JPH03182873A - 電動式パワー・ステアリング装置 - Google Patents
電動式パワー・ステアリング装置Info
- Publication number
- JPH03182873A JPH03182873A JP1320764A JP32076489A JPH03182873A JP H03182873 A JPH03182873 A JP H03182873A JP 1320764 A JP1320764 A JP 1320764A JP 32076489 A JP32076489 A JP 32076489A JP H03182873 A JPH03182873 A JP H03182873A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- assist
- low frequency
- frequency component
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- Prior art date
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の背景
技術分野
この発明はモータの回転出力によって操舵力を補助する
電動式パワー・ステアリング装置に関し３とくに上記モ
ータの駆動制御装置に関する。
電動式パワー・ステアリング装置に関し３とくに上記モ
ータの駆動制御装置に関する。
従来技術とその問題点
従来の電動式パワー・ステアリング装置においては、操
舵トルク検出値および車速検出値に基づいて操舵アシス
ト（補助）モータを制御し、操舵アシスト・トルクを発
生していた。モータおよびステアリング機械系の慣性、
粘性、摩擦等を考慮した慣性補償、粘性補償等を行なう
ものもある。
舵トルク検出値および車速検出値に基づいて操舵アシス
ト（補助）モータを制御し、操舵アシスト・トルクを発
生していた。モータおよびステアリング機械系の慣性、
粘性、摩擦等を考慮した慣性補償、粘性補償等を行なう
ものもある。
いずれにしても上記アシスト・モータを駆動制御するモ
ータ制御装置にアシスト指令が与えられる。モータ制御
装置はアシスト指令に応して。
ータ制御装置にアシスト指令が与えられる。モータ制御
装置はアシスト指令に応して。
比例（Ｐ）制御、積分（１）制御、比例微分積分（ＰＩ
Ｄ）制御等のモータ電流フィードバック制御を行なう。
Ｄ）制御等のモータ電流フィードバック制御を行なう。
モータ制御装置をコンピュータ・ソフトウェアで実現し
た場合に、その制御周期を最低でもモータの電気的時定
数の数分の１にする必要があり（通常、モータの電気的
時定数は数ｍ ｓｅｃなので、数百μｓｅｃの制御周期
にする必要がある）、高速演算が要求され、ＣＰＵの負
担が大きく、また高速処理が可能なＣＰＵを使用すると
高価になる。また、モータ電流検出部のノイズは瞬時に
制御部にフィードバックされ、これに起因してアシスト
・モータに不要な電流を流してしまい、電流変動による
ノイズや発熱が発生し、場合によっては誤動作につなが
るという問題かある。
た場合に、その制御周期を最低でもモータの電気的時定
数の数分の１にする必要があり（通常、モータの電気的
時定数は数ｍ ｓｅｃなので、数百μｓｅｃの制御周期
にする必要がある）、高速演算が要求され、ＣＰＵの負
担が大きく、また高速処理が可能なＣＰＵを使用すると
高価になる。また、モータ電流検出部のノイズは瞬時に
制御部にフィードバックされ、これに起因してアシスト
・モータに不要な電流を流してしまい、電流変動による
ノイズや発熱が発生し、場合によっては誤動作につなが
るという問題かある。
発明の概要
発明の目的
この発明はモータ制御を行なうＣＰＵの負担を軽減し、
かつその低廉化を図り、さらに電流検出部のノイズに強
いモータ制御装置を含む電動式パワー・ステアリング装
置を提供することを目的とする。
かつその低廉化を図り、さらに電流検出部のノイズに強
いモータ制御装置を含む電動式パワー・ステアリング装
