JPH03166072A - ワーク位置検出方法 - Google Patents
ワーク位置検出方法Info
- Publication number
- JPH03166072A JPH03166072A JP1304861A JP30486189A JPH03166072A JP H03166072 A JPH03166072 A JP H03166072A JP 1304861 A JP1304861 A JP 1304861A JP 30486189 A JP30486189 A JP 30486189A JP H03166072 A JPH03166072 A JP H03166072A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- marks
- visual sensor
- image processing
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は移動ロボットのワーク位置検出方法に関する。
ハンドリングロボットを無人車に搭載した移動ロボット
を作業位置まで移動させて、ワークをハンドリングさせ
る場合、移動ロボットを作業位置へ精度良く位置決めす
ることが難しいので、ＣＣＤカメラ等の視覚センサをロ
ボットアーム等に取り付けて、ワークを視覚認識してワ
ーク位置を検出し、ハンドリングする方法が採られてい
る。
を作業位置まで移動させて、ワークをハンドリングさせ
る場合、移動ロボットを作業位置へ精度良く位置決めす
ることが難しいので、ＣＣＤカメラ等の視覚センサをロ
ボットアーム等に取り付けて、ワークを視覚認識してワ
ーク位置を検出し、ハンドリングする方法が採られてい
る。
しかしながら、従来は、視覚センサでワーク全体を撮像
し、その画像信号を画像処理装置で処理してワークの位
置を検出し、その位置データに基づき移動ロボットを制
御するので、画像信号の処理に時間がかる上、得られた
上記位置データによるロボットの制御は技術的に難しく
、画像処理のための装置が高価になるという問題があっ
た。
し、その画像信号を画像処理装置で処理してワークの位
置を検出し、その位置データに基づき移動ロボットを制
御するので、画像信号の処理に時間がかる上、得られた
上記位置データによるロボットの制御は技術的に難しく
、画像処理のための装置が高価になるという問題があっ
た。
本発明は上記問題を解消するためになされたもので、簡
単な画像処理で、迅速に、ワーク位置を検出することが
できるワーク位置検出方法を提供することを目的とする
。
単な画像処理で、迅速に、ワーク位置を検出することが
できるワーク位置検出方法を提供することを目的とする
。
本発明は上記目的を達或するため、ワークの表面上の離
間した少なくとも２箇所にマークを付し画像処理装置は
上記視覚センサが送出する画像信号から上記マークを識
別し、両マークの位置データに基づき演算によりワーク
位置を検出する構或としたもので、請求項２では、ワー
ク表面形状が四角形状である場合において、その２つの
対向する角隅部にマークを付している。
間した少なくとも２箇所にマークを付し画像処理装置は
上記視覚センサが送出する画像信号から上記マークを識
別し、両マークの位置データに基づき演算によりワーク
位置を検出する構或としたもので、請求項２では、ワー
ク表面形状が四角形状である場合において、その２つの
対向する角隅部にマークを付している。
本発明では、画像処理装置は視覚センサが送出する画像
信号から、ワーク表面の少なくとも２つのマークを認識
すればよいから、簡単な画像処理で済む。
信号から、ワーク表面の少なくとも２つのマークを認識
すればよいから、簡単な画像処理で済む。
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第ｌ図において、１は移動ロボット１０のバツテリ駆動
の無人車、２は無人車ｌに搭載されたハンドリングロボ
ットである。３はロボット２のアーム、４はロボット２
のハンドリング駆動部（ハンドリング部分は図示を省い
てある）、５は視覚センサであって、ハンドリング駆動
部４に固定指示されており、視覚センサ５が送出する画
像信号は画像処理装置６に入力される。Ｗはワークであ
って、第２図に示すように直方体をなし、２つのｒ字状
治具７Ａ、７Ｂが規定する搬入位置に搬入される。この
治具７Ａ，７Ｂの表面の角隅部にはそれぞれマークＭ１
、Ｍ２が付されている。
の無人車、２は無人車ｌに搭載されたハンドリングロボ
ットである。３はロボット２のアーム、４はロボット２
のハンドリング駆動部（ハンドリング部分は図示を省い
てある）、５は視覚センサであって、ハンドリング駆動
部４に固定指示されており、視覚センサ５が送出する画
像信号は画像処理装置６に入力される。Ｗはワークであ
