JPH03197330A - 物品移送機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、多種の個々のセクション機械（以下１、Ｓ、
機械という）への使用に適した９０°ブツシャ−のよう
な物品移送機構に関する。特に、本発明は、角速度プロ
フィールで移動する９０°ブツシャ−に関し、これはユ
ーザー変更可能なアルゴリズムによって１．Ｓ、製造パ
ラメータに従い角速度プロフィールを合わせるように調
整される。

［従来の技術］ いわゆる９０°ブツシャ−は業界で既知であり、その例
は米国特許第３，７７９．３６２号および４．２０３，
７５２号に見られる。（９０”ブツシャ−はまた押出し
、払い出し又は取出し装置として業界で知られている。

）９０°ブツシャ−は新らたに形成されたガラス容器の
ような物品をＩ。

Ｓ１機械の不動プレートから移動コンベアへ移送する。

ブツシャ−ステーションの作動シーケンスはドラム又は
カム機構によって調整され、又はタイミングディスクお
よび電気スイッチネットワークによって調整される。更
に、円弧状に移動するときの９０″′ブツシャ−の運動
プロフィールは機械転送機構カムによって調整可能であ
る。カムは円弧に沿った種々の位置においてブツシャ−
の回転速度を決定し、これはブツシャ−のスピード又は
速度プロフィールとして業界で知られている。異なる物
品およびコンベア速度周波数はコンベアへの物品のスム
ーズな移送を確実にするように異なるブツシャ−速度プ
ロフィールを必要とする。

ベラカーへの特許第４．２０３．７５２号においては、
９０°ブツ４シヤーのプッシャーアームの速度プロフィ
ールはクランクおよびロッカー機構を駆動する電気モー
タで決定される。この形式の機構は故障および摩耗を来
す相互関連機械部品を有する。しかしながら、この形式
の機構はアームを駆動する電気モータに与えられる電圧
における変数によってプッシャーアームの速度プロフィ
ールを調整するための幾つかの構成を有する。

ベラカーの特許に開示されたシステムの改良においては
、複数のブツシャ−ステーションが所定時間シーケンス
内で電子的に制御される。プッシャーアームの角速度プ
ロフィールはプッシャーステーション電子回路内のＦＲ
ＯＭ又は他のプログラム可能な電子素子によって決定さ
れる。この形式のシステムは二ニーカークの係属中出願
第３４８゜１５４号に開示されており、これは特許出願
第２１６．３３４号の継続出願である特許出願第２０６
．９０７号の継続出願であり、これら全てが本発明の譲
受人に譲渡された。このシステムにおいては、ステッピ
ングモータがプッシャーアームを駆動するために利用さ
れる。ステッピングモータは回転的又は角度的増加状態
で前進し、プッシャーアームの段階的回転を生じさせる
。プッシャーアームの角速度プロフィールはその後ステ
ッピングモータのステップ間の休止時間によって決定さ
れる。

この係属中出願第３４８．１５４号においては、ＰＲＯ
Ｍ内に格納されたデータは割出し信号がステッピングモ
ータ制御回路へ送られる前に速度カウンタによって計数
されるステップ数に対応する。

ステッピングモータ制御回路は割出し信号に応じてステ
ッピングモータの割出し又はステップ動作させる。割出
し信号がステッピングモータ制御回路に送られる速度は
モータおよびブツシャ−の速度プロフィールを決定する
。ＰＲＯＭ内のデータはまたＰＲＯＭ内のデータ語数に
１つずつ対応したモータステップ数を制御する。このシ
ステムは係属中出願第３４８．１５４号の特に１３〜２
１頁および添付図面の第１４図〜第１６図により完全に
開示されており、この開示事項は参照によってここに組
み込まれたものとする。９０°ブツシャ−のための他の
電子制御の例は米国特許第４．３１３．７５０号および
第４．４０９，０１３号に示されている。

本発明の目的は、対象物を速度プロフィールに従って第
１位置から第２位置へ移送可能な物品移送機構を提供す
ることにある。別の目的は「休みなくＪ速度プロフィー
ルを計算することができる、すなわち機構の次の運動が
機構の最後の運動に基づいて決定されるそのような機構
を提供することにある。

別の目的は機構の作動中に人間オペレータによって機構
の速度プロフィールの容易な変更および調整を可能にす
る物品移送機構を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ これらおよび他の目的および利点は本発明の一実施例に
おける物品移送機構によって提供され、その機構は、多
数のガラス製品をガラス製品形成機械の不動プレートか
ら取出しコンベアへ移送するためのもので、不動プレー
トの箇所でガラス製品に係合する第１位置とガラス製品
が取出しコンベアへ移送される第２位置との間で移動可
能な、多数のガラス製品に係合するための手段を有する
プッシャーアームを備える。プッシャーアームを速度プ
ロフィールに従って第１位置および第２位置の間で移動
させるための手段が備えられ、この手段は、例えばマイ
クロコントローラを含み、マイクロコントローラはプッ
シャーアームの各新現在位置に於ける計算をメモリ内に
収容された等式に従って行い、アームの新現在位置に於
けるプッシャーアームの新速度プロフィールを決定する
。

各新現在位置に於ける各新速度はプッシャーアームの速
度プロフィールを規定する。マイクロコントローラはア
ームが第１位置と第２位置との間で速度プロフィールに
従って移動するときに、プッシャーアームの現在位置表
示のための表示値を維持する。メモリ内の等式は新速度
をこの位置表示値の関数として決定する。マイクロコン
トローラはプッシャーアームを現在位置から新速度で回
転させるための手段へ割出し信号を移送し、好ましい実
施例におけるこの手段はステッピングモータおよびステ
ッピングモータ制御回路を含む。

