JPH03181367A - ロボットの原位置復帰方法 - Google Patents
ロボットの原位置復帰方法Info
- Publication number
- JPH03181367A JPH03181367A JP31973589A JP31973589A JPH03181367A JP H03181367 A JPH03181367 A JP H03181367A JP 31973589 A JP31973589 A JP 31973589A JP 31973589 A JP31973589 A JP 31973589A JP H03181367 A JPH03181367 A JP H03181367A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- original position
- painting
- return
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、予め教示された動作手順に従って動作してい
るロボットを、異常発生時等において原位置に自動的に
復帰させるロボットの原位置復帰方法に関する。
るロボットを、異常発生時等において原位置に自動的に
復帰させるロボットの原位置復帰方法に関する。
［従来の技術］
ワークの搬送、溶接および塗装作業等を自動的に行うべ
く、産業用ロボットが広範に採用されている。この種の
ロボットは、通常、直接教示によりロボットコントロー
ラに記憶された動作手順に従って、所定の作業を遂行す
るよう構成されている。
く、産業用ロボットが広範に採用されている。この種の
ロボットは、通常、直接教示によりロボットコントロー
ラに記憶された動作手順に従って、所定の作業を遂行す
るよう構成されている。
この場合、所定の教示動作を実行中のロボット、あるい
はこのロボットと関連して他の作業を行っているロボッ
ト等に異常が発生し、前記ロボットの動作が停止するこ
とがある。その際、前記停止したロボットを原位置に復
帰させるべく、従来から次に示す二つの方法が行われて
いる。
はこのロボットと関連して他の作業を行っているロボッ
ト等に異常が発生し、前記ロボットの動作が停止するこ
とがある。その際、前記停止したロボットを原位置に復
帰させるべく、従来から次に示す二つの方法が行われて
いる。
第１の方法は、ロボットを教示モードから手動モードに
切り換え、作業者がこのロボットを直接操作してワーク
や他のロボット等と干渉しないように原位置に復帰させ
る方法である。
切り換え、作業者がこのロボットを直接操作してワーク
や他のロボット等と干渉しないように原位置に復帰させ
る方法である。
第２の方法は、ロボットの位置をエンコーダ等により常
時ロボットコントローラに送給しておき、異常発生時に
おけるこのロボットとワークとの相対位置および前記ワ
ークの形状等を判断し、このワーク等に干渉しない復帰
ルートを算出してロボットを自動的に原位置に復帰させ
る方法である。
時ロボットコントローラに送給しておき、異常発生時に
おけるこのロボットとワークとの相対位置および前記ワ
ークの形状等を判断し、このワーク等に干渉しない復帰
ルートを算出してロボットを自動的に原位置に復帰させ
る方法である。
［発明が解決しようとする課題］
然しなから、作業者自身の手作業に依存する第１の方法
では、作業者の負担が増大するとともに、特に、多数の
ロボットを原位置に復帰させる場合に多大な労力が必要
となるという欠点が指摘されている。一方、復帰ルート
を算出する第２の方法では、必要なデータが膨大となり
、しかも、ロボットコントローラにおいて複雑なデータ
処理を行わなければならない。
では、作業者の負担が増大するとともに、特に、多数の
ロボットを原位置に復帰させる場合に多大な労力が必要
となるという欠点が指摘されている。一方、復帰ルート
を算出する第２の方法では、必要なデータが膨大となり
、しかも、ロボットコントローラにおいて複雑なデータ
処理を行わなければならない。
そこで、本発明の目的は、所定の教示動作途上のロボッ