置を提供することを目的とする。
発明の構成１作用および効果
この発明は、検出操舵トルク、検出車速等に基づいてア
ンスト指令を作成し、このアシスト指令により、操舵ア
シスト・トルクを発生する操舵アシスト・モータを制御
する電動式パワー・ステアリング装置において、上記ア
シスト・モータを制御するモータ制御装置が、上記アシ
スト指令の信号成分を低周波成分と高周波成分とに分離
するフィルタ手段、上記低周波成分を処理する第１の低
周波制御手段、上記高周波成分を処理する第２の高周波
制御手段、ならびに上記第１の低周波制御手段および上
記第２の高周波制御手段の処理結果を合成し６その合成
結果に基づいて上記アシスト・モータを駆動する第３の
制御手段を備えていることを特徴とする。
ンスト指令を作成し、このアシスト指令により、操舵ア
シスト・トルクを発生する操舵アシスト・モータを制御
する電動式パワー・ステアリング装置において、上記ア
シスト・モータを制御するモータ制御装置が、上記アシ
スト指令の信号成分を低周波成分と高周波成分とに分離
するフィルタ手段、上記低周波成分を処理する第１の低
周波制御手段、上記高周波成分を処理する第２の高周波
制御手段、ならびに上記第１の低周波制御手段および上
記第２の高周波制御手段の処理結果を合成し６その合成
結果に基づいて上記アシスト・モータを駆動する第３の
制御手段を備えていることを特徴とする。
またこの発明によると、上記モータ制御装置は上記アシ
スト・モータのモータ電流を検出する手段と、検出モー
タ電流の低周波成分を通過させる低域通過フィルタ手段
とをさらに備え、検出モータ電流の低周波成分が上記第
１の低周波制御手段にフィードバックされるように構成
されていることを特徴とする。
スト・モータのモータ電流を検出する手段と、検出モー
タ電流の低周波成分を通過させる低域通過フィルタ手段
とをさらに備え、検出モータ電流の低周波成分が上記第
１の低周波制御手段にフィードバックされるように構成
されていることを特徴とする。
この発明によると、アシスト指令の信号成分を低周波成
分と高周波成分とに分けているから、低周波成分につい
ては低速の処理で充分であり、高周波成分の処理は比較
的簡単な処理ですむので比較的高速でもそれほどＣＰＵ
の負担にはならない。このようにしてこの発明によると
、モータ制御装置をコンピュータ・ソフトウェアで実現
した場合に、ＣＰＵの負担を軽減することができるとと
もに、ＣＰＵとして比較的低速の安価なものを使用でき
るからパワー・ステアリング装置の低廉化につながる。
分と高周波成分とに分けているから、低周波成分につい
ては低速の処理で充分であり、高周波成分の処理は比較
的簡単な処理ですむので比較的高速でもそれほどＣＰＵ
の負担にはならない。このようにしてこの発明によると
、モータ制御装置をコンピュータ・ソフトウェアで実現
した場合に、ＣＰＵの負担を軽減することができるとと
もに、ＣＰＵとして比較的低速の安価なものを使用でき
るからパワー・ステアリング装置の低廉化につながる。
とくに、フィードバック制御を低周波制御手段で行なう
ようにすればＣＰＵの負担は大幅に軽減する。また、電
流検出手段の検出電流は低域通過フィルタ手段を通して
低周波制御手段にフィードバックされるので、高周波ノ
イズ成分はカットされ、ノイズに強いものとなっている
。
ようにすればＣＰＵの負担は大幅に軽減する。また、電
流検出手段の検出電流は低域通過フィルタ手段を通して
低周波制御手段にフィードバックされるので、高周波ノ
イズ成分はカットされ、ノイズに強いものとなっている
。
実施例の説明
まず第１の発明について説明する。
第１図は第１の発明による電動式パワー・ステアリング
装置の実施例の全体を機能的に示すブロック図である。
装置の実施例の全体を機能的に示すブロック図である。
第２図はこのパワー・ステアリング装置が適用されるス
テアリング機械系の一例を示す構成図である。
テアリング機械系の一例を示す構成図である。
まず第２図に示すパワー・ステアリング機械系について
説明しておく。
