JPH03166073A - ワーク位置検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は移動ロボットのワーク位置検出方法に関する。

〔従来の技術〕

ハンドリングロボットを無人車に搭載した移動ロボット
を作業位置まで移動させて、ワークをハンドリングさせ
る場合、移動ロボットを作業位置へ精度良く位置決めす
ることが難しいので、ＣＣＤカメラ等の視覚センサをロ
ボットアーム等に取り付けて、ワークを視覚認識してワ
ーク位置を検出し、ハンドリングする方法が採られてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来は、視覚センサでワーク全体を撮像
し、その画像信号を画像処理装置で処理してワークの位
置を検出し、その位置データに基づき移動ロボットを制
御するので、画像信号の処理に時間がかかる上、得られ
た上記位置データによるロボットの制御は技術的に難し
く、画像処理のための装置が高価になるという問題があ
った。

本発明は上記問題を解消するためになされたもので、簡
単な画像処理で、迅速に、ワーク位置を検出することが
できるワーク位置検出方法を提供することを目的とする
。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達或するため、ワークが嵌合状に搬
入される搬入スペースを規定する複数の治其の表面にマ
ークを付し、視覚センサから画像信号を入力する画像処
理装置は上記視覚センサが送出する画像信号から上記マ
ークを識別し、マークの位置データに基づき演算により
ワーク位置を検出する構戒とし、ワークが四角形状であ
る場合においては、治具は該ワークの対向する２つの角
部が嵌合する「字形をなし、その角隅部にマークが付さ
れるようにした。

〔作用〕

本発明では、画像処理装置は視覚センサが送出する画像
信号から、ワークが嵌合する複数の治具上のマークを認
識すればよいから、簡単な画像処理で済む。

〔実施例〕

以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。

第１図において、１は移動ロボッ｝１０のバッテリ駆動
の無人車、２は無人車１に搭載されたハンドリングロボ
ットである。３はロボット２のアーム、４はロボット２
のハンドリング駆動部（ハンドリング部分は図示を省い
てある）、５は視覚センサであって、ハンドリング駆動
部４に固定支持されており、視覚センサ５が送出する画
像信号は画像処理装置６に入力される。Ｗはワークであ
って、第２図に示すように直方体をなし、２つのｒ字状
治具７Ａ、７Ｂが規定する搬入スペースＡに嵌合状に搬
入される。この治具７Ａ、７ＢはワークＷの対向する２
つの角部が嵌合するように配設固定されており、その表
面の角隅部にはそれぞれマークＭｌ，Ｍ２が付されてい
る。

この構或においては、移動ロボット１０は行き先（作業
位置）を指定されて、例えば、無人車制御装置（走行制
御装置）１１内のＲＯＭに格納された地図データに基づ
き上記作業位置へ向かって走行する．移動ロボット１０
が上記作業位置へ停止すると、視覚センサ５の撮像を開
始させ、まず、マークＭｌを撮像させる。移動ロボット
１０の停止位置がずれていない場合は、マークＭ１は視
覚センサ５の視野中心に映像されるが、移動ロボット１
０の停止位置がずれている場合には、マークＭ１は視覚
センサ５の視野中心からずれた位置に映像されることに
なる。視覚センサ５が送出する画像信号は、マークＭ１
の部分とマークでない部分との明度が異なるので、画像
処理装置６はこの明度の違いを利用して画面の重心を計
算する（マークＭ１中心となる）。次いで、ロボット制
御装置ｌ２はロボットアーム３を所定距離ｌだけ所定向
きに移動させる．この所定距離ｌはマーク　Ｍ１とＭ２
間の距離であって、ロボット制御装置１２に予め設定さ
れており、治具７Ａと７Ｂの位置・姿勢も一定であるの
で、上記所定向きもロボット制御装置ｌ２に予め設定さ
れている。この位置決めが終わると、視覚センサ５によ
るマーク　Ｍ２の撮像が開始され、マークＭ１の場合と
同様にして、画像処理装置６は重心を計算する（マーク
Ｍ２中心となる）。両重心はワークＷの対角を結ぶ線上
にあるので、両重心からワークの位置を特定することが
できる。移動ロボット１０の停止位置がずれている場合
は、ロボット制御装置１２はこのワーク位置を用いて位
置補正を行ったのちハンドリング作業を行う。

なお、上記実施例のワークＷは四角形であるため、搬入
スペースを規定する治具７Ａ、７Ｂは「字形であるが、
治具の形状はワークの形状によって変更されるので、上
記治具７Ａ，７Ｂの場合に限定されるものではなく、例
えば、ワークＷが円筒形である場合、治具７Ａ、７Ｂを
円弧状とし、ワークＷの中心を通る線状にマークが位置
するようにマークを付すればよい。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明した通り、ワークが嵌合する搬入位置
を規定する複数の治具の表面にマークを付し、画像処理
によりこのマークを認識して、ワーク位置を検出する構
戒としたことにより、簡単な画像処理技術で、従来に比
し迅速にワーク位置を検出することができるので、画像
処理のための装置も安価なもので済み、画像によるワー
ク位置検出を実用的に実現することができ、その効果大
なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す側面図、第２図は上記実
施例におけるワークの平面図である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人車に作業ロボットを搭載した移動ロボットの
   上記作業ロボットに視覚センサを取着し、この視覚セン
   サが送出する画像信号を画像処理装置で処理してワーク
   の位置を検出する場合において、上記ワークが嵌合状に
   搬入される搬入スペースを規定する複数の治具の表面に
   マークを付し、上記画像処理装置は上記視覚センサが送
   出する画像信号から上記マークを識別し、マークの位置
   データに基づき演算によりワーク位置を検出することを
   特徴とするワーク位置検出方法。
2. （２）ワークが四角形状である場合において、治具は該
   ワークの対向する２つの角部が嵌合する「字形をなし、
   その角隅部にマークが付されていることを特徴とするワ
   ーク位置検出方法。