トを、複雑なデータ処理を行うことなく自動的に且つ効
率的に原位置に復帰させることを可能にしたロボットの
原位置復帰方法を提供することにある。
トを、複雑なデータ処理を行うことなく自動的に且つ効
率的に原位置に復帰させることを可能にしたロボットの
原位置復帰方法を提供することにある。
［課題を解決するための手段］
前記の課題を解決するために、本発明は、予め教示され
た作業用軌跡に沿ってロボットを動作させて作業を行う
コントローラに、原位置復帰信号を送給する過程と、 前記ロボットを、この原位置復帰信号が送給された時点
からさらに前記作業用軌跡に沿って所定の分岐点まで移
動させる過程と、 前記ロボットを、この分岐点と原位置との間で予め定め
られた復帰用軌跡に沿って前記原位置まで移動させる過
程と、 を有することを特徴とする。
た作業用軌跡に沿ってロボットを動作させて作業を行う
コントローラに、原位置復帰信号を送給する過程と、 前記ロボットを、この原位置復帰信号が送給された時点
からさらに前記作業用軌跡に沿って所定の分岐点まで移
動させる過程と、 前記ロボットを、この分岐点と原位置との間で予め定め
られた復帰用軌跡に沿って前記原位置まで移動させる過
程と、 を有することを特徴とする。
［作用］
本発明に係るロボットの原位置復帰方法では、予め教示
された作業用軌跡上に所定数の分岐点が設けられており
、このため、原位置復帰信号が送給された後、ロボット
を前記分岐点まで移動させれば、この分岐点と原位置と
の間で予め定められた復帰用軌跡に沿って前記ロボット
が自動的に移動する。これによって、コントローラにお
いて複雑なデータ処理を行う必要がなく、しかも、前記
ロボットが所定の復帰用軌跡に沿って短時間で原位置ま
で移動することが出来る。
された作業用軌跡上に所定数の分岐点が設けられており
、このため、原位置復帰信号が送給された後、ロボット
を前記分岐点まで移動させれば、この分岐点と原位置と
の間で予め定められた復帰用軌跡に沿って前記ロボット
が自動的に移動する。これによって、コントローラにお
いて複雑なデータ処理を行う必要がなく、しかも、前記
ロボットが所定の復帰用軌跡に沿って短時間で原位置ま
で移動することが出来る。
［実施例］
本発明に係るロボットの原位置復帰方法について実施例
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する
。
を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する
。
第１図において、参照符号１０は本実施例に係るロボッ
トの原位置復帰方法を実施するための自動塗装装置を示
し、前記自動塗装装置１０はロボットコントローラ１２
と、非接触型のロボットである塗装ロボット１４とを備
える。
トの原位置復帰方法を実施するための自動塗装装置を示
し、前記自動塗装装置１０はロボットコントローラ１２
と、非接触型のロボットである塗装ロボット１４とを備
える。
ロボットコントローラ１２は、後述するようにティーチ
ングボックス１６を介して教示された塗装ロボット１４
の動作手順並びに所定の分岐点から原位置までの復帰用
軌跡を記憶するとともに、マスクコントローラ１８に接
続されている。このマスクコントローラ１８は、ロボッ
トコントローラ１２の他、所定のロボットコントローラ
（図示せず）に原位置復帰信号Ｓａを送給する。
ングボックス１６を介して教示された塗装ロボット１４
の動作手順並びに所定の分岐点から原位置までの復帰用
軌跡を記憶するとともに、マスクコントローラ１８に接
続されている。このマスクコントローラ１８は、ロボッ
トコントローラ１２の他、所定のロボットコントローラ
（図示せず）に原位置復帰信号Ｓａを送給する。
塗装ロボット１４は、公知の多関節型ロボットであり、
その手首部２０に取着されている塗装ガン２２を介して
ワークＷの塗装作業を行うよう構成されている。
その手首部２０に取着されている塗装ガン２２を介して
ワークＷの塗装作業を行うよう構成されている。
本実施例に係る自動塗装装置は基本的には以上のように
