JPH031685B2 - - Google Patents
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- JPH031685B2 JPH031685B2 JP58139021A JP13902183A JPH031685B2 JP H031685 B2 JPH031685 B2 JP H031685B2 JP 58139021 A JP58139021 A JP 58139021A JP 13902183 A JP13902183 A JP 13902183A JP H031685 B2 JPH031685 B2 JP H031685B2
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- JP
- Japan
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- speed
- drive
- wheel
- drive wheel
- driving
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車の制御方法に関し、特に左
右の駆動輪を各々独立に駆動制御して走行する無
人搬送車に係る。
右の駆動輪を各々独立に駆動制御して走行する無
人搬送車に係る。
左右の駆動輪の駆動速度を各々独立に制御する
ことにより直進、旋回等を行なう方式（以下パワ
ー・ホイールド・ステアリング方式、略して
PWS方式という）の無人搬送車では、規定の走
行経路からの左右への変位を検出する検出手段、
例えば光学的センサ、磁気的センサなどが、実際
の走行経路が規定の経路から左右いずれかに変位
したことを検知したときに、走行経路を修正する
ために行なう旋回の内側となる駆動輪、例えば実
際の走行経路が規定の経路より左へずれた時には
右旋回を行なうために右側の駆動輪の駆動速度を
減速する。そして規定の経路に復帰する時に旋回
の内側の駆動輪を加速して規定経路上での定常走
行に復帰するという制御が行なわれる。
ことにより直進、旋回等を行なう方式（以下パワ
ー・ホイールド・ステアリング方式、略して
PWS方式という）の無人搬送車では、規定の走
行経路からの左右への変位を検出する検出手段、
例えば光学的センサ、磁気的センサなどが、実際
の走行経路が規定の経路から左右いずれかに変位
したことを検知したときに、走行経路を修正する
ために行なう旋回の内側となる駆動輪、例えば実
際の走行経路が規定の経路より左へずれた時には
右旋回を行なうために右側の駆動輪の駆動速度を
減速する。そして規定の経路に復帰する時に旋回
の内側の駆動輪を加速して規定経路上での定常走
行に復帰するという制御が行なわれる。
しかしながら、上記の検出手段としてオン，オ
フ出力のセンサを用いた場合、例えば走行路上に
設置した反射テープをフオトトランジスタ等のセ
ンサで光学的に検知する場合には、前記のオン，
オフ出力のセンサを２個１対として用いれば実際
の走行経路が規定の経路上であるか、または左右
いずれにずれているかが検出可能ではあるが、こ
のような２個１対のセンサで上記の制御方法によ
り走行した場合には、走行速度を速くすると操舵
の遅れが影響して規定経路への復帰が不可能にな
り、実用的な速度で走行出来ないという問題があ
つた。そのため、オン，オフ出力のセンサを用い
る場合、従来はセンサを数個以上用いて走行方向
に対して左右に一列に並べて使用しなければなら
なかつた。
フ出力のセンサを用いた場合、例えば走行路上に
設置した反射テープをフオトトランジスタ等のセ
ンサで光学的に検知する場合には、前記のオン，
オフ出力のセンサを２個１対として用いれば実際
の走行経路が規定の経路上であるか、または左右
いずれにずれているかが検出可能ではあるが、こ
のような２個１対のセンサで上記の制御方法によ
り走行した場合には、走行速度を速くすると操舵
の遅れが影響して規定経路への復帰が不可能にな
り、実用的な速度で走行出来ないという問題があ
つた。そのため、オン，オフ出力のセンサを用い
