JPH03172903A - 数値制御装置の送り速度制御方式 - Google Patents
数値制御装置の送り速度制御方式Info
- Publication number
- JPH03172903A JPH03172903A JP31321189A JP31321189A JPH03172903A JP H03172903 A JPH03172903 A JP H03172903A JP 31321189 A JP31321189 A JP 31321189A JP 31321189 A JP31321189 A JP 31321189A JP H03172903 A JPH03172903 A JP H03172903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- override
- acceleration
- deceleration
- interpolation
- feed rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 46
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 24
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 abstract description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は補間前に送り速度を加減速して制御する数値制
御装置の送り速度制御方式に係り、特にオーバライド値
が変更された場合の数値制御装置の送り速度制御方式に
関する。
御装置の送り速度制御方式に係り、特にオーバライド値
が変更された場合の数値制御装置の送り速度制御方式に
関する。
数値制御装置（ＣＮＣ）では、加ニブログラムによって
指令された通路上を指令された速度で工具を移動させる
ことによってワークを所望の形状に加工している。
指令された通路上を指令された速度で工具を移動させる
ことによってワークを所望の形状に加工している。
この数値制御装置では、加ニブログラムをブロック単位
で実行しゃすい形にあらがしめ処理（前処理）しておき
、その処理されたデータを基に分配（実行）を行ってい
る。
で実行しゃすい形にあらがしめ処理（前処理）しておき
、その処理されたデータを基に分配（実行）を行ってい
る。
そして、このような数値制御装置では、通常急激な速度
変化による機械へのショック等を防止するため、補間後
の分配データを所定の時定数でなまらせる補間後加減速
という方法、接線方向の送り速度を徐々に変化させる補
間前加減速という方法、又はこの両者を混合した方法等
が採用されている。
変化による機械へのショック等を防止するため、補間後
の分配データを所定の時定数でなまらせる補間後加減速
という方法、接線方向の送り速度を徐々に変化させる補
間前加減速という方法、又はこの両者を混合した方法等
が採用されている。
数値制御装置を補間役加減速のみで処理する場合は、実
行の段階でオーバライド値を読み込み、そのオーバライ
ド値に基づいて送り速度にオーバライドをかけるという
方式が一般に採られている。
行の段階でオーバライド値を読み込み、そのオーバライ
ド値に基づいて送り速度にオーバライドをかけるという
方式が一般に採られている。
この方式は、オーバライドをすぐに実行させることがで
きると共にオーバライド値の変更による急激な速度変化
に対しても補間役加減速によってその急激な速度変化を
なまらせているので、オーバライド値の変更に伴う機械
へのショックが加わらない。
きると共にオーバライド値の変更による急激な速度変化
に対しても補間役加減速によってその急激な速度変化を
なまらせているので、オーバライド値の変更に伴う機械
へのショックが加わらない。
一方、数値制御装置を補間的加減速のみで処理し、それ
に送り速度オーバライドを併用する場合は、前処理の段
階でオーバライドをかけるという方式が採られている。
に送り速度オーバライドを併用する場合は、前処理の段
階でオーバライドをかけるという方式が採られている。
第３図は補間的加減速とオーバライドを併用した場合の
従来のオーバライド処理を示すブロック図である。
従来のオーバライド処理を示すブロック図である。
図において、ＮＣ文読み込み手段１は加工プロダラムの
パンチされたテープ等から加ニブログラムを読み込む。
パンチされたテープ等から加ニブログラムを読み込む。
前処理手段２は加ニブログラムを解読し、指令があるか
どうかをＧコード等から判断する。オーバライド信号発
生手段８は、機械操作盤上のスイッチに応じたオーバラ
イド信号を発生する。従って、前処理手段２はオーバラ
イド信号の発生した時点からその値に基づいてオーバラ
イドのかかった指令値を補間データ作成手段３に出力す
る。補間データ作成手段３は、前処理手段２からの指令
値及びパラメータ等に基づいて加減速処理の施された補
間データを作成する。パルス分配手段４は補間データ作
成手段３で作成された補間データから接線方向の速度が
