JPH03177604A - 油圧ポンプの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧ショベル、油圧クレーン等の油圧機械に用
いるロードセンシング制御油圧駆動回路の油圧ポンプの
制御装置に係わり、特に、油圧ポンプの吐出圧力を油圧
アクチュエータの最大負荷圧より一定差圧だけ高く保持
するよう制御する油圧ポンプの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、油圧ショベル、油圧クレーン等、複数の被駆動体
を駆動する複数の油圧アクチュエータを備えた建設機械
の油圧駆動装置においては、油圧ポンプの吐出圧力を負
荷圧力又は要求流量に連動して制御すると共に、流量制
御弁に関連して圧力補償弁を配置し、この圧力補償弁で
流量制御弁の前後差圧を制御して、複合駆動時の供給流
量を安定して制御することが行われている。このうち、
油圧ポンプの吐出圧力を負荷圧力に連動して制御するも
のの代表例としてロードセンシング制御がある。

ロードセンシング制御とは、油圧ポンプの吐出圧力が複
数の油圧アクチュエータの最大負荷圧力よりも一定値だ
け高くなるよう油圧ポンプの吐出量を制御するものであ
り、これにより油圧アクチュエータの負荷圧力に応じて
油圧ポンプの吐出量を増減し、経済的な運転が可能とな
る。

第９図に、従来のロードセンシング制御に用いる油圧ポ
ンプの制御装置の例を、それが使用される油圧駆動回路
と共に示す。この制御装置は、例、ｔばＤＥ−Ａｌ−３
４２２１６５（特開昭６０−１１７０６号に対応）に記
載のものである。

第９図において、油圧駆動回路は、油圧ポンプ１と、こ
の油圧ポンプ１から吐出される圧油によって駆動される
油圧アクチュエータ２と、油圧ポンプｌとアクチーエー
タ２の間に接続され、操作レバー３ａの操作によりアク
チュエータ２に供給される圧油の流量を制御する流量制
御弁３と、流量制御弁３の上流と下流の差圧、即ち前後
差圧を一定に保ち、流量制御弁３の通過流量を流量制御
弁３の開度に比例°するように制御する圧力補償弁４と
を備え、流量制御弁３と圧力補償弁４の１組で圧力補償
流量制御弁を構成している。油圧ポンプ１は押しのけ容
積可変機構、例えば斜板１ａを有している。なお、第９
図では油圧アクチュエータを１つのみ示すが、実際には
複数のアクチュエータがあり、これに対応して複数の圧
力補償流量制御弁がある。

油圧ポンプ１の制御装置は、油圧ポンプ１の押しのけ容
積、即ち斜板１ａの位置を制御するロードセンシングレ
ギュレータ７０からなり、ロードセンシングレギュレー
タ７０は、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄとシャトル弁９
により選択される複数のアクチュエータの最大負荷圧力
ＰＬの差信号により切換弁７２を切換え、斜板駆動シリ
ンダ７１への油圧の流入出を制御し、油圧ポンプ１の吐
出圧力とアクチュエータの最大負荷圧力の差がバネ７２
ａで指示される一定値になるように斜板１ａの傾転位置
、即ち、油圧ポンプ１の吐出量を制御する。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、この従来の油圧ポンプの制御装置におい
て以下のような問題点がある。

ロードセンシング制御を行っていない従来一般的な開回
路方式の油圧回路においては、寒冷時の始動直後、油圧
機器の保護のために作動油温を上昇させたいときは、油
圧ポンプ１から吐出する圧油を方向切換弁の絞り等を介
してタンクに戻し、その損失エネルギで油温を上昇させ
る。

しかしながら、ロードセンシングレギュレータ７０を備
えたロードセンシング方式の油圧回路では、ポンプ吐出
圧力Ｐｄとアクチュエータの最大負荷圧力ＰＬの差圧Δ
Ｐはバネ７２ａの設定値となっているため、常に一定の
値となる。このため、油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄを上
昇させて、損失エネルギを発生させようとすると、ロー
ドセンシングレギュレータ７０が働き、差圧ΔＰが一定
になるように油圧ポンプ１の吐出量を減少させ、エネル
ギ損失が無いように作動するので、作動油温を上昇させ
ることができない。すなわち、通常作業時はなかなか暖
機運転ができないという欠点があった。