構成されるものであり、次にその動作について説明する
。
構成されるものであり、次にその動作について説明する
。
先ず、第２図に示すように、ティーチングボックス１６
を介して塗装ロボット１４を構成する塗装ガン２２の作
業用軌跡並びに復帰用軌跡の教示作業が行われる。
を介して塗装ロボット１４を構成する塗装ガン２２の作
業用軌跡並びに復帰用軌跡の教示作業が行われる。
すなわち、原位置ＰＯから九つの教示点Ｐｌ乃至Ｐ９の
座標が、ティーチングボックス１６の操作によりロボッ
トコントローラ１２に記憶され、この原位置ＰＯから各
教示点Ｐ１乃至Ｐ９を槃ぐことにより作業用軌跡２４が
設定される。さらに、教示点Ｐｌ乃至２６間での塗料の
噴射命令等の他の塗装条件がロボットコントローラ１２
に記憶される。
座標が、ティーチングボックス１６の操作によりロボッ
トコントローラ１２に記憶され、この原位置ＰＯから各
教示点Ｐ１乃至Ｐ９を槃ぐことにより作業用軌跡２４が
設定される。さらに、教示点Ｐｌ乃至２６間での塗料の
噴射命令等の他の塗装条件がロボットコントローラ１２
に記憶される。
教示点Ｐｌ乃至Ｐ９の中、教示点Ｐ３とＰ４とを夫々分
岐点ＴＩ、Ｔ２に設定し、前記分岐点Ｔｌから経由点Ａ
を介して原位置ＰＯに至る第１復帰用軌跡２６と、分岐
点Ｔ２からこの経由点へを介して原位置ＰＯに至る第２
復帰用軌跡２８とが、ロボットコントローラ１２に記憶
される。この第１復帰用軌跡２６および第２復帰用軌跡
２８は、塗装ロボット１４が夫々の分岐点Ｔ１、Ｔ２か
ら原位置ＰＯにワークＷに干渉することなく且つ最短時
間で復帰し得るように設定されている。
岐点ＴＩ、Ｔ２に設定し、前記分岐点Ｔｌから経由点Ａ
を介して原位置ＰＯに至る第１復帰用軌跡２６と、分岐
点Ｔ２からこの経由点へを介して原位置ＰＯに至る第２
復帰用軌跡２８とが、ロボットコントローラ１２に記憶
される。この第１復帰用軌跡２６および第２復帰用軌跡
２８は、塗装ロボット１４が夫々の分岐点Ｔ１、Ｔ２か
ら原位置ＰＯにワークＷに干渉することなく且つ最短時
間で復帰し得るように設定されている。
そこで、塗装ガン２２によるワークＷの塗装作業、並び
にこの塗装ガン２２の原位置ＰＯへの復帰手順を、第３
図のフローチャートを参照しながら以下に説明する。
にこの塗装ガン２２の原位置ＰＯへの復帰手順を、第３
図のフローチャートを参照しながら以下に説明する。
ロボットコントローラ１２において、教示データがメモ
リから読み込まれると（ＳＴＰＩ）、この教示データに
応じた動作信号が塗装ロボッ）１４に送出される（Ｓｒ
Ｆ２）。このため、塗装ロボット１４が駆動され、塗装
ガン２２が原位置ＰＯから作業用軌跡２４に沿って移動
し、ワークＷの塗装作業が開始される。
リから読み込まれると（ＳＴＰＩ）、この教示データに
応じた動作信号が塗装ロボッ）１４に送出される（Ｓｒ
Ｆ２）。このため、塗装ロボット１４が駆動され、塗装
ガン２２が原位置ＰＯから作業用軌跡２４に沿って移動
し、ワークＷの塗装作業が開始される。
塗装ガン２２による塗装作業中において、マスクコント
ローラ１８から原位置復帰信号Ｓａが送給されなければ
（ＳｒＦ３）、この塗装ガン２２による塗装作業が継続
され、教示点Ｐ９から原位置ＰＯに至ることによりワー
クＷの塗装作業が終了する（ＳｒＦ４）。
ローラ１８から原位置復帰信号Ｓａが送給されなければ
（ＳｒＦ３）、この塗装ガン２２による塗装作業が継続
され、教示点Ｐ９から原位置ＰＯに至ることによりワー
クＷの塗装作業が終了する（ＳｒＦ４）。
塗装ガン２２が教示点Ｐ２とＰ３との間の点Ｅにおいて
停止し、あるいはこの塗装ガン２２が点Ｅに至る際に他
のロボットに異常が発生すると、マスクコントローラ１
８からロボットコントローラ１２に原位置復帰信号Ｓａ
が送給される。
停止し、あるいはこの塗装ガン２２が点Ｅに至る際に他
のロボットに異常が発生すると、マスクコントローラ１
８からロボットコントローラ１２に原位置復帰信号Ｓａ
が送給される。
塗装ガン２２はさらに作業用軌跡２４に沿って移動し、
教示点Ｐ３、すなわち、分岐点Ｔ１に至ると（ＳｒＦ２