一定となるように増分させ、曲線の各点の位置を求め、
補間を実行し、パルスを分配する。サーボ制御手段５は
パルス分配手段４からの指令に応じてサーボモータ６を
駆動する。サーボモータ６はポールネジ等を介して機械
７を移動させる。このような処理はマイクロプロセッサ
構成のソフトウェアで実行される。
どうかをＧコード等から判断する。オーバライド信号発
生手段８は、機械操作盤上のスイッチに応じたオーバラ
イド信号を発生する。従って、前処理手段２はオーバラ
イド信号の発生した時点からその値に基づいてオーバラ
イドのかかった指令値を補間データ作成手段３に出力す
る。補間データ作成手段３は、前処理手段２からの指令
値及びパラメータ等に基づいて加減速処理の施された補
間データを作成する。パルス分配手段４は補間データ作
成手段３で作成された補間データから接線方向の速度が
一定となるように増分させ、曲線の各点の位置を求め、
補間を実行し、パルスを分配する。サーボ制御手段５は
パルス分配手段４からの指令に応じてサーボモータ６を
駆動する。サーボモータ６はポールネジ等を介して機械
７を移動させる。このような処理はマイクロプロセッサ
構成のソフトウェアで実行される。
上述のような補間的加減速においてオーバライド処理を
実行すると、次のような問題がある。
実行すると、次のような問題がある。
第４図は第３図の補間的加減速におけるオーバライド処
理の様子を示す図であり、第４図（ａ）は第３図の補間
的加減速におけるオーバライド処理の送り速度の様子を
示す図、第４図（ｂ）は第３図の補間前加減速における
オーバライド信号の値を示す図である。
理の様子を示す図であり、第４図（ａ）は第３図の補間
的加減速におけるオーバライド処理の送り速度の様子を
示す図、第４図（ｂ）は第３図の補間前加減速における
オーバライド信号の値を示す図である。
数値制御装置はブロック番号Ｎ１、Ｎ２の順に処理を実
行する。第４図（ａ）の線分Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄはオーバラ
イドのかからない場合の指令速度を示し、線分Ａ−Ｂ−
Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈはオーバライドのかかった場合の実際の
送り速度を示す。
行する。第４図（ａ）の線分Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄはオーバラ
イドのかからない場合の指令速度を示し、線分Ａ−Ｂ−
Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈはオーバライドのかかった場合の実際の
送り速度を示す。
第４図（ｂ）に示すように、オーバライドの値はブロッ
クＮ３の途中で１００％から５０％に変更されている。
クＮ３の途中で１００％から５０％に変更されている。
しかし、この時点では前処理手段２はブロックＮ６まで
の前処理を既に終了し、ブロック７の前処理を行ってい
る段階なので、このオーバライド値の変更が実際に送り
速度に対して現れるのは、ブロック番号Ｎ７の途中から
ということになる。
の前処理を既に終了し、ブロック７の前処理を行ってい
る段階なので、このオーバライド値の変更が実際に送り
速度に対して現れるのは、ブロック番号Ｎ７の途中から
ということになる。
従って、補間的加減速において、オーバライド値を変更
しても、変更時以降に前処理が実行されるブロックに対
しては、オーバライドをかけることはできるが、変更時
に既に前処理の終了したブロックに対しては、オーバラ
イドをかけることはできず、操作性の点で問題があった
。
しても、変更時以降に前処理が実行されるブロックに対
しては、オーバライドをかけることはできるが、変更時
に既に前処理の終了したブロックに対しては、オーバラ
イドをかけることはできず、操作性の点で問題があった
。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、送
り速度を補間的加減速で制御中に、オーバライド値が変
更された場合に送り速度を直ちにそのオーバライド値の
変更に応じて変化させることのできる数値制御装置の送
り速度制御方式を提供することを目的とする。
り速度を補間的加減速で制御中に、オーバライド値が変
更された場合に送り速度を直ちにそのオーバライド値の
変更に応じて変化させることのできる数値制御装置の送
り速度制御方式を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、加ニブログラム
をブロック単位で前処理し、その処理されたデータに補
間前加減速処理を施してからパルス分配を行う数値制御
装置の送り速度制御方式において、前記補間的加減速処
理の結果に対してオーバライドをかけて送り速度を変化
させるようにしたことを特徴とする数値制御装置の送り
速度制御方式が提供される。
をブロック単位で前処理し、その処理されたデータに補
間前加減速処理を施してからパルス分配を行う数値制御
装置の送り速度制御方式において、前記補間的加減速処