他の実施例において、物品移送装置は第１位置と第２位
置との間で回転可能なブッシャーアームを備える。モー
タは第１位置と第２位置との間のアームの回転運動を制
御するためにプッシャーアームに連結される。発振器の
ような期間的タイミング信号を発生するための手段が設
けられる。マイクロコントローラを含み得るモータ制御
回路はメモリ内に収容された等式に従うモータの現在速
度の計算に基づいてモータの速度を制御し、計算はプッ
シャーアームが第１および第２位置間で回転している間
、タイミング信号によって決定される幾つかの個別の各
時間に現れる。

更に別の実施例においては、物品移送装置は第１位置お
よび第２位置の間で回転可能なプッシャーアームを備え
、プッシャーアームはその回転運動を制御するためにプ
ッシャーアームに連結された可変トルクモータによって
駆動される。プッシャーアームが速度プロフィールに従
って第１位置および第２位置の間で回転するようにモー
タの速度を制御するための手段が設けられる。プッシャ
ーアームが第１位置および第２位置の間で予め定められ
た位置の数にあるときにモータのトルクを選択的に変化
させるための手段が更に設けられ、この手段はマイクロ
コントローラを含み得る。

本発明の他の態様においては、プッシャーアームの速度
プロフィールが予め定められた最小速度と移動取出しコ
ンベアの速度に関係する最大速度とを有するようにプッ
シャーアームに連結されたモータの回転速度を制御する
ための手段が設けられる。この速度制御手段は最小速度
が固定されている間、取出しコンベアの速度の変化に関
連して最大速度を変化させるための手段を含む。

本発明の更に別の態様においては、プッシャーアームモ
ータの回転を制御するマイクロコントローラに接続され
た出力を有するデータ入力端末が設けられる。データ入
力端末は物品移送装置が作動している間に、可変メモリ
内への格納および現座視のプッシャーアーム速度計算の
実行に使用するために種々のデータ語を手動で入力する
ことを許容する。

本発明の他の目的、特徴及び利点は以下の記載及び添付
図面によって明かになるであろう。

［実施例］ 本発明の原理の理解を深める目的で、以下に図示実施例
を参照し、また特定の言葉がそれを説明するために使用
される。しかしながら、それによって発明の範囲の限定
は意図されず、図示装置における代替および他の変更や
、図示された本発明の原理の他の適用は本発明に関する
当業者には普通に意図されるであろう。

図面を詳細に参照すると、第１図には２つの物品移送機
構、すなわち９０°ブツシャ−の頂部立面図が示されて
おり、各々はプッシャー機構１０として示されている。

各機構１９はＩ、　Ｓ、機械によって不動プレート上に
置かれた、新たに形成されたガラス容器Ｂのような物品
を移送する右手機構として示されている。９０°機構１
０は容器Ｂを不動プレート１１から移動コンベア１２へ
移送し、移動コンベアは第１図中古から左へ移動する。

ブツシャ−機構１０はまた不動プレートの反対側に配置
されて物品を不動プレートからコンベアへ移送する左手
機構であってもよく、コンベアは第１図中左から右へと
移動する。ここでは発明は右手機構および左手機構の双
方を包含する。２つ以上の移送機構が物品を単一コンベ
ア上へ移送可能であることも理解される。代表的な構成
は１０個のセクションからなり、そこでは１０個の１．
　Ｓ、機械がガラス容器を製造する。それ故、１０個の
機構がそれら容器をコンベアへ移送することが必要にな
る。１０個の機構を稼働する点呼順として知られる順番
が制御されて先行するコンベアからの容器が通過すると
きに１つのセクションからの容器がコンベアへ移送され
ることを防止しなければならない。

第１図に示す実施例では、各機構１０は２つの容器Ｂを
関連の不動プレートから移動コンベアへ移送する。それ
故、簡単化のために、１．　Ｓ、機械が機械サイクル毎
に２つの容器を移送製造するものとする。もちろん、他
の個数の物品が機械サイクル毎に製造されて一緒に不動
プレートからコンベアへ移送され得る。例えば、１つ、
３つ又は４つの物品が１．　Ｓ、機械により製造されで
ある時間につき１回、３回又は４回不動プレートからコ
ンベアへと移送され得る。

各機構１０は、第１図および第２図に示すようニ、フッ
シャーアーム１４を含む。プッシャーアーム１４は回転
可能なターンテーブル１５上に設けられており、ターン
テーブルはステッピングモータ１６により駆動されて回
転的又は角度的増加をする。プッシャーアーム１４は容
器Ｂに係合してそれらを不動プレートから移動コンベア
へと付勢する一対のフィンガー１８を含む。プッシャー
アーム１４は流体モータによって駆動される。流体モー
タはプッシャーアームへと延びて移送機構１０の運動サ
イクル中ブツシャーアームを後退させる。プッシャーア
ーム、回転可能駆動部および流体モータシステムの詳細
はニュウカークの係属中の出願筒３４８．１５４号、特
に第５〜１３頁により詳細に記述されており、その開示
事項はここに組み込まれたものとする。しかしながら、
先の記述は本発明の理解のためにほぼ適したものであり
、それはステッピングモータ１６によって物品移送機構
１０が不動プレート１１から移動コンベア１２まで９０
°円弧だけそのターンテーブル１５によって段階増加的
に回転されることを理解するのに十分である。