って、第２図に示すように直方体をなし、２つのｒ字状
治具７Ａ、７Ｂが規定する搬入位置に搬入される。この
治具７Ａ，７Ｂの表面の角隅部にはそれぞれマークＭ１
、Ｍ２が付されている。
この構或においては、移動ロボット１０は行き先（作業
位置）を指定されて、例えば、無人車制御装置１１内の
ＲＯＭに格納された地図データに基づき上記作業位置へ
向かって走行する。移動ロボット１０が上記作業位置へ
停止すると、視覚センサ５の撮像を開始させ、まず、マ
ークＭ１を撮像させる。移動ロボッ｝１０の停止位置が
ずれていない場合は、マークＭ１は視覚センサ５の視野
中心に映像されるが、移動ロボツ｝１０の停止位置がず
れている場合には、マークＭ１は視覚センサ５の視野中
心からずれた位置に映像されることになる。視覚センサ
５が送出する画像信号は、マークＭ１の部分とマークで
ない部分との明度が異なるので、画像処理装置６はこの
明度の違いを利用して画面の重心を計算する（マークＭ
ｌ中心となる）。次いで、ロボット制御装置ｌ２はロボ
ットアーム３を所定距離だけ所定向きに移動させる。
位置）を指定されて、例えば、無人車制御装置１１内の
ＲＯＭに格納された地図データに基づき上記作業位置へ
向かって走行する。移動ロボット１０が上記作業位置へ
停止すると、視覚センサ５の撮像を開始させ、まず、マ
ークＭ１を撮像させる。移動ロボッ｝１０の停止位置が
ずれていない場合は、マークＭ１は視覚センサ５の視野
中心に映像されるが、移動ロボツ｝１０の停止位置がず
れている場合には、マークＭ１は視覚センサ５の視野中
心からずれた位置に映像されることになる。視覚センサ
５が送出する画像信号は、マークＭ１の部分とマークで
ない部分との明度が異なるので、画像処理装置６はこの
明度の違いを利用して画面の重心を計算する（マークＭ
ｌ中心となる）。次いで、ロボット制御装置ｌ２はロボ
ットアーム３を所定距離だけ所定向きに移動させる。
この所定距離はマークＭ１とＭ２間の距離ｌであって、
ロボット制御装置ｌ２に予め設定されており、ワークＷ
の搬入姿勢と搬入位置も一定であるので、上記所定向き
もロボット制御装置ｌ２に予め設定されている。この位
置決めが終わると、視覚センサ５によるマークＭ２の撮
像が開始され、マークＭｌの場合と同様にして、画像処
理装置６は重心を計算し（マークＭ２中心となる）、両
重心からワークの位置を特定する。移動ロボットｌＯの
停止位置がずれている場合は、ロボット制御装置１２は
このワーク位置を用いて位置補正を行ったのちハンドリ
ング作業を行う． なお、移動ロボット１０の停止位置だけでなく、第２図
に破線で示すように、ワークＷの搬入姿勢がずれている
場合も、視覚センサ５を移動させてマークＭ１、Ｍ２を
探させれば、ワーク位置を検出することができ、実際に
は、搬入位置や搬入姿勢が大きくずれることは無いので
、これらのずれが無い場合に比して時間がかかるが．充
分に、実用的である。
ロボット制御装置ｌ２に予め設定されており、ワークＷ
の搬入姿勢と搬入位置も一定であるので、上記所定向き
もロボット制御装置ｌ２に予め設定されている。この位
置決めが終わると、視覚センサ５によるマークＭ２の撮
像が開始され、マークＭｌの場合と同様にして、画像処
理装置６は重心を計算し（マークＭ２中心となる）、両
重心からワークの位置を特定する。移動ロボットｌＯの
停止位置がずれている場合は、ロボット制御装置１２は
このワーク位置を用いて位置補正を行ったのちハンドリ
ング作業を行う． なお、移動ロボット１０の停止位置だけでなく、第２図
に破線で示すように、ワークＷの搬入姿勢がずれている
場合も、視覚センサ５を移動させてマークＭ１、Ｍ２を
探させれば、ワーク位置を検出することができ、実際に
は、搬入位置や搬入姿勢が大きくずれることは無いので
、これらのずれが無い場合に比して時間がかかるが．充
分に、実用的である。
なお、上記実施例のワークＷは四角形であり、その２つ
の角隅部にマークＭｌとＭ２を付しているが、ワークの
形状はこの実施例の形状に限定されるものではなく、マ
ークの位置は、ワークの位置を特定することができる特
徴部分に必要な数だけ設ければよい。
の角隅部にマークＭｌとＭ２を付しているが、ワークの
形状はこの実施例の形状に限定されるものではなく、マ
ークの位置は、ワークの位置を特定することができる特
徴部分に必要な数だけ設ければよい。
〔発明の効果〕
本発明は以上説明した通り、ワークの少なくとも２箇所
にマークを付し、画像処理によりこのマークを認識して
、ワーク位置を検出する構威としたことにより、簡単な
画像処理技術で、従来に比し迅速にワーク位置を検出す
ることができるので、画像処理のための装置も安価なも
ので済み、画像によるワーク位置検出を実用的に実現す
ることができ、その効果大なるものがある。
にマークを付し、画像処理によりこのマークを認識して
、ワーク位置を検出する構威としたことにより、簡単な