）、ロボットコントローラ１２に原位置復帰信号Ｓａが
送給されているため、このロボットコントローラ１２内
でこの分岐点Ｔ１から原位置ＰＱまでの定められた復帰
データが送出される（ＳｒＦ２）。従って、塗装ガン２
２は分岐点Ｔ１から経由点Ａを介して原位置Ｐａｌに至
る第１復帰用軌跡２６に沿って移動する。ここで、塗装
ガン２２は原位置復帰信号Ｓａが送給されたときから塗
料の噴射を停止した状態で、原位置ＰＱまで移動するこ
とになる。
教示点Ｐ３、すなわち、分岐点Ｔ１に至ると（ＳｒＦ２
）、ロボットコントローラ１２に原位置復帰信号Ｓａが
送給されているため、このロボットコントローラ１２内
でこの分岐点Ｔ１から原位置ＰＱまでの定められた復帰
データが送出される（ＳｒＦ２）。従って、塗装ガン２
２は分岐点Ｔ１から経由点Ａを介して原位置Ｐａｌに至
る第１復帰用軌跡２６に沿って移動する。ここで、塗装
ガン２２は原位置復帰信号Ｓａが送給されたときから塗
料の噴射を停止した状態で、原位置ＰＱまで移動するこ
とになる。
一方、塗装ガン２２が教示点Ｐ３とＰ４との間にある際
に原位置復帰信号Ｓａがロボットコントローラ１２に送
給されると、この塗装ガン２２は塗料の射出を停止した
状態で教示点Ｐ４、すなわち、分岐点Ｔ２に至る。次に
、塗装ガン２２は分岐点Ｔ２から経由点Ａを介して原位
置ＰＯに至る第２復帰用軌跡２８に沿って、この原位置
ＰＯに移動する。
に原位置復帰信号Ｓａがロボットコントローラ１２に送
給されると、この塗装ガン２２は塗料の射出を停止した
状態で教示点Ｐ４、すなわち、分岐点Ｔ２に至る。次に
、塗装ガン２２は分岐点Ｔ２から経由点Ａを介して原位
置ＰＯに至る第２復帰用軌跡２８に沿って、この原位置
ＰＯに移動する。
このように、本実施例では、塗装作業中に異常が発生し
た際、塗装ガン２２を作業用軌跡２４に沿って所定の分
岐点Ｔｌ （あるいはＴ２）まで移動させた後、この
分岐点Ｔｌ （あるいはＴ２）から予め定められた第
１復帰用軌跡２６（あるいは第２復帰用軌跡２８）を介
して原位置ＰＯへと自動的に移動する。従って、塗装ガ
ン２２はワークＷに干渉することなく且つ短時間で原位
置ＰＯへと移動することが出来る。特に、塗装ガン２２
とワークＷとの相対位置を検出して前記塗装ガン２２の
停止位置に応じて原位置ＰＯへの復帰ルートを演算する
方法のように、複雑なデータ処理を行う必要がない。し
かも、自動塗装装置１０の他、これに関連して多数のロ
ボット装置が設けられている場合に、マスクコントロー
ラ１８から夫々のロボットコントローラ１２等に対し原
位置復帰信号Ｓａを送給するだけでよい。これによって
、作業者の負担を一挙に低減するとともに、効率的な原
位置復帰作業を遂行し得るという効果が得られる。
た際、塗装ガン２２を作業用軌跡２４に沿って所定の分
岐点Ｔｌ （あるいはＴ２）まで移動させた後、この
分岐点Ｔｌ （あるいはＴ２）から予め定められた第
１復帰用軌跡２６（あるいは第２復帰用軌跡２８）を介
して原位置ＰＯへと自動的に移動する。従って、塗装ガ
ン２２はワークＷに干渉することなく且つ短時間で原位
置ＰＯへと移動することが出来る。特に、塗装ガン２２
とワークＷとの相対位置を検出して前記塗装ガン２２の
停止位置に応じて原位置ＰＯへの復帰ルートを演算する
方法のように、複雑なデータ処理を行う必要がない。し
かも、自動塗装装置１０の他、これに関連して多数のロ
ボット装置が設けられている場合に、マスクコントロー
ラ１８から夫々のロボットコントローラ１２等に対し原
位置復帰信号Ｓａを送給するだけでよい。これによって
、作業者の負担を一挙に低減するとともに、効率的な原
位置復帰作業を遂行し得るという効果が得られる。
［発明の効果コ
以上のように、本発明に係るロボットの原位置復帰方法
では、次のような効果並びに利点を奏する。
では、次のような効果並びに利点を奏する。
予め教示された作業用軌跡上の所定の位置に分岐点を設
けておき、この分岐点から原位置に至る復帰用軌跡を定
めておくだけで、複雑なデータ処理等を行うことなく、
ロボットをこの原位置まで自動的に且つ効率的に移動さ