説明しておく。
操舵ハンドル７１の回転力はハンドル軸を経てピニオン
・ギヤを含むステアリング・ギヤ７２に伝達され、さら
に上記ピニオン・ギヤによりラック軸７４に伝達され、
ナックル・アーム等を経て車輪７５が転向される。また
、コントロール装置１１により制御駆動される操舵アシ
スト（補助）モータ（ＤＣモータ）１０の回転力はビニ
オン・ギヤを含むステアリング・ギヤ７３とラック軸７
４との噛み合いによりラック軸７４に伝達され、ハンド
ル７１による操舵を補助することになる。ハンドル７１
とモータｌＯの回転軸はギヤ７２．７３およびラック軸
７４により機械的に連結されている。操舵トルク・セン
サ２１により操舵トルク（捩りトルク）が検出され。
・ギヤを含むステアリング・ギヤ７２に伝達され、さら
に上記ピニオン・ギヤによりラック軸７４に伝達され、
ナックル・アーム等を経て車輪７５が転向される。また
、コントロール装置１１により制御駆動される操舵アシ
スト（補助）モータ（ＤＣモータ）１０の回転力はビニ
オン・ギヤを含むステアリング・ギヤ７３とラック軸７
４との噛み合いによりラック軸７４に伝達され、ハンド
ル７１による操舵を補助することになる。ハンドル７１
とモータｌＯの回転軸はギヤ７２．７３およびラック軸
７４により機械的に連結されている。操舵トルク・セン
サ２１により操舵トルク（捩りトルク）が検出され。
また車速センサ２２により車速が検出され、後述するよ
うにこれらの検出トルク、車速等に基づいてコントロー
ル装置１１はモータ１０を制御する。コントロール装置
１１およびモータｌＯには車両に搭載されたバッテリ１
２からその動作電力が供給される。
うにこれらの検出トルク、車速等に基づいてコントロー
ル装置１１はモータ１０を制御する。コントロール装置
１１およびモータｌＯには車両に搭載されたバッテリ１
２からその動作電力が供給される。
コントロール装置１１は、後述するように、電流検出器
、モータ１０を駆動する駆動回路、モータ１０の全体的
な制御を統括するコンピュータ（ＣＰＵ、たとえばマイ
クロプロセッサ）、メモリ、コンピュータと上記の人、
出力機器とのインターフェイス回路等から構成されてい
る。第１図は、コントロール装置１１に内蔵されたコン
ピュータの各種機能をブロック的に、他の人、出力機器
、各種回路を示すブロックとともに描いたものと位置付
けることができる。
、モータ１０を駆動する駆動回路、モータ１０の全体的
な制御を統括するコンピュータ（ＣＰＵ、たとえばマイ
クロプロセッサ）、メモリ、コンピュータと上記の人、
出力機器とのインターフェイス回路等から構成されてい
る。第１図は、コントロール装置１１に内蔵されたコン
ピュータの各種機能をブロック的に、他の人、出力機器
、各種回路を示すブロックとともに描いたものと位置付
けることができる。
第１図において、アシスト指令部２０にはトルク・セン
サ２Ｊの検出トルクＶＴと車速センサ２２の検出車速Ｖ
８とが与えられる。アシスト指令部２０内のアシスト・
トルク値指示関数部２３は検出トルクＶＴに応じてモー
ター０によって発生すべきアシスト・トルクを表わす指
令値を出力する。また乗算定数関数部２４は検出車速ｖ
８に応じて定数を発生し、この定数が乗算演算部２５に
おいて上記のアシスト・トルク指令値に乗じられる。こ
の結果。
サ２Ｊの検出トルクＶＴと車速センサ２２の検出車速Ｖ
８とが与えられる。アシスト指令部２０内のアシスト・
トルク値指示関数部２３は検出トルクＶＴに応じてモー
ター０によって発生すべきアシスト・トルクを表わす指
令値を出力する。また乗算定数関数部２４は検出車速ｖ
８に応じて定数を発生し、この定数が乗算演算部２５に
おいて上記のアシスト・トルク指令値に乗じられる。こ
の結果。
乗算演算部２５から出力されるアシスト・トルク値（ま
たはモータ電流指令値）は、第３図に示すように、検出
トルクＶ と検出車速Ｖｓによって定められた値となる
。第３図は、操舵トルクＶ、に応じて、一定範囲の操舵
トルクｖＴに対してはこれにほぼ比例する（他の曲線で