る場合、従来はセンサを数個以上用いて走行方向
に対して左右に一列に並べて使用しなければなら
なかつた。
本発明は上記のようなオン，オフ出力のセンサ
を２個１対として用いたPWS方式の無人搬送車
の規定経路への追従性を向上させることを目的と
し、走行経路修正時の左右の駆動輪の駆動速度に (1) 経路修正のための旋回の内側となる駆動輪の
減速を一定値までに制限する。
を２個１対として用いたPWS方式の無人搬送車
の規定経路への追従性を向上させることを目的と
し、走行経路修正時の左右の駆動輪の駆動速度に (1) 経路修正のための旋回の内側となる駆動輪の
減速を一定値までに制限する。
(2) 旋回により規定経路上に復帰したことを検出
した時に、旋回内側の駆動輪を加速すると同時
に外側の駆動輪を減速することにより速やかに
直進状態に戻した後、両輪を加速して定常走行
に戻る。
した時に、旋回内側の駆動輪を加速すると同時
に外側の駆動輪を減速することにより速やかに
直進状態に戻した後、両輪を加速して定常走行
に戻る。
という制御を行なうことを特徴とする。
以下、本発明を実施例を示す図面に基づいて説
明する。第１図はPWS方式による無人搬送車を
示す様式図であり、車体１の中央左右に駆動輪
２，３、前後にキヤスタ４，４，４，４を持つ六
輪車の例を示している。検知手段として、図中矢
印で示した車体の進行方向前部の下面にあるオ
ン，オフ出力のセンサ５，６によつて走行路上に
設置された、規定の走行経路を示す標識体（以下
ガイドレーンと言う）７を検知して走行する。車
体１がガイドレーン７に対して左右へずれた時の
センサ５，６の出力SL，SRの変化を第２図に示
す。同図で横軸はセンサ５，６の取付部における
車体１のガイドレーン７に対する左右への変位、
縦軸はセンサ５，６の出力電圧SL，SRである。こ
のようにセンサ５，６の出力SL，SRのオン，オフ
の組合せにより、車体１がガイドレーン７上にあ
るか、および左右いずれへ変位しているかを検知
して、左右の駆動輪２，３の駆動速度を制御す
る。
明する。第１図はPWS方式による無人搬送車を
示す様式図であり、車体１の中央左右に駆動輪
２，３、前後にキヤスタ４，４，４，４を持つ六
輪車の例を示している。検知手段として、図中矢
印で示した車体の進行方向前部の下面にあるオ
ン，オフ出力のセンサ５，６によつて走行路上に
設置された、規定の走行経路を示す標識体（以下
ガイドレーンと言う）７を検知して走行する。車
体１がガイドレーン７に対して左右へずれた時の
センサ５，６の出力SL，SRの変化を第２図に示
す。同図で横軸はセンサ５，６の取付部における
車体１のガイドレーン７に対する左右への変位、
縦軸はセンサ５，６の出力電圧SL，SRである。こ
のようにセンサ５，６の出力SL，SRのオン，オフ
の組合せにより、車体１がガイドレーン７上にあ
るか、および左右いずれへ変位しているかを検知
して、左右の駆動輪２，３の駆動速度を制御す
る。
ここでまず、前記した従来の制御方法をとつた
場合について説明する。第３図ａ，ｂは従来の制
御方法で車体１がガイドレーン７に対して左に変
位したときの左右の駆動輪２，３の速度変化を示
す図で、同図ａはセンサ５，６が検出したガイド
レーン７からの車体１の左右への変位の例を示
し、横軸は時間、縦軸はセンサ５，６が検出した
左右への変位である。同図ｂはそのときの左右の
駆動輪２，３の駆動速度VL，VRを示しており、
横軸は同じく時間、縦軸は駆動速度VL，VRであ
る。左右の駆動動輪２，３を共に定常速度VOで
駆動して走行中、時刻t1でセンサ５，６が、ガイ
ドレーン７から左へ変位したことを検出すると右
側の駆動輪３の駆動速度VRを減速率−α1で減速
する。時刻t2でセンサ５，６がガイドレーン７上
に復帰したことを検出すると駆動輪３の駆動速度
VRを加速率α2で加速して、時刻t3において定常速
度VOでの走行に復帰する。
場合について説明する。第３図ａ，ｂは従来の制
御方法で車体１がガイドレーン７に対して左に変
位したときの左右の駆動輪２，３の速度変化を示
す図で、同図ａはセンサ５，６が検出したガイド
