JPH03182403A - 有人フォークリフトによる倉庫管理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、パレット内に収納された荷物を倉庫内の所定
場所に管理する有人フォークリフトによる倉庫管理シス
テムに関する。

（従来の技術） 従来、倉庫内の所定の場所に、荷物を置いて管理し、ピ
ッキングする方法として、無人車により自動的に行ない
、全く人間が立ち入らないシステムとしたものが知られ
ている。

このシステムでは、機械自体によるよスが発生しない限
り、棚管理、パレット管理、在庫数管理などが全て計算
機によりデータ管理が可能となり、効率よくピッキング
が行なえる。

（発明が解決しようとする課題） ところが、上記従来の無人化による自動システムによれ
ば、倉庫内に収納する荷の品数が多く、パレットの形式
が多種となる場合には、柩人化システムの定形的レイア
ウトによっては多品種に対応できないという問題が生じ
てしまう。これについては現実的には、よりフレキシブ
ルな自動化が望ましいが、柔軟性を高めるとこれに反し
て効率が低下せざるを得ず、好ましい効果を得ることが
困難である。

一方、有人によるシステムによれば、柔軟な作業が期待
できるが、試行錯誤などに伴うミスが生じやすく、計算
機によるデータ管理の入力情報や出力指示情報に誤りが
生じることになる問題がある。

特に、目的場所の奥に存在するパレットを取り出す場合
、手前のパレットを仮置きして取り出さなければならな
い場合には、そのまま目的のパレットを搬出すると仮置
きしたパレットの管理にミスが生じてしまう場合がある
。

そこで本発明ては、有人によるシステムのメリットを活
かし、人的ミスなどのデメリットを回避し、フレキシブ
ルな倉庫管理を可能とした倉庫管理システムを提供する
ことを目的としている。

（課題の解決手段及びその作用） 本発明の倉庫管理システムは、荷を収納したパレットを
有人フォークリフトのフ才一り爪に載せて倉庫内のパレ
ットエリアに搬入したり、パレットエリア内のパレット
を搬出する有人フォークリフトによる倉庫管理システム
であって、励磁信号を受けると固有のＩｄ（アイデンテ
ィフィケイション）信号を発するＩｄ信号発信体をそれ
ぞれのパレットエリアに対応させて倉庫内に配設する一
方、励磁信号を発するとともに前記工ｄ＠号を受信する
Ｉｄ信号受信体と、このＩｄ信号受信体により受信され
たＩｄ倍信号基いてフォークリフト自身の位置確認を行
ない且つパレットをパレトエリアのＩｄ倍信号関連づけ
たパレットロケーション情報をデータ処理装置との間で
授受するコントロールユニットとを有人フォークリフト
に設けた構成とされている。

したがって、Ｉｄ信号発信体のＩ（Ｉ信号に基いて、）
オークリフトの位置確認がなされて巨標のパレットエリ
ア内にパレットを置くことが可能となり、パレットエリ
ア内に置かれたパレット位置の確認を確実なものとする
ことができる。また、Ｉｄ倍信号よりパレットとパレッ
トエリアが常時関連づけられてデータ処理装置に登録さ
れるので、搬入、搬出又は仮置き時にパレット管理にミ
スを生ずることがない。更に、作業の内容がコントロー
ルユニットとデータ処理装置との間で順次データの授受
が行なわれるので、有人作業に伴うミスを解消でき、よ
りフレキシブルな倉庫管理を行なうことができる。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を図面に基き説明する。

第１図は倉庫内の要部を示す概略図であり、同図中、井
１、＃２は荷が収納されたパレット１を多数保管するた
めに倉庫床面に設けられたストックヤードを示し、倉庫
内にはこの他にも多数設けられている。各ストックヤー
ド＃１、＃２・・・内は、パレット１を置くパレットエ
リアＥ１〜Ｅ１２に区画されており、各パレットエリア
Ｅ１〜Ｅ１２の各々に対応したＩｄ（アイデンティフィ
ケイシ３ン）Ｉｇ号発信体５ｌ−Ｓ１２が床面に埋設さ
れている。尚、本実施例では、基本的には、各ストック
ヤード＃１、＃２・・・の図中下側をフォークリフト３
の通路としており、フォークリフト３によるパレット１
の搬入、搬出作業はパレットエリアＥ１〜Ｅ１２の図中
下側から行なうものとしている。