理の結果に対してオーバライドをかけて送り速度を変化
させるようにしたことを特徴とする数値制御装置の送り
速度制御方式が提供される。
補間的加減速処理を行う手段は実際に制御中の送り速度
に対応したブロックを処理している。従って、この補間
的加減速処理の結果に対してオーバライドをかけて送り
速度を変化させることによって、オーバライド値の変更
を直ちに送り速度に反映させ、送り速度を直ちにそのオ
ーバライド値の変更に応じた速度に変更させることがで
きる。
に対応したブロックを処理している。従って、この補間
的加減速処理の結果に対してオーバライドをかけて送り
速度を変化させることによって、オーバライド値の変更
を直ちに送り速度に反映させ、送り速度を直ちにそのオ
ーバライド値の変更に応じた速度に変更させることがで
きる。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第１図は補間前加減速における本発明のオーバライドの
処理を示すブロック図である。第１図において、第３図
と同一の構成要素には同一の符号が付しであるので、そ
の説明は省略する。
処理を示すブロック図である。第１図において、第３図
と同一の構成要素には同一の符号が付しであるので、そ
の説明は省略する。
本実施例が従来のものと異なる点は、オーバライド信号
発生手段８のオーバライド信号を補間データ作成手段３
の補間的加減速処理の後に供給するようにした点である
。さらに、本実施例では、オーバライド信号発生手段８
の出力に対して時定数Ｔｃの加減速制御を行う加減速手
段９を設けた。
発生手段８のオーバライド信号を補間データ作成手段３
の補間的加減速処理の後に供給するようにした点である
。さらに、本実施例では、オーバライド信号発生手段８
の出力に対して時定数Ｔｃの加減速制御を行う加減速手
段９を設けた。
これは、オーバライド信号が第４図（ｂ）のようなステ
ップ形の信号であるから、これによって送り速度が急激
に変化するのを防止するために設けた。
ップ形の信号であるから、これによって送り速度が急激
に変化するのを防止するために設けた。
第２図は第１図の補間前加減速におけるオーバライド処
理の様子を示す図であり、第２図（ａ）は第１図の補間
前加減速におけるオーバライド処理の送り速度の様子を
示す図、第２図（ｂ）は第１図の補間前加減速における
オーバライド信号の値を示す図である。本図は第４図と
対応している。
理の様子を示す図であり、第２図（ａ）は第１図の補間
前加減速におけるオーバライド処理の送り速度の様子を
示す図、第２図（ｂ）は第１図の補間前加減速における
オーバライド信号の値を示す図である。本図は第４図と
対応している。
数値制御装置はブロック番号Ｎ１、Ｎ２の順に処理を実
行する。第２図（ａ）の線分Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄはオーバラ
イドのかからない場合の指令速度を示し、線分Ａ−Ｂ−
Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈはオーバライドのかかった場合の実際の
速度を示す。
行する。第２図（ａ）の線分Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄはオーバラ
イドのかからない場合の指令速度を示し、線分Ａ−Ｂ−
Ｅ−Ｆ−Ｇ−Ｈはオーバライドのかかった場合の実際の
速度を示す。
第２図（ｂ）に示すように、オーバライドの値はブロッ
クＮ３の途中で１００％から５０％に変更されている。
クＮ３の途中で１００％から５０％に変更されている。
第２図（ｂ）中の点線の部分はオーバライド信号発生手
段８が直接出力するオーバライド信号である。上述のよ
うに、このオーバライド信号はステップ形の信号である
が、加減速手段９を通過することによって、第２図（ｂ
）のように時定数Ｔｃの加減速制御の施された出力波形
となる。従って、本実施例ではこの加減速制御されたオ
ーバライド信号が補間データに供給される。
段８が直接出力するオーバライド信号である。上述のよ
うに、このオーバライド信号はステップ形の信号である
が、加減速手段９を通過することによって、第２図（ｂ
）のように時定数Ｔｃの加減速制御の施された出力波形
となる。従って、本実施例ではこの加減速制御されたオ
ーバライド信号が補間データに供給される。
第２図（ａ）中の点線の部分はオーバライド信号発生手
段８の出力するオーバライド信号が直接補間データに供
給された場合を示す。図から明らかなように加減速手段
９を介さない場合は、送り速度は線分Ｅ−１−Ｆのよう
に急激に変化することになり、機械等に与えるショック
が大きくなるという不都合がある。
段８の出力するオーバライド信号が直接補間データに供
給された場合を示す。図から明らかなように加減速手段
９を介さない場合は、送り速度は線分Ｅ−１−Ｆのよう
に急激に変化することになり、機械等に与えるショック
が大きくなるという不都合がある。
しかし、加減速手段９によって加減速制御されたオーバ