この角度運動の速度プロフィールは容器Ｂをアーム１４
の９０°払い運動の終端によって静止状態から移動コン
ベアの移動速度程度まで加速するのに重要であることが
理解される。回転的又は角度的払い運動の速度プロフィ
ールは移送すべき容器Ｂの大きさおよび形状に応じて制
御可能であることも理解される。それ故、短くて広い容
器とは反対の高くて薄い容器の固有の不安定性によって
、薄（て高い容器は広くて短い容器とは異なる速度プロ
フィールを必要とする。もしも初期加速が大きすぎた場
合、暖かい新らたに形成された容器は変形され得る。容
器Ｂの製造速度を最大にするために、容器はコンベア速
度まで迅速に加速されねばならない。

物品移送機構１０１〜１０．の各々のための電子制御は
第３図に概略形態で示されている。物品移送機構１０は
容器を形成しそれに作用するための他の周知機構を含む
１．　Ｓ、機械のような従来の処理機械の一部のみを形
成している。処理機械は多数（Ｋ個）の１．Ｓ、機械と
それに対応する個数の移送機構１０１〜１０．を含む。

コンベア１２を含む１、Ｓ、機械の構成部品の全てが主
駆動シャフト１９によって駆動される。好ましい実施例
においては、シャフト回転センサ２０が主駆動シャフト
１９の各回転のためのマーカーパルスをデータバス２８
上に発生させるために使用される。電子回路システムは
主コントローラ２２を含み、主コントローラは好ましく
はマイクロコントローラであるがマイクロプロセッサで
あってもよい。主コントローラ２２はユーザーデータ入
力端末２４からの入力を受は取って表示画面２４ａへの
表示のための出力データを端末２４に送る。主コントロ
ーラ２２はまたデータバス２３を介してデータを多数の
プロフィールジェネレータ２５．〜２５．へ与える。

各プロフィールジェネレータ２５１〜２５．は対応する
物品移送機構１０．〜１０．の回転を制御する。プロフ
ィールジェネレータの各々は好ましくはマイクロコント
ローラを含み、このマイクロコントローラは格納された
アルゴリズムを収容するＲＯＭのような固定メモリを含
み、アルゴリズムは特定の物品移送機構１０．〜１０．
に対応するステッピングモータ１６１〜１６．の休止時
間を決定するために使用される。プロフィールジェネレ
ータ２５．〜２５．は水晶発振器２６によって駆動され
、水晶発振器は時間保持作用を行うための周期的タイミ
ング信号をプロフィールジェネレータに送る。各プロフ
ィールジェネレータはデータバス２８上のマーカーパル
スを受は取り、各ジェネレータは主駆動シャフト１９の
回転時間を決定する主シヤフト期間センサー２７を含む
。主シャフト期間センサー２７．〜２７．は、各水晶発
振器２６〜２６ｋにより与えられる時間ベースに従って
測定されるマーカーパルス（バス２８上に受は取られる
）の間の時間を連続的に監視し、ここで述べる幾つかの
計算に使用するため主シヤフト期間又はサイクル時間に
対応する値を発生する。

係属中の出願第３４８，１５４号においては、各ステッ
ピングモータのための速度プロフィールは本質的にＰＲ
ＯＭ内に収容され、ＰＲＯＭ内にはステッピングモータ
のステップ間の休止時間が格納されている。ステッピン
グモータの連続したステップはＰＲＯＭ内に格納されて
いる各データ語の値に達するために速度カウンターに必
要な時間量だけ時間的に離間される。任意の物品移送機
構のための速度プロフィールにおける変化は４つの異な
る速度プロフィールに対応するＰＲＯＭ内の４つのグル
ープのメモリ配置までの区間即ちセクションを必要とす
る。本発明は、ステッピングモータのステップ間の休止
時間が各プロフィールジェネレータ２５．〜２５．内に
収容されたアルゴリズム又は等式を使用して「休みなく
」計算される点で、この従来システムとは異なる。好ま
しくはアルゴリズムはモータステップの間の特定の休止
時間を計算することにより、休止時間が経過した後マイ
クロコントローラが割出し信号をライン２９Ｉ（割出し
）に出力してモータにモータの１ステツプ内の割出し又
は回転を生じさせる。ＦＲＯＭはまたプッシャーアーム
と、アームの角度位置に基づくモータの方向（正転又は
逆転）に対応するデータビットを含む。マイクロコント
ローラはＰＲＯＭ内の方向データビットに従う方向信号
をライン２９Ｄ（方向）に出力し、方向信号はステッピ
ングモータコントローラに出る、好ましい実施例におい
ては、方向ライン２９ｏ上の高又はバイナリ１（１）は
モータの正転巻線を通電させ、低又はバイナリ０（０）
は逆転巻線を通電させる。

第４図に示すように、アーム１４（第１図および第２図
）のようなプッシャーアームの運動は一連の移送運動セ
グメントへと減じられ得る。ステッピングモータは、プ
ッシャーアームおよび究極的にアームによって移送され
る製品が第１運動セグメント３０．の非線形速度−時間
曲線に従う速度プロフィールに従って移動するように初
期割出しされる。この第１運動セグメント３０１は移送
アームを休止状態のホームポジションからＶ　ＩＩ＠Ｉ
Ｉで示された最大速度にし、この最大速度は好ましい実
施例におけるコンベアベルトの速度に対応する。