また、各ストックヤード＃１、＃２・・・の近傍にはア
クセスステーション５が設置されており、後述のフォー
クリフト３に搭載されるコントロールユニット２７との
間で無線によるデータの授受を行なう。各アクセスステ
ーション５は集中コントローラ７を通じてホストコンピ
ュータ（データ処理装置）９に接続され、集中コントロ
ーラ７やホストコンピュータ９は事務所内に設置されて
いる。この他、事務所内には、トラックにより入庫され
る荷の入庫伝票のデータを読み込む入庫伝票リーダ１１
．倉庫内から出荷する荷の出庫伝票を発行する発行プリ
ンタ１３、モニタ１５などが設けられ、それぞれホスト
コンピュータ９に接続されている。

また、パレット１は、第２図に示すように、荷を収納で
きる箱状に形成され、その正面中央部には受信ユニット
１７が取付けられている。この受信ユニット１７はラン
プ１９及びブザー２１を備え、ピッキング時には予め設
定された自己のコード信号を受信すると、ランプ１９を
点灯するとともにブザー２１を鳴らしピッキングに寄与
する構成となっている。また、受信ユニット１７の下部
にはパレット固有のバーコード（符号表示）２３が貼着
されており、このバーコード２３はパレット収納時に荷
の名称などとともにホストコンピュータ９に登録記憶さ
れる。

上記フォークリフト３は、通常の有人操作により運転さ
れるものであり、第３図に示すように、バーコードリー
ダ（符号表示読取手段）２５、コントロールユニット２
７、コントロールユニット用の操作盤２９、モニタデイ
スプレー（表示部）３１．スキャナ（Ｉｄ信号受信体）
３３を備えている。上記バーコードリーダ２５は二本の
フ才一り爪３ａの基端部でフォーク爪３ａ上に積上げら
れたパレット１のバーコード２３に対応した位置に設け
られている。このバーコードリーダ２５は、本実施例で
は光学的に読み取る方式のものであり、フォーク爪３ａ
に積込まれたパレット１のバーコード２３を読み込む。

上記コントロールユニット２７、操作盤２９、モニタデ
イスプレー３１はリフト運転席の前側に設置され、スキ
ャナ３３はリフト３の底部に床面に臨むように取付けら
れている。尚、コントロールユニット２７やスキャナ３
３等については上述のＩｄ信号発信体Ｓ１〜Ｓ１２とと
もに以下に説明する。

まず、上記Ｉｄ信号発信体Ｓｌ〜Ｓ１２は、第４図に示
すように、スキャナ（Ｉｄ信号受信体）３３から発せら
れる励磁信号を受信し且つ自己固有のＩｄ倍信号発信す
る発受信部３５と、この発受信部３５に増幅器３７、波
形整形部３９、トリガー回路４１が順次接続されている
。トリガー回路４１にはトリガー信号により固有のＩｄ
（アイデンティフィケイション）信号を発生するＩｔ１
号発生部４３が接続され、シフトレジスタ４５、位相変
換部４７、変調郁４９を通じてＩｄ倍信号位相変調され
、増幅器５１を通じて発受信部３５からＩｄ＠号が発信
される。本実施例では、発信されるＩｄ倍信号電界強度
、すなわち上記スキャナ３３により受信できる範囲とし
ては例えば半径４０ｃｍ程度のＩｄ信号発信体を採用し
ている。

次に、上記スキャナ３３は、励磁信号を発生する励磁信
号発生部５３と、この励磁信号発生部５３からの励磁信
号を発信し且つ上記Ｉｄ倍信号受信する発受信部５５と
を備え、発受信＠５５には増幅器５７、フィルタ５９、
増幅器６１．位相検波部６３が順次接続されている。そ
して、発受信部５５により受信したアナログのＩｄ倍信
号位相検波されて信号送出部６５からコントロールユニ
ット２７の信号受信部６７に伝達される。

コントロールユニット２７は、信号受信部６７にＡ／Ｄ
変換部６９、ディジタル変換部７１．シリアル−パラレ
ル変換部７３が順次接続され、信号受信部６７で受信さ
れたシリアルでアナログのＩｄ倍信号ディジタル信号変
換された後シリアルディジタル信号に変換されて更にパ
ラレルディジタル信号に変換され、中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）７５に入力される。そして、このＣＰＵ７５におい
て、上記受信したＩｄ倍信号照合や後述するオフセット
演算処理が行なわれる。ＣＰＵ７５はＲＡＭ、ＲＯＭ、
Ｉ１０ボートを備え、ＲＡＭにロケーションデータやＩ
ｄ信号照合用データが格納されている。また、ＣＰＵ７
５には双方向通信インターフェース７７を介して送受信
部７９が接続され、送受信部７９のアンテナ７９ａを通
じて無線によりホストコンピュータ９とのデータ授受が
行なわれる。更に、ＣＰＵ７５にはフレームメモリ８１
を介して表示部（モニタデイスプレー）３１が接続され
、必要なデータが画面表示される。また、Ｉ１０ボート
には上述のコントロールユニット操作用の操作盤２９が
接続されている。