レーン７からの車体１の左右への変位の例を示
し、横軸は時間、縦軸はセンサ５，６が検出した
左右への変位である。同図ｂはそのときの左右の
駆動輪２，３の駆動速度VL，VRを示しており、
横軸は同じく時間、縦軸は駆動速度VL，VRであ
る。左右の駆動動輪２，３を共に定常速度VOで
駆動して走行中、時刻t1でセンサ５，６が、ガイ
ドレーン７から左へ変位したことを検出すると右
側の駆動輪３の駆動速度VRを減速率−α1で減速
する。時刻t2でセンサ５，６がガイドレーン７上
に復帰したことを検出すると駆動輪３の駆動速度
VRを加速率α2で加速して、時刻t3において定常速
度VOでの走行に復帰する。
このような制御方法をとつたときの車体１の動
きをシミユレーシヨンによつて求めた例を第４図
に示す。同図は左右の駆動輪２，３の間隔を400
mm、車体１の中心からセンサ５と６の中央までの
距離を300mmとし、定常速度VOを50m／分、減速
率−α1を−833mm／S2、加速率α2を833mm／S2とし
た場合について、車体１が定常速度VOで走行中
ガイドレーン７に対して0.1rod傾いている状態か
らの車体１の中心点の走行軌跡を表わしている。
横軸は走行距離（単位：mm）、縦軸は車体１の中
心点の左右への変位（単異：mm）である。ガイド
レーン７上に復帰したことを検知してから車体１
が直進状態になるまで、すなわち第３図の時刻t2
からt3までが長いため、直進状態に戻るのが遅
れ、左右への振動が減衰せず逆に大きくなつてし
まい走行不可能となることがある。走行可能にす
るためには例えば定常速度VOを20m／分（時速
1.2Km）程度まで低下させねばならず、実用的で
ない。
きをシミユレーシヨンによつて求めた例を第４図
に示す。同図は左右の駆動輪２，３の間隔を400
mm、車体１の中心からセンサ５と６の中央までの
距離を300mmとし、定常速度VOを50m／分、減速
率−α1を−833mm／S2、加速率α2を833mm／S2とし
た場合について、車体１が定常速度VOで走行中
ガイドレーン７に対して0.1rod傾いている状態か
らの車体１の中心点の走行軌跡を表わしている。
横軸は走行距離（単位：mm）、縦軸は車体１の中
心点の左右への変位（単異：mm）である。ガイド
レーン７上に復帰したことを検知してから車体１
が直進状態になるまで、すなわち第３図の時刻t2
からt3までが長いため、直進状態に戻るのが遅
れ、左右への振動が減衰せず逆に大きくなつてし
まい走行不可能となることがある。走行可能にす
るためには例えば定常速度VOを20m／分（時速
1.2Km）程度まで低下させねばならず、実用的で
ない。
次に本発明による制御方法をとつた場合につい
て説明する。第５図ａ，ｂは本発明の制御方法で
車体１がガイドレーン７に対して左へ変位したと
きの左右の駆動輪２，３の速度変化を示す図であ
る。同図ａ，ｂはそれぞれ第３図ａ，ｂに対し、
横軸は時間、縦軸はａではセンサが検出した左右
への変位、ｂでは駆動速度VL，VRである。時刻
t1でセンサ５，６がガイドレーン７から左へ変位
したことを検出すると図中１１で示す第１段階と
して、左側の駆動輪２の駆動速度VLを定常速度
VOのまま維持しながら、右側の駆動輪３の駆動
速度VRを減速率−α1で減速する。時刻t2でVRが
あらかじめ定められた速度V1にまで減速される
と、引き続き図中１２で示す第２段階として左側
の駆動輪２の駆動速度VLをVOに、また右側の駆
動輪３の駆動速度VRをV1にそれぞれ維持する。
時刻t3でセンサ５，６がガイドレーン７上に復帰
したことを検出すると図中１３で示す第３段階と
して右側の駆動輪３の駆動速度VRを加速率α2で
加速すると同時に左側の駆動輪２の駆動速度VL
を減速率−α3で減速する。時刻t4で左右の駆動輪
２，３の駆動速度VL，VRが等しくなり、車体１
が直進状態になつたら図中１４で示す第４段階と
して左右の駆動輪２，３の駆動速度VL，VRを同
時に加速率α4で加速して、時刻t3において定常速
度VOでの走行に復帰する。
て説明する。第５図ａ，ｂは本発明の制御方法で