ライド信号を補間データに供給することによって、この
ような急激な変化はなくなり、送り速度は線分Ｅ−Ｆの
ように滑らかに変化するようになる。
ライド信号を補間データに供給することによって、この
ような急激な変化はなくなり、送り速度は線分Ｅ−Ｆの
ように滑らかに変化するようになる。
オーバライドの値がブロックＮ３の途中で１００％から
５０％に変更しても、この時点では前処理手段２はブロ
ックＮ６までの前処理を既に終了し、ブロック７の前処
理を行っている最中である。
５０％に変更しても、この時点では前処理手段２はブロ
ックＮ６までの前処理を既に終了し、ブロック７の前処
理を行っている最中である。
しかし、補間データ作成手段３はブロックＮ３を実行中
だから、このオーバライド値の変更は直ちに送り速度に
対して反映し、第２図（ａ）のようにブロックＮ３の途
中から送り速度はオーバライドのかかった速度となる。
だから、このオーバライド値の変更は直ちに送り速度に
対して反映し、第２図（ａ）のようにブロックＮ３の途
中から送り速度はオーバライドのかかった速度となる。
従って、補間前加減速において、オーバライド値を変更
しても、変更時に既に前処理の終了したブロックに対し
てもオーバライドをかけることができるので、操作性が
向上する。
しても、変更時に既に前処理の終了したブロックに対し
てもオーバライドをかけることができるので、操作性が
向上する。
尚、加減速手段９を省略した場合でも、オーバライド値
が変更された場合に送り速度を直ちにそのオーバライド
値の変更に応じて変化させるという本発明の目的を達成
することができることはいうまでもない。
が変更された場合に送り速度を直ちにそのオーバライド
値の変更に応じて変化させるという本発明の目的を達成
することができることはいうまでもない。
以上説明したように本発明によれば、補間的加減速で制
御中に、オーバライド値が変更された場合に送り速度を
直ちにそのオーバライド値の変更に応じて変化させるこ
とができる。また、オーバライド値そのものに所定の時
定数で加減速制御を行っているので、オーバライド変更
時でも滑らかに送り速度を変更することができる。
御中に、オーバライド値が変更された場合に送り速度を
直ちにそのオーバライド値の変更に応じて変化させるこ
とができる。また、オーバライド値そのものに所定の時
定数で加減速制御を行っているので、オーバライド変更
時でも滑らかに送り速度を変更することができる。
第１図は補間的加減速における本発明のオーバライドの
処理を示すブロック図、 第２図（ａ）は第１図の補間的加減速におけるオーバラ
イド処理の送り速度の様子を示す図、第２図（ｂ）は第
１図の補間的加減速におけるオーバライド信号の値を示
す図、 第３図は補間的加減速とオーバライドを併用した場合の
従来のオーバライド処理を示すブロック図、 第４図（ａ）は第３図の補間的加減速におけるオーバラ
イド処理の送り速度の様子を示す図、第４図（ｂ）は第
３図の補間的加減速におけるオーバライド信号の値を示
す図である。 ７ ・ ・・ ＮＣ文読み込み手段 前処理手段 補間データ作成手段 パルス分配手段 サーボ制御手段 サーボモータ 機械 オーバライド信号発生手段 加減速手段
処理を示すブロック図、 第２図（ａ）は第１図の補間的加減速におけるオーバラ
イド処理の送り速度の様子を示す図、第２図（ｂ）は第
１図の補間的加減速におけるオーバライド信号の値を示
す図、 第３図は補間的加減速とオーバライドを併用した場合の
従来のオーバライド処理を示すブロック図、 第４図（ａ）は第３図の補間的加減速におけるオーバラ
イド処理の送り速度の様子を示す図、第４図（ｂ）は第
３図の補間的加減速におけるオーバライド信号の値を示
す図である。 ７ ・ ・・ ＮＣ文読み込み手段 前処理手段 補間データ作成手段 パルス分配手段 サーボ制御手段 サーボモータ 機械 オーバライド信号発生手段 加減速手段
Claims (2)
- （１）加工プログラムをブロック単位で前処理し、前記
前処理されたデータに補間前加減速処理を施してからパ
ルス分配を行う数値制御装置の送り速度制御方式におい
て、 前記補間前加減速処理の結果に対してオーバライドをか
けて送り速度を変化させるようにしたことを特徴とする
数値制御装置の送り速度制御方式。 - （２）前記補間前加減速処理の結果に対してオーバライ
ドをかける際に、前記オーバライドの値に所定の時定数
の加減速処理を施すことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の数値制御装置の送り速度制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31321189A JPH03172903A (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 数値制御装置の送り速度制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31321189A JPH03172903A (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 数値制御装置の送り速度制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03172903A true JPH03172903A (ja) | 1991-07-26 |
