JPS5952310A - 無人誘導車の制御方法 - Google Patents
無人誘導車の制御方法Info
- Publication number
- JPS5952310A JPS5952310A JP57163385A JP16338582A JPS5952310A JP S5952310 A JPS5952310 A JP S5952310A JP 57163385 A JP57163385 A JP 57163385A JP 16338582 A JP16338582 A JP 16338582A JP S5952310 A JPS5952310 A JP S5952310A
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- JP
- Japan
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- traveling
- guide
- guided vehicle
- unmanned guided
- path
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は工場、倉庫などにおいて用いられる無人誘導
車の新規な制御方法に関するものである。
車の新規な制御方法に関するものである。
周知のように、工場、倉庫などにおいて荷物の搬送を行
なう無人誘導車は、走行路上に埋設あるいは貼付された
誘導線の発する磁力線等を検出しながら走行するように
なっている。またこのような電磁誘導方式とは異なる誘
導方式として光学式の誘導方式があるが、この場合も上
述した誘導方式と同様に、走行路上に反射テープ等から
なるガイドパスを貼付し、無人誘導車がこの反射テープ
に向けて光を発すると共に、その反射光を検出しながら
走行するようになっている。
なう無人誘導車は、走行路上に埋設あるいは貼付された
誘導線の発する磁力線等を検出しながら走行するように
なっている。またこのような電磁誘導方式とは異なる誘
導方式として光学式の誘導方式があるが、この場合も上
述した誘導方式と同様に、走行路上に反射テープ等から
なるガイドパスを貼付し、無人誘導車がこの反射テープ
に向けて光を発すると共に、その反射光を検出しながら
走行するようになっている。
ところで、このような電磁誘導方式あるいは光学式の誘
導方式においては、いずれも走行路の全長にわたってガ
イドパスを布設しなければならず、地上工事が極めて大
掛かりになってコストが重み、またルート変更あるいは
追加も容易でないという問題があった。
導方式においては、いずれも走行路の全長にわたってガ
イドパスを布設しなければならず、地上工事が極めて大
掛かりになってコストが重み、またルート変更あるいは
追加も容易でないという問題があった。
そこでこのような地上工事を行なうことなく無人誘導車
の走行制御を行ない得る方法として無人誘導車に走行パ
ターンを記憶し、無人誘導車をこの走行パターンに従っ
て走行させるようにしたものが提案されている。
の走行制御を行ない得る方法として無人誘導車に走行パ
ターンを記憶し、無人誘導車をこの走行パターンに従っ
て走行させるようにしたものが提案されている。
例えば第１図は、このような誘導方法を適用した無人誘
導車の一構成例を示すブロック図である。
導車の一構成例を示すブロック図である。
この図に示すように、無人誘導車１には、走行パターン
を、左右駆動輪２ａｓ２’ｂの単位時間当りの各回転数
（速度）として記憶する記憶装Ｗ１３と、左右の各駆動
装置４ ａ ｓ ４ ｋを介して前記左右の駆動輪２ａ
、２′ｂを各々駆動すると共に、これら各駆動輪２６％
２ ｂの回転数を図示せぬパルスピックアップを介し
て各々入力し、各駆動輪２ｔＬｓ２ｂが前記走行パター
ンに従って回転するように制御する制御装Ｍ５とが各々
設けられている。したがって、この無人誘導車において
は、直進の走行パターンに従って、左駆動輪２＆の回転
数と右駆動輪２ｂの回転数とを等しくすれば、第２図（
イ）に示すように直進し、また、右折の走行パターンに
従って左駆動輪２ａの回転数と右駆動輪２ｂの回転数と
の比をｒ土Ｒ（但し、ｒは左右駆動輪２ａ％２１）間の
距離、Ｒは右駆動輪２ｂの回転半径）にすれば、第２図