移送アームが一旦Ｖ　ｓ　ｌ　ａ　＊まで加速されると
、ステッピングモータが一定間隔で割り出されることに
より、第１の容器が移動コンベアベルト上に押し出され
るまでプッシャーアームが一定速度Ｖ　Ｓｌｅｗで移動
することとなる。この速度−時間曲線は移送運動セグメ
ント３０２の水平部分によって示されている。

もしも１．Ｓ、機械が単一の塊材料分配機を含むならば
、単一の容器のみがブツシャ−機構から移動コンベアへ
と移送されるであろう。容器がコンベア上に完全に置か
れると、プッシャーアームは非線形曲線３０．で示され
ている減速を開始することができる。他方、もしも二つ
又は三つの塊材料用分配機が使用されるならば、２つ又
は３つの容器が単一のブツシャ−機構によって移送され
るであろう。この場合、最後の容器が移動コンベアベル
トの速度に達するまでプッシャーアームはコンベアベル
ト速度Ｖ　Ｓｌｅｗを続けねばならない。それ故、プッ
シャーアームがＶ　ｓｌｅｗで移動する時間量は移動コ
ンベア上に移送される容器の個数（又はセクション即ち
区間当りの塊材料個数）の関数である。最後の容器がコ
ンベア上に置かれると、プッシャーアーム１４のフィン
ガー１８が後退され、その後アーム１４が移送運動セグ
メント３０３に沿って減速される。最後の容器がコンベ
アベルト速度になるとフィンガー１８ができるだけ早（
後退されることにより、フィンガーは先行の１．　Ｓ、
機械セクションからコンベアに沿って前進する容器に干
渉しない。

理想的には、プッシャーアーム１８の９０＠回転の終端
でプッシャーアームは特定の最小速度Ｖ、いまで減速さ
れる。この位置でプロフィールジェネレータ２５はその
後、後退運動信号をライン２９Ｄに沿ってステッピング
モータ１６へと送り、これにより、モータの回転方向お
よびプッシャーアームの運動方向を逆転させる。プッシ
ャーアームはその後移送運動セグメント３０４の曲線に
従ってそれが逆転方向における最大逆転速度Ｖ１１．に
達するまで加速される。逆転速度Ｖ２０．は正転立上り
速度Ｖ　＊　ｌ　＠　ｗと同一とし得る。しかしながら
、正転立上り速度Ｖ　ｓ　ｌ　＠　ｗは取出しコンベア
速度に対応するように計算されるので、実際には逆転立
上り速度は正転速度よりも大きい。戻り又は逆回転にお
いて、プッシャーアームはその最大速度すなわちステッ
ピングモータ、マイクロコントローラおよびモータ制御
回路の最大速度能力で回転し得る。それ故、もしもステ
ッピングモータが毎秒１０００半ステツプの能力ならば
、最大逆転速度■１．．はこの最大ステップモータ速度
に対応可能である。

プッシャーアームはこの最大逆転速度で移送運動セグメ
ント３０５に沿って移動し、アームを不動プレートに隣
接したホームポジションへと戻す。

プッシャーアームがホームポジションに近いとき、それ
は移送運動セグメント３０６に沿ってそれがホームポジ
ションに非常に近接するまで減速される。移送運動速度
対時間曲線は漸動セグメント３０、をふくみ、漸動セグ
メントはプッシャーアームの速度を急速に減速させるこ
とにより、プッシャーアームが過剰な力でホームポジシ
ョンのストッパに接触しないようにする。実際にはもし
もホームポジションへのアームの移動が急速すぎるなら
ば、アームは機械的ストッパ（図示せず）で跳ね返り、
ホームポジションで正確に休止しないであろう。それ故
、漸動セグメント３０７は移送アームがストッパで跳ね
返る危険性を最小限にするために与えられる。他方、ア
ーム速度はアームをホームポジションのストッパまで移
動させるに十分でなければならない。

プッシャーアームがホームポジションにある時、プロフ
ィールジェネレータは、１．Ｓ、機械サイクルが完了す
るまで（すなわち主駆動シャフト１９が１回転を完了す
るまで）、ある時間の間だけステッピングモータへの割
出し信号を保留する。それ故、最後の運動セグメント３
０８は休止状態であり、そこではプッシャーアームはマ
ーカーパルス信号がＩ、Ｓ、機械の主シヤフトからデー
タバス２８上に受は取られるまでホームポジションで休
止し、新サイクルが開始される頃であることを表示する
。

各プロフィールジェネレータは同時にマーカーパルス信
号を受は取るが、プッシャーアームは同時に第４図の移
送運動曲線に沿って移動を開始しない。機構１４．〜１
４．のアームの運動の開始は所定の点呼順に従って遅延
され、コンベア上の容器の順次処理を確実にする。点呼
順遅延時間はプロフィールジェネレータによって格納さ
れ、運動シーケンスが開始されるまで水晶発振器２６か
らのクロック信号のプリセット数を計測する。

本発明の部分として第４図の非線形移送運動セグメント
３０．．３０ｓ、３０４および３０６が特定の式又はア
ルゴリズムによって示されることがわかった。アルゴリ
ズムは多数の係数およびべき指数を含み、これらは異な
る容器又は製品形式や、異なる１、　Ｓ、機械設定や、
異なるコンベアベルト速度に順応するように移送運動セ
グメントの形を決めるためにユーザー人力によって変更
され得る。