あってもよい）モータ電流が流れ（アシスト・トルクが
発生し）、上記範囲を超えるとある一定のモータ電流が
流れる（アシスト・トルクが発生する）ように、そして
、車速Ｖ に応じて、車速Ｖｓが速いときにはモータ電
流（アシスト・トルク）を少なくシ、車速Ｖ８が遅いと
きにはモータ電流（アシスト・トルク）を多くするよう
に、モーター０を制御するためのアシスト指令が発生す
ることを表わしている。検出トルクＶＴは位相補償部２
Ｂにも与えられ、この位相補償部２６によって検出トル
クＶ１の微分値が乗算演算部２５の出力に加算されるこ
とにより、最終的にアシスト指令部２０の出力（基準電
流指令値）となる。
たはモータ電流指令値）は、第３図に示すように、検出
トルクＶ と検出車速Ｖｓによって定められた値となる
。第３図は、操舵トルクＶ、に応じて、一定範囲の操舵
トルクｖＴに対してはこれにほぼ比例する（他の曲線で
あってもよい）モータ電流が流れ（アシスト・トルクが
発生し）、上記範囲を超えるとある一定のモータ電流が
流れる（アシスト・トルクが発生する）ように、そして
、車速Ｖ に応じて、車速Ｖｓが速いときにはモータ電
流（アシスト・トルク）を少なくシ、車速Ｖ８が遅いと
きにはモータ電流（アシスト・トルク）を多くするよう
に、モーター０を制御するためのアシスト指令が発生す
ることを表わしている。検出トルクＶＴは位相補償部２
Ｂにも与えられ、この位相補償部２６によって検出トル
クＶ１の微分値が乗算演算部２５の出力に加算されるこ
とにより、最終的にアシスト指令部２０の出力（基準電
流指令値）となる。
粘性補償部３０は検出された舵角速度（アシスト・モー
ター０の回転速度）θ、および必要ならば車速ｖ８に基
づいて粘性補償値を算出する。この粘性補償値はアシス
ト指令部２０のアシスト指令値に加算（または減算）さ
れる。これによって高車速時はど不安定になる傾向にあ
る手放し戻り時の不安定を抑え、低車速時には粘性を減
らせるような補償を働かせてハンドルの活性感を減らせ
、良好なフィーリングが得られるようになる。
ター０の回転速度）θ、および必要ならば車速ｖ８に基
づいて粘性補償値を算出する。この粘性補償値はアシス
ト指令部２０のアシスト指令値に加算（または減算）さ
れる。これによって高車速時はど不安定になる傾向にあ
る手放し戻り時の不安定を抑え、低車速時には粘性を減
らせるような補償を働かせてハンドルの活性感を減らせ
、良好なフィーリングが得られるようになる。
慣性補償部４０はモータｌＯのロータ慣性があたかも小
さくなったかのように制御するもので、急ハンドル時に
モータｌＯがハンドルの回転に追従しないことにより生
じる重さを解消したり１手放し時の戻りスピードを早く
したりするように作用する。慣性補償部４０において舵
角加速度（モータ１０の回転加速度）θが検出され、こ
の検出加速度に基づいて慣性補償値が算出される。算出
された慣性補償値はアシスト指令部２０のアシスト指令
値に加算される。
さくなったかのように制御するもので、急ハンドル時に
モータｌＯがハンドルの回転に追従しないことにより生
じる重さを解消したり１手放し時の戻りスピードを早く
したりするように作用する。慣性補償部４０において舵
角加速度（モータ１０の回転加速度）θが検出され、こ
の検出加速度に基づいて慣性補償値が算出される。算出
された慣性補償値はアシスト指令部２０のアシスト指令
値に加算される。
このようにして粘性補償値および慣性補償値によって補
正されたアシスト指令値は目標電流指令値として電流制
御部５０に与えられる。電流制御部５０のすべての機能
はコンピュータ・ソフトウェアで実現され、ＣＰＵによ
って実行される。
正されたアシスト指令値は目標電流指令値として電流制
御部５０に与えられる。電流制御部５０のすべての機能
はコンピュータ・ソフトウェアで実現され、ＣＰＵによ
って実行される。
電流制御部５０はたとえば、４個のスイッチング素子を
含むＨブリッジ駆動法にしたがうＰＷＭ（Ｐｕ１ｓｅ
Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）パルスを用いた