また、特別な暖機用の運転方法として、操作レバー３ａ
を操作してアクチュエータ２をストロークエンドに到達
するまで駆動し、回路の最高圧力を規制するリリーフ弁
を作動させるまで回路圧力を上昇させる運転方法がある
が、その間通常の作業ができないと共に、油圧機器に高
圧が加わり、機器に悪影響があるという問題があった。

本発明の目的は、作動油温か低いときには自動的に油温
を上昇するように暖機運転がなされ、かつ暖機運転中に
通常の作業を行うことができるロードセンシング制御油
圧駆動回路における油圧ポンプの制御装置を提供するこ
とにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、上記目的を達成するため、押しのけ容積手段
を備えた少なくとも１つの油圧ポンプと、この油圧ポン
プから吐出される圧油によって駆動される複数の油圧ア
クチュエータと、油圧ポンプと各アクチュエータん間に
接続され、操作手段の操作量に応じてアクチュエータに
供給される圧油の流量を制御する流量制御弁とを備えた
ロードセンシング制御油圧駆動回路における油圧ポンプ
の制御装置において、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記
複数のアクチュエータの最大負荷圧力との差圧の最大値
を規制する圧力制御弁と、作動油の温度を検出する検出
手段と、前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチ
ュエータの最大負荷圧力の差圧に基づき、その差圧を前
記圧力制御弁で規制される差圧の最大値より低い一定値
に保持する油圧ポンプの第１の目標押しのけ容積を決定
する第１の手段、前記検出手段で検出した作動油の温度
に対応して油圧ポンプの第２の目標押しのけ容積を決定
する第２の手段、前記第１及び第２の目標押しのけ容積
の大きい方の値を選択する第３の手段を備え、その結果
に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する制
御手段とを備える構成としたものである。

〔作用〕

このように構成した本発明においては、作動油の温度が
低いときは、第１の手段で油圧ポンプの吐出圧力とアク
チュエータの最大負荷圧力との差圧から決定される油圧
ポンプの第１の目標押しのけ容積よりも第２の手段で作
動油の温度から決定される第２の目標押しのけ容積の方
が大きくなり、第３の手段では第２の目標押しのけ容積
が選択される。このため、第１の目標押しのけ容積と第
２の目標押しのけ容積の差に相当するポンプ吐出量が圧
力制御弁から放出され、このとき発生する絞り損失によ
り油温を上昇させる。油温か通常状態まで上昇すると、
第２の目標押しのけ容積が第１の目標押しのけ容積より
も小さくなり、第３の手段では第１の目標押しのけ容積
が選択される。その結果、自動的に本来のロードセンシ
ング制御に移行し、圧力制御弁から放出される油量はな
くなるので、通常作業時のエネルギ損失は回避される。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第７図により説明す
る。

第１図において、本実施例が係わる油圧駆動回路は、油
圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐出される圧油に
よって駆動される油圧アクチュエータ２と、油圧ポンプ
１とアクチュエータ２の間に接続され、操作レバー３ａ
の操作によりアクチュエータ２に供給される圧油の流量
を制御する流量制御弁３と、流量制御弁３の上流と下流
の差圧、即ち前後差圧を＝定に保ち、流量制御弁３の通
過流量を流量制御弁３の開度に比例するように制御する
圧力補償弁４とを備え、流量制御弁３と圧力補償弁４の
１組で圧力補償流量制御弁を構成している。油圧ポンプ
１は押しのけ容積可変機構、即ち、斜板１ａを有してい
る。なお、第工図では工つの油圧アクチュエータ２と１
つの圧力補償流量制御弁３，４のみを示したが、実際に
は複数のアクチュエータがあり、これに対応して複数の
圧力補償流量制御弁がある。

本実施例の油圧ポンプｌの制御装置は、圧力制御弁８０
と、差圧検出器５と、斜板傾転位置検出器６と、油温検
出器９０と、制御ユニット７と、斜板制御装置８とから
なっている。