好ましいアルゴリズムは次式をとる。

（Ｉ）　　Ｐ＝ＡＮ”＋ＢＮＦ＋Ｃ 式■において、Ｐはステッピングモータの次のステップ
の前の休止時間又は期間であり、Ｃは初期又は開始速度
に対応する期間であり、Ｘおよびｙはユーザーによって
入力されるべき指数であり、Ｎは特定の運動セグメント
内の現在のステップのための増分数である。式！の休止
時間Ｐの計算がプロフィールジェネレータ２５１〜２５
．によって「休みなく」行われる。ステッピングモータ
の各ステップ（又はライン２９１上の各信号）のために
値Ｎが増加されてＰの値が再計算される。これらの計算
は特定の移送運動セグメントが完了されるまで続く。

非線形曲線３０．、　３ｏｓ、３０４および３０６の各
々は係数Ａ、ＢおよびＣの異なるセットおよびべき指数
ｘ、ｙの異なるセットを有し得る。係数Ａ、Ｂは特定の
移送運動セグメントのためのステップ総数Ｎｔ１Ｓ、で
示されり最大速度（１／Ｖ、、、、）の期間およびべき
指数ｘ、ｙの関数である。係数は好ましい実施例におい
て次の関係で決定される。

（ＩＩ）　　Ｂ＝ｘ　（Ｓｔ　　Ｃ）　／Ｎｔ’（ｘ−
）’）（ｎｌ）　　Ａ　＝−Ｂ　（ｙ／ｘ）　Ｎ、’！
−８）立上り速度（Ｖ＝＋−）の期間はコンベアベルト
の速度、移送機構の所定の機械的特性およびステッピン
グモータの所定の特性の関であり、これらは１、Ｓ、機
械オペレータによってデータ入力端末２４を介して入力
される。好ましい実施例において、これらの値は次のも
の、すなわち、 ｌ）　　１．Ｓ、区間（１，２，３等）の数又は各機械
サイクルで容器を製造しコンベアベルト上に移送するプ
ッシャーアームの数、 ２）　　ｒ、ｓ、機械の各セクション間のコンベアに沿
った間隔、すなわち各セクションから移送された容器が
コンベアベルト上を占めるウィンドウサイズに対応する
製品間隔、 ３）　プッシャーアーム１４のアーム半径、４）　ステ
ッピングモータ１６とプッシャーアーム１４との間の歯
車比、 を含む。

これら要素の各々は任意のＩ、Ｓ、機械セットアツプの
ために固定されるが、各新セットアツプに伴って変更さ
れ得る。−例において、１０区間形３個塊材料システム
は約２６．７ｃｍの製品間隔と、約２７．３ｃ＋＋＋の
プッシャーアーム半径と３＝１の歯車比を有する。

コンベアベルトの速度、又はベルト速度は次式から決定
される。

ベルト速度＝（セクション数）×（製品間隔）／（サイ
クル時間）。

ここでサイクル時間は主シヤフト１９の１回転の期間で
ある。

先に示したように、プロフィールジェネレータ２５の各
々の主シャフト期間センサー２７．〜２７、は主シヤフ
トの回転期間を計測し、この期間はベルト速度計算に使
用されるサイクル時間に対応する。このベルト速度計算
は１．　Ｓ、機械サイクル時間およびＩ、　Ｓ、機械セ
ットアツプの特性に基づく実際のコンベアベルト速度に
ほぼ相当する。代替的に、ベルト速度はコンベアベルト
と関連するベルト速度センサーによって直接決定され得
る。ベルト速度センサーはその後ベルト速度信号を後の
計算に使用するためにプロフィールジェネレータ２５、
〜２５．の各々に送る。

コンベアベルト速度が決定された後、初期払出し運動の
終端でプッシャーアームの最大速度を決定する。プッシ
ャーアームの最大毎秒回転速度は次の関係により決定さ
れる。

プッシャーアーム回転７秒 ＝ベルト速度×（２π×アーム半径） プロフィールジェネレータの各々はステッピングモータ
に対して休止時間割出し信号を生成しているので、プッ
シャーアームのこの最大回転速度をステッピングモータ
の速度に関係付けることもまた必要である。各３６０°
回転当リモータの４００個の半ステツプがあるので、１
つの実施例のステッピングモータに対し、ステッピング
モータの各半ステツプは０．９′に対応する。０．９゜
半ステツプは使用されるステッピングモータの形式に依
存して変化し得る任意のステッピングモータの固定した
特性である。特定の実施例のためのモータ速度は、 モータ速度Ｖ、１．．＝１／Ｓ。

＝４００半ステップ／回転×歯車比 ×プッシャーアーム回転／秒 である。

換言すると、最大ステッピングモータ速度に対応する、
立上り期間の逆は次式によって与えられる。

（ＩＶ）１／Ｓ。

＝（セクション数×製品間隔×歯車比 ×４００半ステップ）／ （２πＸアーム半径）（サイクル時間）立上り速度期間
Ｓ２のためのこの値はその後、式■および■を使用して
移送運動セグメント３０１＋　　３０ｓ、３０４および
３０６の各々のための特定の係数Ａ、Ｂを計算するため
に使用される。記述されるステッピングモータは全回転
当り４００半ステツプが可能であるなら、モータがより
小さな割出し増分を許容するようにマイクロステップ動
作され得る。