車体１がガイドレーン７に対して左へ変位したと
きの左右の駆動輪２，３の速度変化を示す図であ
る。同図ａ，ｂはそれぞれ第３図ａ，ｂに対し、
横軸は時間、縦軸はａではセンサが検出した左右
への変位、ｂでは駆動速度VL，VRである。時刻
t1でセンサ５，６がガイドレーン７から左へ変位
したことを検出すると図中１１で示す第１段階と
して、左側の駆動輪２の駆動速度VLを定常速度
VOのまま維持しながら、右側の駆動輪３の駆動
速度VRを減速率−α1で減速する。時刻t2でVRが
あらかじめ定められた速度V1にまで減速される
と、引き続き図中１２で示す第２段階として左側
の駆動輪２の駆動速度VLをVOに、また右側の駆
動輪３の駆動速度VRをV1にそれぞれ維持する。
時刻t3でセンサ５，６がガイドレーン７上に復帰
したことを検出すると図中１３で示す第３段階と
して右側の駆動輪３の駆動速度VRを加速率α2で
加速すると同時に左側の駆動輪２の駆動速度VL
を減速率−α3で減速する。時刻t4で左右の駆動輪
２，３の駆動速度VL，VRが等しくなり、車体１
が直進状態になつたら図中１４で示す第４段階と
して左右の駆動輪２，３の駆動速度VL，VRを同
時に加速率α4で加速して、時刻t3において定常速
度VOでの走行に復帰する。
第５図の第１段階実行中すなわち右側の駆動輪
３の駆動速度VRがV1にまで減速されないうちに
センサ５，６がガイドレーン７上に復帰したこと
を検出した場合には、第６図ａ，ｂに示すように
ただちに右側の駆動輪３の駆動速度VRを加速率
α2で加速し、同時に左側の駆動輪２の駆動速度
VLを減速率−α3で減速する第３段階に移行すれ
ばよい。また、第５図の第３段階または第４段階
実行中すなわちガイドレーン７上に復帰した後ま
だ定常速度VOでの走行に戻らないうちにセンサ
５，６が再びガイドレーン７から左右いずれかに
変位したことを検出した場合、例えばガイドレー
ン７の左側に変位した後一旦ガイドレーン７上に
復帰し、直後に時刻t3で新たに右に変位した場合
には、第７図ａ，ｂおよび第８図ａ，ｂに示すよ
うに、新たたな旋回の内側となる駆動輪つまり左
側の駆動輪２の駆動速度VLを減速率−α1または
−α3もしくは別に設定した値でV1まで減速し、
同時に外側となる駆動輪つまり右側の駆動輪３の
駆動速度VRを加速率α2もしくは別に設定した値
で定常速度VOまで加速した後、時刻t1で左右の駆
動輪２，３の駆動速度VL，VRをそれぞれ維持す
る第２段階に移行すればよい。上記第６図ないし
第８図においても第５図と同様に横軸は時間、縦
軸はａではセンサが検出した左右への変位、ｂで
は駆動速度VL，VRを表わす。
３の駆動速度VRがV1にまで減速されないうちに
センサ５，６がガイドレーン７上に復帰したこと
を検出した場合には、第６図ａ，ｂに示すように
ただちに右側の駆動輪３の駆動速度VRを加速率
α2で加速し、同時に左側の駆動輪２の駆動速度
VLを減速率−α3で減速する第３段階に移行すれ
ばよい。また、第５図の第３段階または第４段階
実行中すなわちガイドレーン７上に復帰した後ま
だ定常速度VOでの走行に戻らないうちにセンサ
５，６が再びガイドレーン７から左右いずれかに
変位したことを検出した場合、例えばガイドレー
ン７の左側に変位した後一旦ガイドレーン７上に
復帰し、直後に時刻t3で新たに右に変位した場合
には、第７図ａ，ｂおよび第８図ａ，ｂに示すよ
うに、新たたな旋回の内側となる駆動輪つまり左
側の駆動輪２の駆動速度VLを減速率−α1または
−α3もしくは別に設定した値でV1まで減速し、
同時に外側となる駆動輪つまり右側の駆動輪３の
駆動速度VRを加速率α2もしくは別に設定した値
で定常速度VOまで加速した後、時刻t1で左右の駆
動輪２，３の駆動速度VL，VRをそれぞれ維持す
る第２段階に移行すればよい。上記第６図ないし
第８図においても第５図と同様に横軸は時間、縦
軸はａではセンサが検出した左右への変位、ｂで
は駆動速度VL，VRを表わす。
なお、上記した本発明の制御方法において、第
１段階における減速率−α1と第３段階の加速率α2
は、絶対値を等しく設定するのが実用上便利であ