０ チョッパ動作によってモータ１０を駆動制御するもので
あり、電流フィードバック制御を行なう。
含むＨブリッジ駆動法にしたがうＰＷＭ（Ｐｕ１ｓｅ
Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）パルスを用いた
０ チョッパ動作によってモータ１０を駆動制御するもので
あり、電流フィードバック制御を行なう。
電流制御部５０に与えられる目標電流指令値（ＣＰＨに
よるソフトウェア処理であるから実際はデータであるが
、説明の分りやすさのために信号のように述べる）は低
域通過フィルタ（ＬＰＦ）５１および高域通過フィルタ
（ＨＰＦ）５４にそれぞれ与えられ、低周波成分と高周
波成分とに分離される。Ｌ Ｐ Ｆ ５１はたとえば５
Ｈｚ以上の周波数成分をカットする。ＨＰ Ｆ ５４は
５Ｈｚ以上の周波数成分の通過を許すものであるが、そ
の上限は５００Ｈｚ程度で充分である。
よるソフトウェア処理であるから実際はデータであるが
、説明の分りやすさのために信号のように述べる）は低
域通過フィルタ（ＬＰＦ）５１および高域通過フィルタ
（ＨＰＦ）５４にそれぞれ与えられ、低周波成分と高周
波成分とに分離される。Ｌ Ｐ Ｆ ５１はたとえば５
Ｈｚ以上の周波数成分をカットする。ＨＰ Ｆ ５４は
５Ｈｚ以上の周波数成分の通過を許すものであるが、そ
の上限は５００Ｈｚ程度で充分である。
Ｌ Ｐ Ｆ ５１の出力は電流偏差演算部５２に与えら
れる。一方電機子電流検出部（電流検出器） ６０によ
ってモータ１０の電機子電流が検出され、ＬＰＦ５９に
与えられる。Ｌ Ｐ Ｆ ５９もまた。たとえば５Ｈｚ
以上の周波数成分を遮断するフィルタ特性をもつ。ＬＰ
Ｆ５９の出力は電流偏差演算部５２に与えられる。電流
偏差演算部５２は両ＬＰＦ５１．５９から与えられる目
標電流指令値および検出電流の低周１ 波成分の差を演算し、この差を低周波制御部５３に与え
る。低周波制御部５３はフィードバック制御におけるＰ
、Ｉ、ＰＩＤ動作等を行なうもので、その出力は制御部
５８に入力する。
れる。一方電機子電流検出部（電流検出器） ６０によ
ってモータ１０の電機子電流が検出され、ＬＰＦ５９に
与えられる。Ｌ Ｐ Ｆ ５９もまた。たとえば５Ｈｚ
以上の周波数成分を遮断するフィルタ特性をもつ。ＬＰ
Ｆ５９の出力は電流偏差演算部５２に与えられる。電流
偏差演算部５２は両ＬＰＦ５１．５９から与えられる目
標電流指令値および検出電流の低周１ 波成分の差を演算し、この差を低周波制御部５３に与え
る。低周波制御部５３はフィードバック制御におけるＰ
、Ｉ、ＰＩＤ動作等を行なうもので、その出力は制御部
５８に入力する。
ＨＰ Ｆ ５４の出力は高周波制御部５５に与えられ。
この高周波制御部５５は人力する目標電流指令値の高周
波成分に対するゲイン演算等を行ない、その結果を制御
部５６に与える。
波成分に対するゲイン演算等を行ない、その結果を制御
部５６に与える。
制御部５６は低周波制御部５３から入力する低周波制御
値と高周波制御部５５から入力する高周波制御値とを演
算、たとえば加算する。この加算結果は一方では極性判
別部５７に与えられ、その極性（正、負）が判別され、
他方ではデユーティ演算部５８に与えられ、上記加算結
果に基づいてＰＷＭパルスのデユーティ比が決定される
。生成されたデユーティ比と判別された極性はモータ駆
動部６１に与えられ、モータ駆動部６１はこれらに基づ
いてＨブリッジ型に配線された４個のスイッチング素子
をオン、オフ制御してモータエ０を駆動する。
値と高周波制御部５５から入力する高周波制御値とを演
算、たとえば加算する。この加算結果は一方では極性判
別部５７に与えられ、その極性（正、負）が判別され、
他方ではデユーティ演算部５８に与えられ、上記加算結
果に基づいてＰＷＭパルスのデユーティ比が決定される
。生成されたデユーティ比と判別された極性はモータ駆
動部６１に与えられ、モータ駆動部６１はこれらに基づ
いてＨブリッジ型に配線された４個のスイッチング素子
