いて障害物を
検出する障害物検出装置の一例の障害物検出領域を示す
模式図である． 〔符号の説明〕 １・・・障害物検出装置 ２・・・制御部 ３ｍ．３ｓ＋・・・投光受光回路 ４ｍ．４ｂ・・・送受信回路 ６，，６，・・・発光素子（レーザ光投光手段）７，，
７レ・・・受光素子 ９１．９＆・・・送信センサ（超音波送信手段）１０ｍ
’，１０＆，・・・受信センサ
ブロック図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出状
態を示す模式図、第３図は同障害物検出装置の障害物検
出処理の一例を示す判別図、第４図は超音波を送信して
障害物を検出する障害物検出装置の一例の障害物検出領
域を示す模式図、第５１ｍはレーザ光を用いて障害物を
検出する障害物検出装置の一例の障害物検出領域を示す
模式図である． 〔符号の説明〕 １・・・障害物検出装置 ２・・・制御部 ３ｍ．３ｓ＋・・・投光受光回路 ４ｍ．４ｂ・・・送受信回路 ６，，６，・・・発光素子（レーザ光投光手段）７，，
７レ・・・受光素子 ９１．９＆・・・送信センサ（超音波送信手段）１０ｍ
’，１０＆，・・・受信センサ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車両の前（又は後）端部に設けられ、超音波を送信
しその反射波を受信しあるいはレーザ光を投光しその反
射光を受光して上記車両前（又は後）方の障害物を検出
する障害物検出装置において、 上記車両の前（又は後）端部右および左端にそれぞれ配
設され、略車両直進方向に設けられた一対のレーザ光投
光手段と、 上記車両の前（又は後）端部右および左端よりも内側部
にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた一対
の超音波送信手段と、上記レーザ光投光手段および超音
波送信手段の４個の手段の内の２以上の手段によって障
害物が検出されたときのみ該障害物ありと判断する障害
物判別手段とを具備してなることを特徴とする障害物検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1301512A JPH03164345A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1301512A JPH03164345A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03164345A true JPH03164345A (ja) | 1991-07-16 |
Family
ID=17897818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1301512A Pending JPH03164345A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03164345A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0555090U (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-23 | アルパイン株式会社 | 障害物検出装置 |
| JP2001124852A (ja) * | 1999-10-26 | 2001-05-11 | Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai | 車両周辺監視装置 |
| EP2706377A1 (en) | 2012-09-06 | 2014-03-12 | Fujitsu Limited | Object detection apparatus and method |
-
1989
- 1989-11-20 JP JP1301512A patent/JPH03164345A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0555090U (ja) * | 1991-12-24 | 1993-07-23 | アルパイン株式会社 | 障害物検出装置 |
| JP2001124852A (ja) * | 1999-10-26 | 2001-05-11 | Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai | 車両周辺監視装置 |
| EP2706377A1 (en) | 2012-09-06 | 2014-03-12 | Fujitsu Limited | Object detection apparatus and method |
| US9046599B2 (en) | 2012-09-06 | 2015-06-02 | Fujitsu Limited | Object detection apparatus and method |
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