る。また第３段階において速やかに直進状態に戻
すために、加速率α2と減速率−α3の絶対値を等し
く設定することが望ましい。一方、第４段階では
車体１は直進状態に戻つているため加速率α4は第
３段階における加速率α2ほど大きくする必要はな
く、加速率α2より小さな値に設定したほうが車体
１の加速が滑らかになる。
１段階における減速率−α1と第３段階の加速率α2
は、絶対値を等しく設定するのが実用上便利であ
る。また第３段階において速やかに直進状態に戻
すために、加速率α2と減速率−α3の絶対値を等し
く設定することが望ましい。一方、第４段階では
車体１は直進状態に戻つているため加速率α4は第
３段階における加速率α2ほど大きくする必要はな
く、加速率α2より小さな値に設定したほうが車体
１の加速が滑らかになる。
速度V1の値については走行路の曲線部の半径
などを基に決定する。左右の駆動輪の間隔をTr
とすれば駆動速度VL，VRに差があるときの車体
１の中心点の旋回半径Ｒは Ｒ＝｜Tr／２・VL＋VR／VL−VR｜ただしVL≠VR で求められるので、車体１の最小旋回半径Roを
走行路の曲線部の半径ｒよりも小さい値に決定
し、上式を変形した。
などを基に決定する。左右の駆動輪の間隔をTr
とすれば駆動速度VL，VRに差があるときの車体
１の中心点の旋回半径Ｒは Ｒ＝｜Tr／２・VL＋VR／VL−VR｜ただしVL≠VR で求められるので、車体１の最小旋回半径Roを
走行路の曲線部の半径ｒよりも小さい値に決定
し、上式を変形した。
VR＝Ｒ−Tr／２／Ｒ＋Tr／２・VL
においてVR＝V1，VL＝VO，Ｒ＝ROとして
V1＝RO−Tr／２／RO＋Tr／２・VO
から速度V1を求めて設定すればよい、またV1の
設定値は常に一定である必要はなく、走行路の直
線部と曲線部、あるいは低速走行区間等について
それぞれ設定値を変更しても差し支えない。
設定値は常に一定である必要はなく、走行路の直
線部と曲線部、あるいは低速走行区間等について
それぞれ設定値を変更しても差し支えない。
また、上記の説明において主に車体１がガイド
レーン７に対し左へ変位した場合について説明し
たが、右に変位した場合にも加速あるいは減速す
る駆動輪が左右入れ換わるだけで全く同様であ
る。さらに第１図において矢印で示した車体１の
走行方向は車体１の前方とは限らず、後進時、あ
るいは車体１の方向を変えずに車体１に対し横方
向あるいは斜め方向へ走行する場合でも、検知手
段が走行方向についてガイドレーン７からの左右
への変位の有無および変位方向を検出出来れば適
用可能である。従つてガイドレーン７は走行路上
面に設置された標識体とは限定されず、走行路の
上方に設定された標識体あるいは空中を伝搬する
光線等であつても差し支えない。またセンサ５，
６の取付位置も車体１の下面に限定されるもので
はない。また車体１は第１図に示すような六輪車
に限らずキヤスタ４の数が増減した車であつても
適用可能である。
レーン７に対し左へ変位した場合について説明し
たが、右に変位した場合にも加速あるいは減速す
る駆動輪が左右入れ換わるだけで全く同様であ
る。さらに第１図において矢印で示した車体１の
走行方向は車体１の前方とは限らず、後進時、あ
るいは車体１の方向を変えずに車体１に対し横方
向あるいは斜め方向へ走行する場合でも、検知手
段が走行方向についてガイドレーン７からの左右
への変位の有無および変位方向を検出出来れば適
用可能である。従つてガイドレーン７は走行路上
面に設置された標識体とは限定されず、走行路の
上方に設定された標識体あるいは空中を伝搬する
光線等であつても差し支えない。またセンサ５，
６の取付位置も車体１の下面に限定されるもので
はない。また車体１は第１図に示すような六輪車
に限らずキヤスタ４の数が増減した車であつても
適用可能である。
第５図ないし第８図に示した本発明による制御
方法での車体１の動きをシミユレーシヨンによつ
て求めた例を第９図に示す。同図は第４図と同じ
く車体１が定常速度VOで走行中ガイドレーン７
に対して0.1rad傾いている状態からの車体１の中