尚、図中の２９ａは作業完了時に操作する完了ボタンで
ある。

次に、上記システムの動作について説明する。

予め、トラックで運搬されてきた各種の荷は、その品名
コード、荷主名、数量など必要な情報が入庫伝票に基い
て事務所内のホストコンピュータ９にそれぞれ登録され
、各種の荷はパレット１内にそれぞれ収納される。この
パレットｌには、登録時に、各々の荷に対応したバーコ
ード２３が貼着され、このバーコード２３は各々の品名
コートなどとともにホストコンピュータ９に登録される
。また、この場合、パレット１のタイプ、例えば縦横の
寸法ｍｘ文も併せて登録される。

まず、荷を倉庫内の載置場所に搬入する場合、すなわち
パレットロケーションを行なう場合について説明する。

待機中や載置場所近傍にいるフォークリフト３がホスト
コンピュータ９からアクセスステーション５及びコント
ロールユニット２７を通じて呼出される。呼出されたフ
ォークリフト３は、第５図に示すフローチャートに基い
て処理を行なう。すなわち、フォークリフト３のフォー
ク爪３ａ上に荷の入ったパレットｌを積み込むと、パレ
ット１の正面に設けられたバーコード２３がフォークリ
フト３のバーコードリータ゛２５に読み取られ、完了ボ
タン２９ａを押すことにより、パレット情報がコントロ
ールユニット２７の送信部７９から近傍のアクセスステ
ーション５を通じてホストコンピュータ９に伝達される
（ステップＴ□）。パレット情報を受取ると、ホストコ
ンピュータ９では、載置場所の空き情報に基いて作業内
容を作威し、アクセスステーション５を通じてコントロ
ールユニット２７に伝達し、表示部３１に画面表示され
る（Ｔ２）。例えば、現在積み込んでいるパレット１を
、どのストックヤード（＃１、＃２・・・）のどのエリ
ア（Ｅｌ。

Ｅ２・・・）におろすべきかなどが指定される。

そして、載置場所が例えばストックヤード＃１のエリア
Ｅ７に指定された場合には、フォークリフト３をストッ
クヤード＃１の近傍まで運転して行き、操作盤２９を操
作してスキャナ３３を駆動すると、これにより励磁信号
が発受信部５５から発信される（Ｔ３）。床に埋設され
た発信体（Ｓｔ〜５１２）のうちフォークリフト近傍の
ものは、励磁信号に能動してそれぞれ固有のＩｄ倍信号
発信し、これらのＩｄ倍信号フォークリフト３の移動に
伴って次々にスキャナ３３に読み込まれる（Ｔ４）。読
み込まれたＩｄ倍信号、コントロールユニット２７内に
おいて指令されたエリアかどうかの照合が行なわれる（
Ｔ５）。この照合は、ＲＡＭ内に予め記憶されたエリア
データやＩｄ倍信号基いて行われる。

次に、目標のＩｄ倍信号検出されると、このＩｄ倍信号
発している発信体Ｓ７に対応するエリヤＥ７内に適切に
パレット１を載置するための補正、すなわちオフセット
計算が行われる（Ｔ６）。このオフセット計算は、第６
図に示すように、フォークリフト３に取付けられたスキ
ャナ３３の中心Ｓ０とフォーク爪３ａに積込まれたパレ
ット１の中心Ｐ０のずれを補正するために行なわれる。

すなわち、パレット１の横寸法を文、縦寸法をｍ、スキ
ャナ３３からパレットｌの左端までの寸法をＳｘ、スキ
ャナ３３からパレットｌの前端までの寸法をＳｙとする
と、下式の如きオフセット計算に基いてオフセット値（
Ｘ、Ｙ）が求められる。

Ｘ＝（見／２）　−Ｓ。

Ｙ＝（文／２）＋Ｓ。

また、スキャナー３３による発信体ＳγのＩｄ倍信号読
み取り可能な範囲をαとすると、この範囲αにスキャナ
３３が入ったときに、Ｉ（ｆ信号が読み取られるので、
発信体Ｓγの特定の位置Ｘｎ。