（ロ）に示すように右折することができる。
を、左右駆動輪２ａｓ２’ｂの単位時間当りの各回転数
（速度）として記憶する記憶装Ｗ１３と、左右の各駆動
装置４ ａ ｓ ４ ｋを介して前記左右の駆動輪２ａ
、２′ｂを各々駆動すると共に、これら各駆動輪２６％
２ ｂの回転数を図示せぬパルスピックアップを介し
て各々入力し、各駆動輪２ｔＬｓ２ｂが前記走行パター
ンに従って回転するように制御する制御装Ｍ５とが各々
設けられている。したがって、この無人誘導車において
は、直進の走行パターンに従って、左駆動輪２＆の回転
数と右駆動輪２ｂの回転数とを等しくすれば、第２図（
イ）に示すように直進し、また、右折の走行パターンに
従って左駆動輪２ａの回転数と右駆動輪２ｂの回転数と
の比をｒ土Ｒ（但し、ｒは左右駆動輪２ａ％２１）間の
距離、Ｒは右駆動輪２ｂの回転半径）にすれば、第２図
（ロ）に示すように右折することができる。
しかしながら、このような誘導方法は、無人誘導車１が
走行路の位置を直接検出して進行方向を修正するもので
はないから、走行距離が長くなると、各駆動輪２ ！Ｌ
ｓ ２ ｂの回転数の検出誤差、あるいはこれら駆動
＠２ａ％２１）のスリップ等によって進路誤差あるいは
停止位置の誤差等の走行誤差が無視できない程大きくな
ってしまうという問題がある。
走行路の位置を直接検出して進行方向を修正するもので
はないから、走行距離が長くなると、各駆動輪２ ！Ｌ
ｓ ２ ｂの回転数の検出誤差、あるいはこれら駆動
＠２ａ％２１）のスリップ等によって進路誤差あるいは
停止位置の誤差等の走行誤差が無視できない程大きくな
ってしまうという問題がある。
この発明は上記の点に鑑み、無人誘導車の走行距離を長
くした場合においても、無人誘導車が予め定められてい
る走行路からはずれないようにすることができると共に
、走行路側の地上工事を簡素化することができる無人誘
導車の新規な制御方法を提供するもので、走行路上の必
要個所（進路修正個所および停止、個所）にのみ各々ガ
イドパスを設け、無人誘導車は、ガイドパスが設けられ
ていない走行区間においては記憶されている走行パター
ンに従って左右の駆動輪を駆動して走行する一方、ガイ
ドパスが設けられている区間においては、このガイドパ
スを検出しながら走行または停止するようにしている。
くした場合においても、無人誘導車が予め定められてい
る走行路からはずれないようにすることができると共に
、走行路側の地上工事を簡素化することができる無人誘
導車の新規な制御方法を提供するもので、走行路上の必
要個所（進路修正個所および停止、個所）にのみ各々ガ
イドパスを設け、無人誘導車は、ガイドパスが設けられ
ていない走行区間においては記憶されている走行パター
ンに従って左右の駆動輪を駆動して走行する一方、ガイ
ドパスが設けられている区間においては、このガイドパ
スを検出しながら走行または停止するようにしている。
以下、この発明の一実施例を図面にしたがって説明する
。
。
第３図はこの発明による無人誘導車の制御方法を適用し
た無人誘導車１の一構成例を示す図であり、この図にお
いて第１図の各部に対応する部分には同一の符号が付し
である。この図において、５ａ、６ｂは各々走行路面か
らの誘導磁気を検出する左右の磁気センサであり、これ
ら磁気センサ６ａ、６ｂの出力は制御装置５＆に供給さ
れる。
た無人誘導車１の一構成例を示す図であり、この図にお
いて第１図の各部に対応する部分には同一の符号が付し
である。この図において、５ａ、６ｂは各々走行路面か
らの誘導磁気を検出する左右の磁気センサであり、これ
ら磁気センサ６ａ、６ｂの出力は制御装置５＆に供給さ
れる。
これら磁気センサ６ ａ ｓ ６ ｂは、こめ無人誘導
車１の車体下面の左右に、後述する誘導線９４．９−２
、・・・の幅方向の間隔と等しい間隔で設けられている
。制御装置５＆は、速度サーボ走行モードと、位置サー
ボ走行モードとの官ちらか一方の定行モードが自動的に
選択されて動作するようになっており、前記速度サーボ
走行モードが選択されている時には前記記憶装置３に記
憶されている走行パターンに基づいて左右駆動輪２１Ｌ
％ ２ ｂを駆動し、前記位置サーボ走行モー「が選択
されている。時には前記磁気センサ６１Ｌ、 ６ ｂの