画像処理技術で、従来に比し迅速にワーク位置を検出す
ることができるので、画像処理のための装置も安価なも
ので済み、画像によるワーク位置検出を実用的に実現す
ることができ、その効果大なるものがある。
第１図は本発明の実施例を示す側面図、第２図は上記実
施例におけるワークの平面図である。 ２・−ハンドリングロボット、５−・一視覚センサ、６
−・一画像処理装置、１０一移動ロボット、Ｗ・−ワー
ク、Ｍ１、Ｍ２・−マーク。
施例におけるワークの平面図である。 ２・−ハンドリングロボット、５−・一視覚センサ、６
−・一画像処理装置、１０一移動ロボット、Ｗ・−ワー
ク、Ｍ１、Ｍ２・−マーク。
Claims (2)
- （１）無人車に作業ロボットを搭載した移動ロボットの
上記作業ロボットに視覚センサを取着し、この視覚セン
サが送出する画像信号を画像処理装置で処理してワーク
の位置を検出する場合において、上記ワークの表面上の
離間した少なくとも２箇所にマークを付し、上記画像処
理装置は上記視覚センサが送出する画像信号から上記マ
ークを識別し、両マークの位置データに基づき演算によ
りワーク位置を検出することを特徴とするワーク位置検
出方法。 - （２）ワーク表面形状が四角形状である場合において、
その２つの対向する角隅部にマークが付されていること
を特徴とするワーク位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1304861A JPH03166072A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | ワーク位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1304861A JPH03166072A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | ワーク位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03166072A true JPH03166072A (ja) | 1991-07-18 |
Family
ID=17938165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1304861A Pending JPH03166072A (ja) | 1989-11-27 | 1989-11-27 | ワーク位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03166072A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5499306A (en) * | 1993-03-08 | 1996-03-12 | Nippondenso Co., Ltd. | Position-and-attitude recognition method and apparatus by use of image pickup means |
| JP2007256100A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Nintendo Co Ltd | 位置算出装置、位置算出プログラム、ゲーム装置、およびゲームプログラム |
| JP2019011666A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社フジタ | 壁面ボード貼付け方法、壁面ボード貼付け装置、及びコンピュータプログラム |
-
1989
- 1989-11-27 JP JP1304861A patent/JPH03166072A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5499306A (en) * | 1993-03-08 | 1996-03-12 | Nippondenso Co., Ltd. | Position-and-attitude recognition method and apparatus by use of image pickup means |
| JP2007256100A (ja) * | 2006-03-23 | 2007-10-04 | Nintendo Co Ltd | 位置算出装置、位置算出プログラム、ゲーム装置、およびゲームプログラム |
| JP2019011666A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社フジタ | 壁面ボード貼付け方法、壁面ボード貼付け装置、及びコンピュータプログラム |
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