をオン、オフ制御してモータエ０を駆動する。
以上の構成によって電流制御部５０の機能を実現 ２
するＣＰＵの制御周期を大幅に遅くすることができる。
たとえばＬＰＦ５１．５９のカットオフ周波数を上述の
ように５Ｈｚ程度に設定すると、破線で囲まれた電流偏
差演算部５２および低周波制御部５３の機能実現のため
の制御周期は、上記カットオフ周波数の１／１０の周波
数の周期、すなわち２０ｍ５ｅｃ程度で充分であり、Ｃ
ＰＵの負担は従来の１／１．００程度になる。また高周
波制御部５５による制御は数ｍ ｓｅｃ程度で行なうが
、この演算は比較的簡単であり、その演算量を加えても
ＣＰＵの負荷は従来の数十分の１になる。これによりＣ
ＰＵとして安価なものを採用しうる。また、電機子電流
検出部６０に多少のノイズが入っても、ＬＰＦ５９でカ
ットされてフィードバックされるので、ノイズに起因し
てモータ１０に不要な電流が流れたり。
ように５Ｈｚ程度に設定すると、破線で囲まれた電流偏
差演算部５２および低周波制御部５３の機能実現のため
の制御周期は、上記カットオフ周波数の１／１０の周波
数の周期、すなわち２０ｍ５ｅｃ程度で充分であり、Ｃ
ＰＵの負担は従来の１／１．００程度になる。また高周
波制御部５５による制御は数ｍ ｓｅｃ程度で行なうが
、この演算は比較的簡単であり、その演算量を加えても
ＣＰＵの負荷は従来の数十分の１になる。これによりＣ
ＰＵとして安価なものを採用しうる。また、電機子電流
検出部６０に多少のノイズが入っても、ＬＰＦ５９でカ
ットされてフィードバックされるので、ノイズに起因し
てモータ１０に不要な電流が流れたり。
誤動作を起したりすることがない。
このようにして、速い操舵時などには高周波制御部５５
の出力により速い応答が得られる。また保舵時などに、
一定トルクを得るためにモータ１０に一定電流を流す必
要があるときは、目標電流指令 ３ 値と検出電流値の低周波成分を電流偏差演算部５２で比
較してその差を零とするようなモータ駆動電圧を低周波
制御部５３で決定するので、電源電圧の変動やモータの
発熱による電機子抵抗の変動があっても指令値通りのモ
ータ電流を流すことができる。また検出電流のフィード
バックは低域通過フィルタを通してのみ行なわれるので
、ノイズに強い構成になる。
の出力により速い応答が得られる。また保舵時などに、
一定トルクを得るためにモータ１０に一定電流を流す必
要があるときは、目標電流指令 ３ 値と検出電流値の低周波成分を電流偏差演算部５２で比
較してその差を零とするようなモータ駆動電圧を低周波
制御部５３で決定するので、電源電圧の変動やモータの
発熱による電機子抵抗の変動があっても指令値通りのモ
ータ電流を流すことができる。また検出電流のフィード
バックは低域通過フィルタを通してのみ行なわれるので
、ノイズに強い構成になる。
第１図はこの発明の実施例を示す機能ブロック図である
。 第２図はパワー・ステアリング機械系の一例を示す構成
図である。 第３図は操舵トルクおよび車両速度に基づいて基準電流
指令値を求めるためのグラフである。 ｌＯ・・・操舵アシスト・モータ。 ２０・・・アシスト指令部 ２１・・・トルク・センサ。 ２２・・・車速センサ。 ４ ３０・・・粘性指令部。 ４０・・・慣性補償部 ５０・・・電流制御部。 ５１、５９・・・低域通過フィルタ。 ５２・・電流偏差演算部。 ５３・・・低周波制御部。 ５４・・・高域通過フィルタ。 ５５・・・高周波制御部。 ５６・・・制御部。 ６０・・・電機子電流検出部。 ６１・・・モータ駆動部。
。 第２図はパワー・ステアリング機械系の一例を示す構成
図である。 第３図は操舵トルクおよび車両速度に基づいて基準電流
指令値を求めるためのグラフである。 ｌＯ・・・操舵アシスト・モータ。 ２０・・・アシスト指令部 ２１・・・トルク・センサ。 ２２・・・車速センサ。 ４ ３０・・・粘性指令部。 ４０・・・慣性補償部 ５０・・・電流制御部。 ５１、５９・・・低域通過フィルタ。 ５２・・電流偏差演算部。 ５３・・・低周波制御部。 ５４・・・高域通過フィルタ。 ５５・・・高周波制御部。 ５６・・・制御部。 ６０・・・電機子電流検出部。 ６１・・・モータ駆動部。