主コントローラ２２およびプロフィールジェネレータ２
５．〜２５．はシステムが通電されたときに１回作動さ
れるマイクロコントローラルーチンを含む。プロフィー
ルジェネレータ２５．〜２５゜の各々において、ＲＡＭ
は第４図の８つの移送運動セグメント３０１〜３０８の
各々に対応する８つのテーブルを含む。これらのテーブ
ルの各々において、運動式（式Ｉ）のための係数Ａ、　
Ｂと、各セグメント即ち区間のためのステップ総数Ｎ丁
と、各運動セグメントの開始時間の初期速度と、特定の
運動セグメントが加速、減速、最大速度ｖ１．。

で移動、又は休止状態（閉鎖セグメント３０８の間）に
あることを示すフラグとが格納されている。

運動区間３０ｚ、３０ｓの場合、係数Ａ、Ｂはステッピ
ングモータおよびプッシャーアームが運動区間のための
初期速度で移動するように無視され、この初期速度は先
行する運動区間３０１　（Ｖ、１．、）および３０４（
Ｖ、、、）のための最終速度とそれぞれ等しい。同様に
、短期間を越える運動は好ましい実施例における任意の
等式に基づかないので、漸動セグメント即ち区間３０フ
は係数Ａ、　Ｂを必要としない。

本発明の電子システムの作動は主コントローラ２２およ
びプロフィールジェネレータ２５．〜２５ｋに格納され
たソフトウェアルーチンによって調整される。コントロ
ーラおよびジェネレータは各々マイクロコントローラチ
ップを含むことができ、チップ上にはソフトウェアルー
チンが格納されている。好ましい実施例においては、マ
イクロコントローラチップはインテル８０３２フアミリ
ーのうちの１つであるが、他のマイクロコントローラで
も十分であろう。マイクロコントローラはプロフィール
ジェネレータのための水晶発振器のような分離クロック
によって駆動される。好ましい実施例においては、発振
器はマイクロコントローラによってＩＭＨｚずつステッ
プダウンされる１２ＭＨｚの周波数を有する。全てのマ
イクロコントローラ時間保持機能はこの時間ベースによ
って保持される。ソフトウェアルーチンは第５図に示す
フローチャートを参照して以下に述べるように実行され
る。

Ｉ、　Ｓ、機械、主コントローラおよびプロフィールジ
ェネレータが初期通電されたとき、主コントローラ２２
はＩ、　Ｓ１機械オペレータによって端末２４を介して
入力されるデータを読む（ステップ５１）。好ましい実
施例においては、ユーザー人力はセクション即ち区間数
、セクション当りの塊材料数、製品間隔、ステッピング
モータの始動速度、各移送運動セグメント３０、〜３０
８におけるステップ数、べき指数ｘ、　　ｙ、プッシャ
ーアーム半径および歯車比を含む。他のデータがここで
述べる本発明の洗練された特徴のためにユーザー人力さ
れ得る。

コントローラ２２は入力を使用して上記■〜■の係数Ａ
、　　Ｂおよびモータ速度計算に使用するための値を前
計算する（ステップ５２）。これらの計算の所定部分は
予め決定される。それらが既知の定数又はユーザー人力
値だからである。立上り速度期間Ｓ、は主コントローラ
内のサイクル時間へ減速され得る。式■内のサイクル時
間以外の変化が端末２４でユーザー人力されて１．　Ｓ
、機械作動中変化しないからである。サイクル時間は各
プロフィールジェネレータによって決定され、モして１
、　Ｓ、主シヤフト１９が増速又は減速するときに変化
し得る。式■および■のために、ｘ／（ｘ−ｙ）（ｙ／
ｘ）および（ｙ−ｘ）は前計算され得る。

べき指数ｘ、ｙがユーザー人力されて特定のセットアツ
プにおける１、　Ｓ、機械の作動中変化しないからであ
る。

これらの前計算結果は、プロフィールセクションの各々
に送られ、そこでは最終の係数Ａ、　　Ｂが計算される
（ステップ５３）。これらの部分的計算を主コントロー
ラに委ねることは、ジェネレータによってなされる「休
みなき」プロフィール計算から所定の不変の計算を除去
することによって、プロフィールジェネレータ２５の計
算時間を改善する。プロフィールジェネレータ２５はＡ
、Ｂの部分的計算結果を一時的メモリ内に格納する。

次のステップ（ステップ５４）において、プロフィール
ジェネレータ２５．〜２５．の各々はサイクル時間又は
期間をソフトウェア内の第１のタイマー割込みルーチン
によって決定し、それは主シャフト１９の１回転のため
のクロック時間をするためにシャフト回転センサーを調
べる。サイクル時間は上記■〜■にのための最大ブツシ
ャ−モータ速度Ｖ　ｉｌ＊ｗおよび係数Ａ、Ｂを計算す
るために使用される。

なお、サイクル時間はＩ、Ｓ、機械の各セクションのオ
フセット開始時間を決定するために使用される。代替的
１．　Ｓ、機械の作動において、個となる移送機構１０
．〜１０．に対応する各セクションは主シヤフトの回転
のための不定のゼロ点に関して異なる時間に開始する。

それ故、第１のブツシャ−はゼロ点で直ちに開始される
が、コンベアベルトに沿った下流側の次のブツシャ−は
所定時間間隔の後に開始されることにより、容器は順番
にコンベアベルト上に移送されることとなる。それ故、
各セクション内の開始時間および点呼順は所定のユーザ
ー人力時間期間によってオフセットされねばならない。

好ましい実施例においては、オフセット量はゼロ度点か
らの主シヤフト回転角度としてユーザーにより入力され
る。各プロフィールジェネレータ内のソフトウェアタイ
マー割込みルーチン（ステップ５６）は、オフセット開
始時間データを主コントローラから受は取り、そして度
オフセットに対応する必要なりロック時間を計算する。