圧力制御弁８０は油圧ポンプ１の吐出管路に接続され、
油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄとシャトル弁９により選択
されたアクチュエータ２を含む複数のアクチュエータの
最大負荷圧力ＰＬとの差圧ΔＰの最大値を規制するもの
で、差圧ΔＰがバネ８０ａにより指示された一定値を越
えようとすると油圧ポンプ１の吐出量をタンクに放出し
、差圧ΔＰの最大値をバネ８０ａの設定値以下に保持す
る。

差圧検出器５は、シャトル弁９により選択されたアクチ
ュエータ２を含む複数の油圧アクチュエータの最大負荷
圧力ＰＬと油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｄとの差圧を検出
し、それを電気信号ΔＰとして制御ユニット７へ出力す
る。斜板傾転位置検出器６は、油圧ポンプ１の斜板１ａ
の傾転位置を検出し、これを電気信号θとして制御ユニ
ット７へ出力する。油温検出器９０は作動油の温度を検
出し、それを電気信号ｔとして制御ユニット７へ出力す
る。油温検出器９０は例えばタンク内に配置される。制
御ユニット７は電気信号ΔＰ、θ。

ｔに基づいて油圧ポンプ１の斜板１ａの駆動信号を演算
し、この駆動信号を斜板制御装置８に出力する。斜板制
御装置８は、制御ユニット７からの駆動信号により斜板
１ａを駆動する。

斜板制御装置８は、例えば第２図に示すように電気−油
圧サーボ式油圧駆動装置として構成することができる。

即ち、斜板制御装置８は、油圧ポンプ１の斜板１ａを駆
動するサーボピストン８ｂを有し、サーボピストン８ｂ
はサーボシリンダ８ｃ内に収納されている。サーボシリ
ンダ８ｃのシリンダ室はサーボピストン８ｂによって左
側室８ｄ及び右側室８ｅに区分されており、左側室８ｄ
の断面積りは右側室８ｅの断面積ｄよりも太き（形成さ
れている。

サーボシリンダ８ｃの左側室８ｄは、パイロットポンプ
等の油圧源１０と管路８ｆを介して連絡され、サーボシ
リンダ８ｃの右側室８ｅは油圧源１０と管路８ｉを介し
て連絡され、管路８ｆは戻り管路８ｊを介してタンク１
１に連絡されている。

管路８ｆには電磁弁８ｇが介設され、戻り管路８ｊには
電磁弁８ｈが介設されている。これらの電磁弁８ｇ、８
ｈはノーマルクローズ（非通電時、閉止状態に復帰する
機能）の電磁弁であって、制御ユニット７からの駆動信
号により切換えられる。

電磁弁８ｇが励磁（オン）されて切換位置Ｂに切り換わ
ると、サーボシリンダ８Ｃの左側室８ｄが油圧源１０と
連通し、左側室８ｄと右側室８ｅの面積差によってサー
ボピストン８ｂが第２図で見て右方に移動する。これに
より油圧ポンプ１の斜板１ａの傾転角が増大し、吐出量
が増加する。

また、電磁弁８ｇ及び電磁弁８ｈが消磁（オフ）されて
双方とも切換位置Ａに復帰すると、左側室８ｄの油路が
遮断され、サーボピストン８ｂはその位置にて静止状態
に保持される。これにより油圧ポンプ１の斜板１ａの傾
転角が一定に保持され、吐出量が一定に保持される。電
磁弁８ｈが励磁（オン）されて切換位置Ｂに切り換わる
と、左側室８ｄとタンク１１とが連通して左側室８ｄの
圧力が低下し、サーボピストン８ｄは右側室８ｅの圧力
により、第２図左方に移動される。これにより油圧ポン
プ１の斜板１ａの傾転角が減少し、吐出量も減少する。

制御ユニット７はマイクロコンピュータで構成され、第
３図に示すように、差圧検出器５から出力される差圧信
号ΔＰと斜板傾転位置検出器６から構成される装置信号
θと油温検出器９０から出力される油温信号ｔをデジタ
ル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ７ａと、中央演算装
置（ＣＰ　Ｕ）７ｂと、制御手順のプログラムを格納す
るリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７ｃと。演算途中の
数値を一時記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
７ｄと、出力用のＩ１０インクフェイス７ｅと、上述の
電磁弁８ｇ、８ｈに接続される増幅器７ｇ、７ｈとを備
えている。