心点の走行軌跡を表わしており、横軸は走行距離
（単位：ｍ）縦軸は車体１の中心点の左右への変
位（単位：mm）である。第９図では第４図の場合
と同じく左右の駆動輪２，３の間隔を400mm、車
体１の中心からセンサ５と６の中央までの距離を
300mm、定常速度VOを50m／分としている。ま
た、車体１の最小旋回半径ROを800mmとして速度
V1を30m／分とした。加速率および減速率−α1，
α2，−α3，α4はそれぞれ−833mm／Ｓ，833mm／Ｓ，
−833mm／Ｓ，417mm／Ｓとしたものである。本発
明による制御方法では、ガイドレーン７上に復帰
した後車体１が速やかに直進状態に戻るために、
同等の条件で従来の制御方法をとつた第４図と比
較して明らかにガイドレーン７への追従性が向上
しており、その効果は顕著である。ガイドレーン
７に対する車体１の傾きがより大きくなつても走
行可能であり、例えば0.5rad傾いている状態から
でも約2mの走行で左右への振動は減衰し、ほと
んど無くなつてしまう。
方法での車体１の動きをシミユレーシヨンによつ
て求めた例を第９図に示す。同図は第４図と同じ
く車体１が定常速度VOで走行中ガイドレーン７
に対して0.1rad傾いている状態からの車体１の中
心点の走行軌跡を表わしており、横軸は走行距離
（単位：ｍ）縦軸は車体１の中心点の左右への変
位（単位：mm）である。第９図では第４図の場合
と同じく左右の駆動輪２，３の間隔を400mm、車
体１の中心からセンサ５と６の中央までの距離を
300mm、定常速度VOを50m／分としている。ま
た、車体１の最小旋回半径ROを800mmとして速度
V1を30m／分とした。加速率および減速率−α1，
α2，−α3，α4はそれぞれ−833mm／Ｓ，833mm／Ｓ，
−833mm／Ｓ，417mm／Ｓとしたものである。本発
明による制御方法では、ガイドレーン７上に復帰
した後車体１が速やかに直進状態に戻るために、
同等の条件で従来の制御方法をとつた第４図と比
較して明らかにガイドレーン７への追従性が向上
しており、その効果は顕著である。ガイドレーン
７に対する車体１の傾きがより大きくなつても走
行可能であり、例えば0.5rad傾いている状態から
でも約2mの走行で左右への振動は減衰し、ほと
んど無くなつてしまう。
以上のように本発明による制御方法では時刻t3
においてガイドレーン７上に復帰した時点での左
右の駆動輪の速度差が一定値VO−V1以上になら
ず、さらに直進状態への復帰を低速側の駆動輪を
加速するとともに高速側の駆動輪を減速すること
によつて行なうため、直進状態への復帰が極めて
速やかに行なわれる。従つてオン，オフ出力のセ
ンサを２個１対として用いたPWS方式の無人搬
送車の規定走行路への追従性を大幅に向上させ、
実用的な速度での走行を可能とするものである。
においてガイドレーン７上に復帰した時点での左
右の駆動輪の速度差が一定値VO−V1以上になら
ず、さらに直進状態への復帰を低速側の駆動輪を
加速するとともに高速側の駆動輪を減速すること
によつて行なうため、直進状態への復帰が極めて
速やかに行なわれる。従つてオン，オフ出力のセ
ンサを２個１対として用いたPWS方式の無人搬
送車の規定走行路への追従性を大幅に向上させ、
実用的な速度での走行を可能とするものである。
第１図はPWS方式の六輪の無人搬送車を示す
模式図、第２図は規定経路に対し左右へ変位した
ときのセンサの出力を示す説明図、第３図ａ，ｂ
は従来の制御方法による速度線図を示す説明図、
第４図は第３図の制御方法における車体中心の走
行軌跡を示す説明図、第５図ａ，ｂないし第８図
ａ，ｂは本発明による制御方法を示す速度線図を
示す説明図、第９図は本発明による車体中心の走
行軌跡を示す説明図である。 １……無人搬送車、２……左側駆動輪、３……
右側駆動輪、４……キヤスタ、５，６……セン
サ、７……ガイドレーン。
模式図、第２図は規定経路に対し左右へ変位した
ときのセンサの出力を示す説明図、第３図ａ，ｂ
は従来の制御方法による速度線図を示す説明図、
第４図は第３図の制御方法における車体中心の走