どちらか一方に正しい出力が得られるようにこの無人誘
導車１の進行方向あるいは進行方向に対する姿勢を制御
する。すなわち、この制御装置Ｆ５ａは、速度サーボ走
行モード時には、記憶装ｆｌｔ３に記憶されている走行
パターンに基づいて左駆動輪２＆の回転数と右駆動輪２
ｂの回転数とを制御してこの無人誘導車１の進行方向を
修正し、位置サーボ走行モード時には、磁気センサ６１
Ｌ、６ｂのどちらか一方の出力に基づいて走行路γ上の
位置を直接検出し、この検出結果に応じて左駆動＠２＆
、右駆動輪２’ｂの回転数（あるいは図示せぬステアリ
ング機構）を制御して、この無人誘導車１の進行方向お
よび進行方向に対する姿勢を制御することができる。
車１の車体下面の左右に、後述する誘導線９４．９−２
、・・・の幅方向の間隔と等しい間隔で設けられている
。制御装置５＆は、速度サーボ走行モードと、位置サー
ボ走行モードとの官ちらか一方の定行モードが自動的に
選択されて動作するようになっており、前記速度サーボ
走行モードが選択されている時には前記記憶装置３に記
憶されている走行パターンに基づいて左右駆動輪２１Ｌ
％ ２ ｂを駆動し、前記位置サーボ走行モー「が選択
されている。時には前記磁気センサ６１Ｌ、 ６ ｂの
どちらか一方に正しい出力が得られるようにこの無人誘
導車１の進行方向あるいは進行方向に対する姿勢を制御
する。すなわち、この制御装置Ｆ５ａは、速度サーボ走
行モード時には、記憶装ｆｌｔ３に記憶されている走行
パターンに基づいて左駆動輪２＆の回転数と右駆動輪２
ｂの回転数とを制御してこの無人誘導車１の進行方向を
修正し、位置サーボ走行モード時には、磁気センサ６１
Ｌ、６ｂのどちらか一方の出力に基づいて走行路γ上の
位置を直接検出し、この検出結果に応じて左駆動＠２＆
、右駆動輪２’ｂの回転数（あるいは図示せぬステアリ
ング機構）を制御して、この無人誘導車１の進行方向お
よび進行方向に対する姿勢を制御することができる。
次に第４図はこの発明による無人誘導車の制御方法を適
用した走行路の一構成例を示す図であ為この図において
、７は走行路であり、この走行路７の一側部には移載装
Ｗｌｓ−，、ｓ−２が設けられている。移載装ｆｌ１８
．．８−２は無人誘導車１に荷物を積載したり、同無人
誘導車１上に積載されている荷物を降したりするもので
あり、これら移載装Ｎ８−□、８４と対応する走行路面
７−１．７４には、各々誘導ｌｌｌ９−、．９−、が布
設され（埋設または貼付され）、対応する交流電源１０
−８．１０−２によって、常時交流励磁されている。
用した走行路の一構成例を示す図であ為この図において
、７は走行路であり、この走行路７の一側部には移載装
Ｗｌｓ−，、ｓ−２が設けられている。移載装ｆｌ１８
．．８−２は無人誘導車１に荷物を積載したり、同無人
誘導車１上に積載されている荷物を降したりするもので
あり、これら移載装Ｎ８−□、８４と対応する走行路面
７−１．７４には、各々誘導ｌｌｌ９−、．９−、が布
設され（埋設または貼付され）、対応する交流電源１０
−８．１０−２によって、常時交流励磁されている。
次に以上の構成になるこの実施例の動作について説明す
る。
る。
まず、無人誘導ｌｉｔの記憶装Ｗ１３には制御デー＃、
！：Ｌｒ走行路面７−１．７−２ノ長す６−、、ｅ４お
よびこれら走行路面７−１７−２間の距離りが予め記憶
され、かつ走行パターンデータとして走行路７の曲線パ
ターン（あるいは走行路７が直線状である場合には直線
パターン）が記憶されている０ここで無人誘導車１を走
行路面７４に位置させて、同無人誘導車１の荷物の積み
降しを行ない、次いで無人誘導車１を矢印Ａ方向に走行
させると、この無人誘導車１は、まずこの走行路面７４
を出るまで、位置サーボ走行モードが選択され、磁気セ
ンサｓ＆、６ｂのどちらかによって誘導線９−１の位置
を検出し、この検出結果に応じて同無人誘導車１が誘導
線９−Ｘ上にくるようにその進行方向を制御する。次に
無人誘導車１が矢印Ａ方向に所定距離走行し、この走行
距離が記憶装置３に記憶されている制御データ乙１の％
になると、制御装置５ｍは、走行モードを速良サーボ走
行モードにし、記憶装Ｗ１３に記憶されている走行パタ
ーンに基づいて左駆動輪２ａおよび右駆動輪２ｂを制御