制御ユニット７は、ＲＯＭ７ｃに格納された制御手順プ
ログラムに基づいて、差圧検出器５から出力される差圧
信号ΔＰから油圧ポンプ１の斜板１ａの差圧目標傾転位
置θｐｏを演算すると共に、差圧検出器９０から出力さ
れる油温信号ｔから暖機運転用の目標類°転位置θｔＯ
を演算し、２つの目標傾転位置θＩ’Ｏ＋　　θ！０を
比較し、最大値を選択してこれを目標傾転位置の指令値
θ０とし、この目標位置θＯと斜板傾転位置検出器６か
ら構成される装置信号θとから両者の偏差を零にする駆
動信号を生成し、これをＩ１０インターフェイス７ｅを
経て増幅器７ｇ、７ｈから斜板制御装置８の電磁弁８ｇ
、８ｈに出力する。これにより油圧ポンプ１の斜板１ａ
は、傾転位置信号θが目標傾転位置の指令値θ０に一致
するよう制御される。

以下、第４図に示すＲＯＭ４９ｃに格納された制御手順
プログラムのフローチャートに従い、本実施例の動作を
詳細に説明する。

まず、手順１００において、差圧検出器５、斜板傾転位
置検出器６、油温検出器９０の出力をＡ／Ｄコンバータ
７ａを介して入力し、差圧信号ΔＰ１傾転位置信号θ、
油温信号ｔとしてＲＡＭ７ｄに記憶する。

次に手順１１０において、差圧信号ΔＰから差圧傾転目
標位置θｐｏを演算する。第５図に手順１１Ｏの詳細を
示す。まず、手順１１１において差圧の目標値ΔＰＯと
手順１００において入力した差圧信号ΔＰとの差圧偏差
Δ（ΔＰ）を演算する。

ここで差圧の目標値ΔＰｏは、前述した圧力制御弁８０
で規制される差圧ΔＰの最大値、すなわち、バネ８０ａ
で設定される値よりもわずかに低く設定される。次に手
順１１２において、予め設定されている制御係数Ｋｉと
差圧偏差Δ（ΔＰ）を乗じ、差圧目標傾転位置の増分Δ
θ６．を演算する。

制御係数Ｋｉはいわゆる積分係数であり、制御装置が最
適に機能するように予め設定しておく。また、差圧目標
傾転位置の増分Δθ、Ｐはプログラミングが第４図の手
順１００から１４０までにかかる時間（サイクルタイム
）をｔｃとすれば、ｔｃ時間内における差圧目標傾転位
置の増分となる。

次に、手順１１３において前回演算した目標傾転位置の
指令値θｏ−１に増分Δθ０を加算し、今回の新しい差
圧目標傾転位置θｐｏを演算する。

次に第４図に戻って、手順１２０で暖機運転用の目標傾
転位置θ【０の演算を行う。この演算の内容を第６図で
説明する。

第６図において、横軸は手順１００で読み込んだ油温ｔ
の値で、縦軸は暖機運転用の目標傾転位置θｔｏである
。暖機運転用の目標傾転位置θｔｏは実線で示すように
、油温ｔの上昇に伴って目標傾転位置θ１０が減少する
ように設定されている。なお、破線で示すように、油温
がｔｎ℃以下では目標傾転位置θ１ｏが一定であり、ｔ
ｎ℃以上ではθ１０＝０になるように設定してもよい。

この関数関係は予め第３図に示したＲＯＭ７ｃに記憶さ
せておき、いずれの場合も手順１２０では、手順１００
で読み込んだｔを用いてＲＯＭ７Ｃに記憶しであるこの
関数関係から暖機運転用の目標傾転位置θｔｏを読み出
す。

再び第４図に戻り、手順１３０では手順１１０と手順１
２０とで求めた差圧目標傾転位置θｐｏと暖機運転用の
目標傾転位置θ【Ｏの大きい方を選択し、目標傾転位置
の指令値θＯとする。