行軌跡を示す説明図、第５図ａ，ｂないし第８図
ａ，ｂは本発明による制御方法を示す速度線図を
示す説明図、第９図は本発明による車体中心の走
行軌跡を示す説明図である。 １……無人搬送車、２……左側駆動輪、３……
右側駆動輪、４……キヤスタ、５，６……セン
サ、７……ガイドレーン。
Claims (1)
- １ 規定の走行経路からの左右への変位の有無お
よび変位方向を検出する検出手段を備え、該検出
手段の出力により左右の駆動輪を独立に駆動制御
して走行、操舵を行なう無人搬送車の制御方法に
おいて、前記左右の駆動輪を定常速度で駆動して
走行中に、上記検出手段が実際の走行経路が規定
の経路より左右いずれかに変位したことを検出し
たときに、走行経路の修正のための旋回の内側と
なる第１の駆動輪の駆動速度を第１の減速率であ
らかじめ定められた第１の速度まで減速し、他方
の第２の駆動輪の駆動速度を上記定常速度に維持
する第１段階と、上記第１の駆動輪の駆動速度を
上記第１の速度に、また上記第２の駆動輪の駆動
速度を定常速度に、それぞれ維持する第２段階
と、上記検出手段が規定の経路へ復帰したことを
検出したときに、上記第１の駆動輪の駆動速度を
第２の加速率で加速し、同時に上記第２の駆動輪
の駆動速度の第３の減速率で減速して、第１の駆
動輪と第２の駆動輪の駆動速度を等しくする第３
段階と、上記第１の駆動輪と第２の駆動輪の駆動
速度を同時に第４の加速率で上記定常速度まで加
速する第４段階とを含み、上記検出手段からの検
出出力と現在の制御段階との組合せにより、あら
かじめ決定された制御段階に移行することによつ
て定常速度での走行に復帰することを特徴とする
無人搬送車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58139021A JPS6031615A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 無人搬送車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58139021A JPS6031615A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 無人搬送車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6031615A JPS6031615A (ja) | 1985-02-18 |
| JPH031685B2 true JPH031685B2 (ja) | 1991-01-11 |
Family
ID=15235622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58139021A Granted JPS6031615A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 無人搬送車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6031615A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118411A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車走行制御設備 |
| JPS63184111A (ja) * | 1987-01-27 | 1988-07-29 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 自動走行車の操舵制御方法 |
-
1983
- 1983-07-29 JP JP58139021A patent/JPS6031615A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6031615A (ja) | 1985-02-18 |
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