Family
ID=18038446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31321189A Pending JPH03172903A (ja) | 1989-12-01 | 1989-12-01 | 数値制御装置の送り速度制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03172903A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104238464A (zh) * | 2013-06-12 | 2014-12-24 | 发那科株式会社 | 具有在倍率变化时平缓地变更进给速度的功能的数值控制装置 |
-
1989
- 1989-12-01 JP JP31321189A patent/JPH03172903A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104238464A (zh) * | 2013-06-12 | 2014-12-24 | 发那科株式会社 | 具有在倍率变化时平缓地变更进给速度的功能的数值控制装置 |
| JP2014241074A (ja) * | 2013-06-12 | 2014-12-25 | ファナック株式会社 | オーバライドの変化時に送り速度を円滑に変更する機能を有する数値制御装置 |
| US9256213B2 (en) | 2013-06-12 | 2016-02-09 | Fanuc Corporation | Numerical control unit having function to smoothly change feed speed when override is changed |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2742104B2 (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
| JP4813616B1 (ja) | 円弧動作時の速度制御機能を有する工作機械の数値制御装置 | |
| JPH01252340A (ja) | 力センサを用いた加工制御装置 | |
| JP2679783B2 (ja) | 加減速制御装置 | |
| JP2002132349A (ja) | 加減速制御方法 | |
| US4994978A (en) | Acceleration/deceleration control apparatus | |
| JP2935713B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP6487490B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP7376260B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| EP0343257A1 (en) | Numerical controller | |
| JP4796936B2 (ja) | 加工制御装置 | |
| JP2004202594A (ja) | 数値制御装置 | |
| US5485069A (en) | Numerical control apparatus | |
| JP2021114329A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2880170B2 (ja) | ブロックオーバラップ方法 | |
| JPH07210225A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH06250717A (ja) | 数値制御装置の加減速制御方式 | |
| JPH0716850B2 (ja) | 軸切換装置 | |
| JP3188396B2 (ja) | 数値制御における送り速度制御方法および装置 | |
| JPH07287613A (ja) | 軸速度決定方式 | |
| JPH04100123A (ja) | 数値制御装置の加減速時定数設定方式 | |
| JPH0573128A (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
| JPS6231405A (ja) | 数値制御装置の軸変換符号切替方式 | |
| JP2002091526A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH06138935A (ja) | 数値制御工作機械の速度制御方法及び装置 |