次に、手順１４０において、油圧ポンプ１の斜板１ａの
傾転位置制御を行う。その詳細を第７図に示す。第７図
の手順１４１において、手順１３０で演算した目標傾転
位置の指令値θ０と手順１００で読み込んだ傾転位置信
号θとの偏差２を演算する。

次に手順１４２において、偏差Ｚの絶対値が斜板傾転位
置制御の不感帯Δ以内に入っているかを判定する。ここ
で１２１が不感帯Δより小さい（Ｉ２１＜Δ）と判定さ
れると手順１４４へ行き、電磁弁８ｇ、８ｈにＯＦＦ信
号を出力し、斜板１ａの傾転位置を固定する。手順１４
２においてＩＺｌが不感帯Δより大きい（ＩＺ１≧Δ）
と判定されると手順１４３へ行く。手順１４３ではＺの
正負を判定する。Ｚが正（Ｚ＞０）と判定した場合、手
順１４５へ行く。手順１４５では斜板の傾転位置を大方
向へ動かすために電磁弁８ｇにＯＮ。

電磁弁８ｈにＯＦＦ信号を出力する。

手順１４３においてＺが負（Ｚ≦０）と判定された場合
は手順１４６へ行き、斜板の傾転位置を小方向へ動かす
ために電磁弁８ｇへＯＦＦ、電磁弁８ｈにαＮ信号を出
力する。

以上の手順１４１〜１４６により斜板１ａの傾転位置は
目標傾転位置の指令値θＯに一致するように制御される
。

以上の構成を纏めてブロック図化したものを第８図に２
００で示す。ここでブロック２０１が手順１１１、ブロ
ック２０２が手順１１２、ブロック２０３および２０４
が手順１１３にそれぞれ相当し、ブロック２０５が手順
１２０に相当する。

またブロック２０６が手順１３０に相当し、ブロック２
０７，２０８，２０９が手順１４０に相当する。

換言すれば、手順１１０（手順１１１〜１１３）または
ブロック２０１〜２０４は、油圧ポンプ１の吐出圧力と
複数のアクチュエータ２の最大負荷圧力との差圧に基づ
き、その差圧を圧力制御弁８０で規制される差圧の最大
値より低い一定値ΔＰＯに保持する油圧ポンプ１の第１
の目標押しのけ容積θｐｏを決定する第１の手段を構成
し、手順１２０またはブロック２０５は、油温検出器９
０で検出した作動油の温度に対応して油圧ポンプ１の第
２の目標押しのけ容積θｔＯを決定する第２の手段を構
成し、手順１３０またはブロック２０６は、第１及び第
２の目標押しのけ容積の大きい方の値を選択する第３の
手段を構成する。

以上のように構成した本実施例においては、作動油の油
温か低いときには手順１２０で比較的大きい暖機運転用
の目標傾転位置θｔｏが演算されるので、差圧目標傾転
位置θｐｏが小さい状態でも手順１３０で暖機運転用の
目標傾転位置θｔＯが選択される。その結果、油圧ポン
プ１から吐出される流量は目標傾転位置θｐｏによるロ
ードセンシング制御本来の流量よりもθ【Ｏ−θｐｏに
相当する流量だけ増大し、θｌｏ−θｐｏに相当する流
量が圧力制御弁８０より放出される。このため、圧力制
御弁８０による絞り損失を生じ、作動油の温度を上昇さ
せ、暖機運転が速やかに達成される。また、圧力制御弁
８０は差圧の最大値を目標差圧ΔＰＯより僅かに高く設
定しているので、暖機運転中でも通常の作業ができる。

油温が上昇し、暖機運転の必要がなくなると、手順１２
０で演算される暖機運転用の目標傾転位置θｔｏは小さ
くなり、手順１３０では本来の差圧目標傾転位置θｐｏ
が選択される。その結果、本来のロードセンシング制御
に自動的に移行し、圧力制御弁８０から放出される油量
はなくなるので、通常作業時には圧力制御弁８０による
エネルギ損失がなくなり、省エネの効果がある。