この第２のタイマー割込みルーチンは、−見開込みルー
チンが経過したときに掃出し運動を開始す゛る。

特定の実施例において、第１のセクション即ち区間は主
シヤフトの回転の１０°後に開始され、次の隣接するセ
クションは主シヤフトの回転の３０″後に開始される。

１０個のセクション機械のために、セクションオフセッ
トは少し複雑であるが、比較的簡単に当業者によって決
定されることにより、各セクションで移送される容器は
コンベアに沿った容器の流れの中にスムーズに入る。

第２のタイマー割込みルーチン（ステップ５６）の前に
、■１９．およびＡ、Ｂとして計算された値は特定のセ
クションプッシャーアームの移送運動の８つのセグメン
トのために上述した移送運動セグメントテーブル内に格
納される（ステップ５５）。これらの値の各々は各新１
．Ｓ、機械に応じて再計算される。運動セグメントテー
ブルは端末２４でのデータ入力に基づ（各セグメント用
ステップ総数もまた含む。各セグメント用初期速度は運
動曲線に基づき知られているが、これらの値は（正転お
よび逆転運動の第１のセグメントのための初期速度のよ
うに）ユーザー人力され得る。テーブルはまたブツシャ
−運動の速度および方向を規定するフラグを含み得る。

例えば、セグメント３０゜〜３０．は正転運動セグメン
トであり、セグメン３０４〜３０フは逆転運動セグメン
トであり、セグメント３０２および３０ｓはＶ　ｓ　Ｉ
　ｓ　ｗでのものであり、セグメント３０８は閉止であ
る。これら正転／逆転運動フラグは前述したようにライ
ン２９ｏに与えられてステッピングモータコントローラ
におくられる。

データバス２８上のマーカーパルスは各プロフィールジ
ェネレータによって監視される。新機械サイクルの開始
を示すマーカーパルスが特定のプロフィールジェネレー
タに受は取られなかった場合は、エラーメツセージが発
せられて表示画面２４ａに表示されるが、セクションは
その特定の運動セグメントを介して移動し続ける。マー
カーパルスが失われた場合は、セクションは先のＩ、Ｓ
、機械サイクル時間値および対応するＶ　＋＋＊ｗ計算
値を使用して２つのサイクルを続ける。これら２つのセ
クションはＩ、Ｓ、機械不動プレート上に新らたに形成
されたガラス容器を移送機構がクリアにすることを許容
する。２つのサイクルの終端において、セクションは閉
止し、新マーカーパルスの受取りのみに基づいて作動を
回復する。マーカーパルスが受は取られると、ソフトウ
ェア（ステップ５６）内の第２のタイマー割込みルーチ
ンが第２のオフセット時間を計数するために初期化され
る。セクションオフセット時間が経過すると、第３のタ
イマー割込みルーチンが休止時間期間計算を開始する。

休止時間期間計算は値を生成し、それは第３のタイマー
割込み内に格納され、割込みが完了したときに割出し信
号がステッピングモータコントロ−ラ１６に送られるこ
ととなる。割込みルーチンが開始したとき、特定の運動
セグメント、この場合セグメント３０．から速度および
係数Ａ、Ｂを取る。期間Ｐは上記式■に従い計算される
（ステップ５７）。期間Ｐの値は第３のタイマー割込み
にロードされる。タイマールーチンは特定の休止期間に
到達するまで水晶２６からのクロック信号を計数する。

第３のタイマールーチンが完了すると、割出し信号がス
テッピングモータコントローラ１６に送られる（ステッ
プ５８）。その特定の運動セグメントのためのステップ
カウンター、すなわち値Ｎもまた増加される（ステップ
５９）。新らたに増加されたステップカウントが特定の
移送運動セグメント３０□〜３０１１のためのステップ
総数（このステップはユーザーによって入力される）と
等しいとき、ステップカウンターはクリアされて、プロ
フィールジェネレータは次の運動セグメントテーブル入
力に向けられる（ステップ６１）。

もしも新らたに増加されたＮの値がセグメントのための
ステップ総数よりも少ないときは、休止時間割込みルー
プはサイクルスタートされ、制御が第５図のフローチャ
ートのステップ５７に戻される。

ステッピングモータを割出す前の休止時間期間を決定す
るために使用される等式又はアルゴリズムはプッシャー
アーム運動の「休みなき」計算と相互関連する。すなわ
ちステッパーモータ休止期間は各増加ステップのために
任意の移送運動セグメントを介してサイクル計算される
。例えば、第１ステツプにおいて、初期加速セグメント
３０゜はユーザーによって入力される開始速度Ｃであろ
う。Ｃは一致するユニットのためのモータ速度期間に対
応することに注意されるべきである。現在のステップ数
がゼロ（０）で初期運動であると、係数Ａ、Ｂは期間式
の部分ではない。多くの適用のために、開始速度期間は
ステッピングモータのための最小速度ｖ１１と等しい。

最小速度はコンベアベルトデータ移送される容器又は製
品の形式に基づいて計算される。例えば、大きく重い容
器は小さく軽い容器よりも大きな初期速度に打ち勝つ。

小さな容器はもしも初期速度Ｖ　ｍ　ｌ　ｍが大きすぎ
るならば変形又は過剰な運動を不動プレートから受ける
。他方、もしも初期速度が遅すぎるならば、プッシャー
アームは重くて大きい容器を動かすことが困難になる。