し、この走行パターンに従って無人誘導車１を走行させ
る。そしてこの速度サーボ走行モードで距離りだけ走行
すると（実際はこの走行距離は距ＷＪ、ｒ、より少し長
くなっている）、制御装置５＆は走行モードを、再び位
置サーボ走行モードにする。これにより磁気センサ６ａ
、６ｂのどちらかによって誘導線９−２の位置が検出さ
れ、この検出結果に基づいて無人誘導車１はその進行方
向を修正しつつ走行し、移載装置８４の前で停車する。
！：Ｌｒ走行路面７−１．７−２ノ長す６−、、ｅ４お
よびこれら走行路面７−１７−２間の距離りが予め記憶
され、かつ走行パターンデータとして走行路７の曲線パ
ターン（あるいは走行路７が直線状である場合には直線
パターン）が記憶されている０ここで無人誘導車１を走
行路面７４に位置させて、同無人誘導車１の荷物の積み
降しを行ない、次いで無人誘導車１を矢印Ａ方向に走行
させると、この無人誘導車１は、まずこの走行路面７４
を出るまで、位置サーボ走行モードが選択され、磁気セ
ンサｓ＆、６ｂのどちらかによって誘導線９−１の位置
を検出し、この検出結果に応じて同無人誘導車１が誘導
線９−Ｘ上にくるようにその進行方向を制御する。次に
無人誘導車１が矢印Ａ方向に所定距離走行し、この走行
距離が記憶装置３に記憶されている制御データ乙１の％
になると、制御装置５ｍは、走行モードを速良サーボ走
行モードにし、記憶装Ｗ１３に記憶されている走行パタ
ーンに基づいて左駆動輪２ａおよび右駆動輪２ｂを制御
し、この走行パターンに従って無人誘導車１を走行させ
る。そしてこの速度サーボ走行モードで距離りだけ走行
すると（実際はこの走行距離は距ＷＪ、ｒ、より少し長
くなっている）、制御装置５＆は走行モードを、再び位
置サーボ走行モードにする。これにより磁気センサ６ａ
、６ｂのどちらかによって誘導線９−２の位置が検出さ
れ、この検出結果に基づいて無人誘導車１はその進行方
向を修正しつつ走行し、移載装置８４の前で停車する。
このようにこの無人誘導車の制御方法社おいては、走行
路７の適宜の位置に無人誘導車１に正しい進行方向を指
示するための誘導線９１％ ９−２、・・・（ガイドパ
ス）を設け、これらの誘導＃９−１．９−２、・・・を
配設したエリアで無人誘導車１の進行方向を修正するよ
うにしているから、無人誘導車１を走行パターンに従っ
て走行させた場合においても、第５図に示すように、無
人誘導車１を移載装９１ｇ−ｎに平行に停車させること
ができ、その（１１−ＩＬ＊ を極めて小さな値にする
ことがで平行度−］丁− きる。これにより、コンベア等を持たない移載装置にお
いても無人誘導車１に荷物を容易に積載することができ
る。
路７の適宜の位置に無人誘導車１に正しい進行方向を指
示するための誘導線９１％ ９−２、・・・（ガイドパ
ス）を設け、これらの誘導＃９−１．９−２、・・・を
配設したエリアで無人誘導車１の進行方向を修正するよ
うにしているから、無人誘導車１を走行パターンに従っ
て走行させた場合においても、第５図に示すように、無
人誘導車１を移載装９１ｇ−ｎに平行に停車させること
ができ、その（１１−ＩＬ＊ を極めて小さな値にする
ことがで平行度−］丁− きる。これにより、コンベア等を持たない移載装置にお
いても無人誘導車１に荷物を容易に積載することができ
る。
第６図はこの発明による無人誘導車の制御方法を適用し
た走行路の他の構成例を示す図であるＯなおこの図にお
いて第４図の各部と対応する部分には同一の符号が付し
である。この図に示す走行路７が第４図に示した走行路
７と異なる点は、誘導線９．０９−８の幅方向の間隔を
走行路７に沿う方向の両端部において他の部分より広く
したことにある。これにより、無人誘導車１の進路補正
範囲が広がり、同図に示すように無人誘導車１の各誘導
線９−１．９−２を確実に検出することができ、無人誘
導車１を正規の走行位置まで戻すことができる。
た走行路の他の構成例を示す図であるＯなおこの図にお
いて第４図の各部と対応する部分には同一の符号が付し
である。この図に示す走行路７が第４図に示した走行路
７と異なる点は、誘導線９．０９−８の幅方向の間隔を
走行路７に沿う方向の両端部において他の部分より広く
したことにある。これにより、無人誘導車１の進路補正