なお、以上の実施例では暖機運転用の圧力制御弁８０を
特別に設けた。しかしながら、一般にロードセンシング
制御油圧回路では、ロードセンシングレギュレータ７０
による差圧一定制御時に、その応答遅れによる回路圧力
の上昇を避けるためにアンロード弁が設置されている。

このアンロード弁は油圧ポンプ１の吐出圧力とアクチュ
エータ２の最大負荷圧力との差圧がロードセンシング制
御の目標差圧ΔＰｏよりもわずかに高い差圧になるよう
に目標差圧を設定している。したがって、このアンロー
ド弁を備えた油圧回路では、特別に暖機運転用の圧力制
御弁８０を設けずにアンロード弁を暖機運転用の圧力制
御弁に兼用するのが好ましい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、作動油温が低いときには自動的に油温
を上昇するように暖機運転がなされ、かつ暖機運転中に
通常の作業を行うことができるので、寒冷時における作
業性を大幅に向上できると共に、暖機運転に伴うエネル
ギ損失を最小に止どめることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による油圧ポンプの制御装置
を備えたロードセンシング制御油圧駆動回路の概略図で
あり、第２図は斜板傾転位置制御装置の構成の概略図で
あり、第３図は制御ユニットの構成を示す概略図であり
、第４図は制御ユニットで行われる制御手順を示すフロ
ーチャートであり、第５図は差圧目標傾転位置の演算を
行う手順の詳細を示すフローチャートであり、第６図は
油温と暖機運転用の目標傾転位置との関係を示す図であ
り、第７図は油圧ポンプの斜板傾転位置の制御を行う手
順の詳細を示すフローチャートであり、第８図は上述し
た実施例の構成をまとめてブロック化して示す図であり
、第９図は従来の油圧ポンプの制御装置を備えたロード
センシング制御油圧駆動回路を示す概略図である。 符号の説明 １・・・油圧ポンプ ２・・・油圧アクチュエータ ３・・・流量制御弁 ４・・・圧力補償弁 ３ａ・・・操作レバー ７・・・制御ユニット（制御手段） ８・・・斜板制御装置（制御手段） ８０・・・圧力制御弁 ９０・・・油温検出器 １１０・・・手順（第１の手段） １２０・・・手順（第２の手段） １３０・・・手順（第３の手段） θｐｏ・・・差圧目標傾転位置（第１の目標押しのけ容
積） θｔｏ・・・暖機運転用の目標傾転位置（第２の目標押
しのけ容積） θ０・・・目標傾転位置の指令値

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）押しのけ容積手段を備えた少なくとも１つの油圧
   ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって
   駆動される複数の油圧アクチュエータと、油圧ポンプと
   各アクチュエータの間に接続され、操作手段の操作量に
   応じてアクチュエータに供給される圧油の流量を制御す
   る流量制御弁とを備えたロードセンシング制御油圧駆動
   回路における油圧ポンプの制御装置において、 前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチュエータ
   の最大負荷圧力の差圧の最大値を規制する圧力制御弁と
   、 作動油の温度を検出する検出手段と、 前記油圧ポンプの吐出圧力と前記複数のアクチュエータ
   の最大負荷圧力との差圧に基づき、その差圧を前記圧力
   制御弁で規制される差圧の最大値より低い一定値に保持
   する油圧ポンプの第１の目標押しのけ容積を決定する第
   １の手段と、前記検出手段で検出した作動油の温度に対
   応して油圧ポンプの第２の目標押しのけ容積を決定する
   第２の手段と、前記第１及び第２の目標押しのけ容積の
   大きい方の値を選択する第３の手段とを備え、その結果
   に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する制
   御手段と を備えることを特徴とする油圧ポンプの制御装置。
2. （２）請求項１記載の油圧ポンプの制御装置において、
   前記第２の目標押しのけ容積を油温の上昇に伴い小さく
   なるように設定したことを特徴とする油圧ポンプの制御
   装置。
3. （３）請求項１記載の油圧ポンプの制御装置において、
   前記圧力制御弁はアンロード弁からなることを特徴とす
   る油圧ポンプの制御装置。