Ｙｎは下式により得られる。

Ｘｎ−α≦Ｘｎ≦Ｘｎ＋α Ｙｎ−α≦Ｙｎ≦Ｙｎ＋α したがって、この特定位置Ｘｎ、Ｙｎに上述のオフセッ
ト値Ｘ、Ｙを補正した位置がストックヤード井１のどこ
は割当てられているかが割出され、これらの値に基いて
フォーク爪３ａが移動してパレット１がおろされる（Ｔ
７）。また、このオフセット計算によりパレット１の大
きさが異なる場合にも容易に適用することが可能となる
。そして、完了ボタン２９ａを押すことにより、バレッ
ト１のバーコード２３や荷の品名とともにエリヤの番号
（内容はＩｄ倍信号等がアクセスステーション５を通じ
てホストコンピュータ９に伝達されて登録され（Ｔ、）
、パレットロケーションの作業が完了する。したがって
、パレットエリア内に置かれたパレット位置を確実に確
認することができる。

尚、上記搬入作業ではパレットエリアが特定指令された
場合について説明したが、作業者が空きのパレットエリ
アに任意に搬入した場合でも、Ｉｄ倍信号よりパレット
とパレットエリアが関連づけられてホストコンピュータ
に管理されるので、よりフレキシブルな倉庫管理が可能
となる。

次に、ストックヤードのエリア内に所在する荷をピッキ
ングする際について説明する。

操作盤２９を操作することにより、ピッキングすべき荷
に対応したコート信号がコントロールユニット２７のア
ンテナ７９ａを通じて無線により発せられる。このコー
ド信号はパレット１に取付けられた受信ユニット１７に
より受信され、予め設定された自己のコートと同一の場
合には、受信ユニット１７のランプ１９が点灯し、ブザ
ー２１が鳴り、これを頼りに荷の所在が検出され、フォ
ークリフト３に積み込まれる。この場合も、完了ボタン
２９ａを押すことにより、ピッキング情報がアクセスス
テーション５を介してホストコンピュータ９に伝達され
る。

ところで、取り出そうとする目標の荷の手前に他の荷が
ある場合には、直接目標の荷が取り出せないので、他の
荷の仮置きが行わなければならない。

このような仮置きする場合には、先に述べたように、パ
レット１のバーコード２３をバーコードリーダ２５によ
り読み込み、仮置きしたエリアの発信体のＩｄ倍信号読
み取り、遂時、別の荷の情報としてホストコンピュータ
９に伝達して登録される。したがって、仮置きにより荷
の管理が確実となる。

尚、上述した実施例においては、本発明を倉庫管理に適
用した場合を例に採って説明したが、これに限らず、適
宜の用途に供し得ることは勿論であり、また、実施例の
素人フォークリフトに限らず、無人車、移動台車などに
も本発明を適用できることはいう迄もない。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、Ｉｄ倍信号基い
て、フォークリフトの位置の確認を行うので、パレット
エリア内に置かれたパレット位置を確実に確認すること
ができるとともに、パレットとパレットエリアが互いに
関連づけられて登録されるので、ピッキング時などにお
いても仮置きの際にもパレット管理にくスを生ずること
がない。また、データ処理装置とコントロールユニット
との間では情報の授受を通じて作業内容を順次示すこと
ができるので、有人作業に伴う試行錯誤などによるミス
も解消でき、よりフレキシブルな倉庫管理を行うことが
可能となる。

【図面の簡単な説明】 第１図ないし第６図は本発明の一実施例を示し、第１図
は倉庫内のストックヤードを示す平面図、第２図はパレ
ットの斜視図、第３図は有人フォークリフトの斜視図、
第４図はＩｄ信号受信体及びコントロールユニットの概
略ブロック図、第５図はパレットロケーションのフロー
チャート、第６図は位置ずれ補正（オフセット）の説明
である。 ３・・・素人フォークリフト ド・・パレット ９・・・データ処理装置 ２７・・・コントロールユニット ３３・・・Ｉｄ信号受信体 Ｅ４〜Ｅ１□・・・パレットエリア Ｓ１〜Ｓ１□・・・Ｉｄ信号発信体

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 荷を収納したパレットを有人フォークリフトのフォーク
   爪に載せて倉庫内のパレットエリアに搬入したり、パレ
   ットエリア内のパレットを搬出する有人フォークリフト
   による倉庫管理システムにおいて、 励磁信号を受けると固有のＩｄ（アイデンティフィケイ
   ション）信号を発するＩｄ信号発信体をそれぞれのパレ
   ットエリアに対応させて倉庫内に配設する一方、励磁信
   号を発するとともに前記Ｉｄ信号を受信するＩｄ信号受
   信体と、 このＩｄ信号受信体により受信されたＩｄ信号に基いて
   フォークリフト自身の位置確認を行ない且つパレットを
   パレトエリアのＩｄ信号に関連づけたパレットロケーシ
   ョン情報をデータ処理装置との間で授受するコントロー
   ルユニットと、を有人フォークリフトに設けたことを特
   徴とする有人フォークリフトによる倉庫管理システム。