せることが出来る。
けておき、この分岐点から原位置に至る復帰用軌跡を定
めておくだけで、複雑なデータ処理等を行うことなく、
ロボットをこの原位置まで自動的に且つ効率的に移動さ
せることが出来る。
第１図は本発明に係るロボットの原位置復帰方法を実施
するための自動塗装装置の概略説明図、 第２図は作業用軌跡並びに復帰用軌跡の教示作業の説明
図、 第３図は前記ロボットの原位置復帰方法の手順を示すフ
ローチャートである。 １０・・・自動塗装装置 １２・・・ロボットコントローラ １４・・・塗装ロボット １８・・・マスクコントローラ ２２・・・塗装ガン Ｓａ・・・原位置復帰信号 ＦＩＧ、１
するための自動塗装装置の概略説明図、 第２図は作業用軌跡並びに復帰用軌跡の教示作業の説明
図、 第３図は前記ロボットの原位置復帰方法の手順を示すフ
ローチャートである。 １０・・・自動塗装装置 １２・・・ロボットコントローラ １４・・・塗装ロボット １８・・・マスクコントローラ ２２・・・塗装ガン Ｓａ・・・原位置復帰信号 ＦＩＧ、１
Claims (1)
- （１）予め教示された作業用軌跡に沿ってロボットを動
作させて作業を行うコントローラに、原位置復帰信号を
送給する過程と、 前記ロボットを、この原位置復帰信号が送給された時点
からさらに前記作業用軌跡に沿って所定の分岐点まで移
動させる過程と、 前記ロボットを、この分岐点と原位置との間で予め定め
られた復帰用軌跡に沿って前記原位置まで移動させる過
程と、 を有することを特徴とするロボットの原位置復帰方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31973589A JPH03181367A (ja) | 1989-12-08 | 1989-12-08 | ロボットの原位置復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31973589A JPH03181367A (ja) | 1989-12-08 | 1989-12-08 | ロボットの原位置復帰方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03181367A true JPH03181367A (ja) | 1991-08-07 |
Family
ID=18113594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31973589A Pending JPH03181367A (ja) | 1989-12-08 | 1989-12-08 | ロボットの原位置復帰方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03181367A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160087013A (ko) * | 2015-01-12 | 2016-07-21 | 주식회사 정원주철 | 무경첩식 골프 볼마커 |
| JP2018051686A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボット復旧支援装置及びそれを備えるロボットシステム |
-
1989
- 1989-12-08 JP JP31973589A patent/JPH03181367A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160087013A (ko) * | 2015-01-12 | 2016-07-21 | 주식회사 정원주철 | 무경첩식 골프 볼마커 |
| JP2018051686A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボット復旧支援装置及びそれを備えるロボットシステム |
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