Claims (2)
- （１）検出操舵トルク、検出車速等に基づいてアシスト
指令を作成し、このアシスト指令により、操舵アシスト
・トルクを発生する操舵アシスト・モータを制御する電
動式パワー・ステアリング装置において、 上記アシスト・モータを制御するモータ制御装置が、 上記アシスト指令の信号成分を低周波成分と高周波成分
とに分離するフィルタ手段。 上記低周波成分を処理する第１の低周波制御手段、 上記高周波成分を処理する第２の高周波制御手段、なら
びに 上記第１の低周波制御手段および上記第２の高周波制御
手段の処理結果を合成し、その合成結果に基づいて上記
アシスト・モータを駆動する第３の制御手段、 を備えていることを特徴とする電動式パワー・ステアリ
ング装置。 - （２）上記アシスト・モータのモータ電流を検出する手
段と、検出モータ電流の低周波成分を通過させる低域通
過フィルタ手段とを備え、検出モータ電流の低周波成分
が上記第１の低周波制御手段にフィードバックされるよ
うに構成されている請求項（１）に記載の電動式パワー
・ステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1320764A JPH03182873A (ja) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | 電動式パワー・ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1320764A JPH03182873A (ja) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | 電動式パワー・ステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03182873A true JPH03182873A (ja) | 1991-08-08 |
Family
ID=18124998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1320764A Pending JPH03182873A (ja) | 1989-12-11 | 1989-12-11 | 電動式パワー・ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03182873A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005096671A (ja) * | 2003-09-26 | 2005-04-14 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | パワーステアリング装置 |
| JP2008260357A (ja) * | 2007-04-11 | 2008-10-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| WO2017212581A1 (ja) * | 2016-06-08 | 2017-12-14 | 日産自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御方法およびハイブリッド車両の制御装置 |
-
1989
- 1989-12-11 JP JP1320764A patent/JPH03182873A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005096671A (ja) * | 2003-09-26 | 2005-04-14 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | パワーステアリング装置 |
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