範囲が広がり、同図に示すように無人誘導車１の各誘導
線９−１．９−２を確実に検出することができ、無人誘
導車１を正規の走行位置まで戻すことができる。
また上述した各実施例においてはガイドパスとして誘導
線９−１．９−２、・・・を用いているが、これを反射
テープ等によって構成しても良い。さらに、これらガイ
ドパスは、第７図に示すように、走行路７が走行路７＆
Ｓ７ｂに分岐する分岐点、あるいは進路のずれが生じ易
いカーブ等に設ければより効果的である。
線９−１．９−２、・・・を用いているが、これを反射
テープ等によって構成しても良い。さらに、これらガイ
ドパスは、第７図に示すように、走行路７が走行路７＆
Ｓ７ｂに分岐する分岐点、あるいは進路のずれが生じ易
いカーブ等に設ければより効果的である。
以上の説明から明らかなように、この発明による無人誘
導車の制御方法によれば、走行路上の必要個所（進路修
正個所および停止個所）にのみ各々ガイ「パスを設け、
無人誘導車は、ガイドパスが設けられていない走行区間
においては記憶されている走行パターンに従って左右の
駆動輪を駆動して走行する一方、ガイドパスが設けられ
ている区間においてはこのガイドパスを検出しながら走
行または停止するようにしたので、走行路の地上工事が
簡単かつ安価になり、また走行路のルーシ変更や追加も
極めて容易に行なうことができる。
導車の制御方法によれば、走行路上の必要個所（進路修
正個所および停止個所）にのみ各々ガイ「パスを設け、
無人誘導車は、ガイドパスが設けられていない走行区間
においては記憶されている走行パターンに従って左右の
駆動輪を駆動して走行する一方、ガイドパスが設けられ
ている区間においてはこのガイドパスを検出しながら走
行または停止するようにしたので、走行路の地上工事が
簡単かつ安価になり、また走行路のルーシ変更や追加も
極めて容易に行なうことができる。
またこの発明によればガイドパスの幅方向の間隔を、走
行路に沿う方向の両端部において他の部分におけるより
も広くしたので、ガイドパスを用いない走行区間の進路
誤差が多少大きくても確実に進路修正を行なうことがで
きる。
行路に沿う方向の両端部において他の部分におけるより
も広くしたので、ガイドパスを用いない走行区間の進路
誤差が多少大きくても確実に進路修正を行なうことがで
きる。
第１図は従来の無人誘導車の一枠成例を示すブロック図
く第２ＦｇＪ（イ）、（ロ）は第ｉｖ！Ｊに示した無人
誘導車を用いた従来の無人誘導車の制御方法を説明する
ための説明図、第３図はこの発明の一実施例を適用した
無人誘導車の一構成例を示すブロック（１１） 図、第４図は同実垢（例を適用した走行路の一構成例を
示す平面図、第５図は同実施例における無人誘導車の停
止状態を示す図、第６図は同実施例を適用した走行路の
他の構成例を示す平面図、第７図は同側を走行路の分岐
点において示す平面図である。 １・・・・・無人誘導車、２＆・曲左駆動帖、２ｂ・・
・・・右駆動輪、３・・・・・記憶装置、４ ａ・曲左
駆動装着、４ｂ・・・・・右駆動装置、５＆・曲制御装
置、６＆、６ｂ・・・・・磁気センサ、７・曲走行路、
９− ＨＮ ９−２・・・・・誘導線Ｃガイドパス）。 （１２）
く第２ＦｇＪ（イ）、（ロ）は第ｉｖ！Ｊに示した無人
誘導車を用いた従来の無人誘導車の制御方法を説明する
ための説明図、第３図はこの発明の一実施例を適用した
無人誘導車の一構成例を示すブロック（１１） 図、第４図は同実垢（例を適用した走行路の一構成例を
示す平面図、第５図は同実施例における無人誘導車の停
止状態を示す図、第６図は同実施例を適用した走行路の
他の構成例を示す平面図、第７図は同側を走行路の分岐
点において示す平面図である。 １・・・・・無人誘導車、２＆・曲左駆動帖、２ｂ・・
・・・右駆動輪、３・・・・・記憶装置、４ ａ・曲左
駆動装着、４ｂ・・・・・右駆動装置、５＆・曲制御装
置、６＆、６ｂ・・・・・磁気センサ、７・曲走行路、
９− ＨＮ ９−２・・・・・誘導線Ｃガイドパス）。 （１２）
Claims (2)
- （１）走行路における進路修正個所および停止個所に各
々ガイドパスを設けると共に、無人誘導車には走行パタ
ーンを記憶する記憶手段と、前記ガイドパスを検出する
検出手段と、前記記憶手段に記憶された走行パターンに
応じて左右駆動輪の回転を制御する制御手段とを各々設
け、前記無人誘導車は、前記走行路における前記ガイド
パスが設けられていない各区間においては前記記憶され
た走行パターンに従って前記左右駆動輪を駆動して走行
する一方、前記走行路における前記ガイドパスが設けら
れている各区間においては前記ガイドパスを検出しなが
ら走行または停止するようにしたことを特徴とする無人
誘導車の制御方法。 - （２） 前記ガイドパスの前記走行路の幅方向の間隔
を、同ガイドパスの前記走行路に沿う方向の両端部にお
いて所定間隔より大となるようにしたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の無人誘導車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57163385A JPS5952310A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 無人誘導車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57163385A JPS5952310A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 無人誘導車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5952310A true JPS5952310A (ja) | 1984-03-26 |
Family
ID=15772879
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57163385A Pending JPS5952310A (ja) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | 無人誘導車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5952310A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198910A (ja) * | 1986-02-27 | 1987-09-02 | Fuji Xerox Co Ltd | 無人車両の誘導装置 |
| JPS63311511A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-20 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPS63314613A (ja) * | 1987-06-17 | 1988-12-22 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPH01128103A (ja) * | 1987-11-13 | 1989-05-19 | Meidensha Corp | 無人車の制御方法 |
-
1982
- 1982-09-20 JP JP57163385A patent/JPS5952310A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198910A (ja) * | 1986-02-27 | 1987-09-02 | Fuji Xerox Co Ltd | 無人車両の誘導装置 |
| JPS63311511A (ja) * | 1987-06-15 | 1988-12-20 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPS63314613A (ja) * | 1987-06-17 | 1988-12-22 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPH01128103A (ja) * | 1987-11-13 | 1989-05-19 | Meidensha Corp | 無人車の制御方法 |
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