それ故、Ｖ　ｍ　ｌ　ｓは１．Ｓ、機械およびブツシャ
−のための特定のセットアツプに依存してユーザー人力
される。

ステッピングモータのための初期割出しのための休止期
間が経過したら、現在のステップは１の値（１）へと増
大され、次の休止期間のための等式が係数Ａ、Ｂ、Ｃの
総和と等しくなる（Ｐ＝Ａｘｌ”＋ＢＸ１’＋Ｃ）。休
止期間が割込みルーチン内で終わり、ステッピングモー
タが他のステップを通じて回転されると、現在のステッ
プカウンターＮは再び２の値（２）へと増大され、次の
休止ステップ期間ＰがＡＸ２°＋ＢＸ２’と等しくなる
。期間のためのこの等式は指数表現の評価を必要とする
。好ましい実施例において、指数用語２′および２ｙは
、プロフィールジェネレータ２５のマイクロコントロー
ラのための計算時間を節約するだめに、計算ではなくテ
ーブル調査によって得られる。テーブル調査はステップ
数０から２５５まで（仮数）のマトリクスおよび０．０
から１゜９までの指数のマトリクスを含む。１．９より
大きい又は０．１より小さい他の指数は運動セグメント
曲線を形成するのに必要なテーブル調査に含まれる。

第５図のフローチャートに戻ると、ステップ６０におい
て移送運動セグメントが最終に到達したか否かが決定さ
れる。すなわち、増大値Ｎ＝Ｎ。

（すなわちセグメントのためのステップ総数）のとき第
３のタイマー割込みが制御を休止時間計算ループの外の
ステップ６１に移す。ステップ６１において、移送運動
セグメント数は最終セグメントの数と比較される。それ
故、もしもステッピングモータが未だ８つの移送運動セ
グメント３０１〜３０ｍの各々を介して移動されていな
いならば、制御は第３のタイマー割込みルーチン（ステ
ップ５７）の開始へと戻される。他方、もしもプッシャ
ーアームが移送運動セグメントの各々を介して移動され
、そしてその後ホームポジションに戻されたならば、制
御はステップ５４の第１割込みルーチンの開始に戻され
、そこでは主シヤフトがサイクル時間の決定のために調
べられる。プロフィールジェネレータ２５〜２５．の各
々が特定のセットアツプの１．Ｓ、機械の作動中にステ
ップ５４〜６２の各々を経てループを続けるときに、マ
イクロコントローラソフトウェアはユーザー人カデータ
の値を保有する。例えば形成されて移送される容器の形
式を変えるために１．８１機械セットアツプが変更され
るべきであれば、主コントローラ２２およびプロフィー
ルジェネレータ２５１〜２５．を含む全体システムは消
勢され、そしてプログラムが再通電されたときにプログ
ラムフローがステップ５１から開始する。連続的に現れ
る、第５図に示す割込みは非同期的にそしてステップ５
７〜６２の間のいつでも現れ得る。この場合、マイクロ
コントローラはステッピングモータが移動し又は割出し
が完了するまで特定の割込みルーチンの間中、計算され
た情報を保有する。

第５図のフローチャートおよび以上の説明から、プッシ
ャーアーム１４．〜１４ｈおよびステッピングモータ１
６１〜１６．が１．　Ｓ、機械の主シヤフト１９の回転
と直接に同期しないことが明かである。

すなわち、Ｉ、Ｓ、機械主シヤフト１９の速度は特定の
ブツシャ−サイクルの間中変化し、移送アームが９０°
位置へと移動しそしてホームポジションへと戻る速度は
変化しない。第３のタイマー割込みルーチン内で行われ
る式１の休止期間計算は値を生成し、その値はタイマー
割込み比較器へ供給される。発振器水晶２６．〜２６．
からのタイミング信号もまたタイマー割込み比較器へ与
えられ、必須の時間量が水晶発振器に従い式　で決定さ
れた休止期間時間Ｐと比較されて経過したとき、割出し
信号が生成されてステッピングモータコントローラ１６
へ移送される。それゆえに、移送運動セグメント３０．
〜３０にの各々で費やされる実時間量は水晶発振器２６
．〜２６にで発生されるタイミング信号によって決定さ
れ、主シヤフト１９の回転速度および位置から直接発生
されるのではない。

この非同期システムにおいて、主シヤフト回転速度は、
コンベア速度の評価を発生する限りにおいてプロフィー
ルジェネレータ２５１〜２５．のソフトウェアルーチン
に関係している。コンベア速度はステッピングモータし
たがってプッシャーアームの立上り速度の計算に使用さ
れ、プッシャーアームおよびＡデータ移送される容器の
速度はプッシャーアームのホームポジションから９０°
回転位置でコンベアの速度と一致する。したがって、主
シヤフト回転速度が増大すると、コンベアベルト速度が
増大し、そしてステッピングモータの最大速度およびプ
ッシャーアーム速度もまた増大して新コンベアベルト速
度と調和する。ステッピングモータおよびプッシャーア
ームの最小又は初期速度は主シャフト１９回転速度が変
化するときに不変更状態に保たれる。

他方、式Ｉに使用される係数Ａ、　　ＢはＶ　＋ｍ　ｓ
　！又はＶ　ｓｌｅｗに従って変化すであろう。Ｖ　５
ｌａｖがサイクル時間によって決定されると、ステッピ
ングモータおよびプッシャーアームの最大速度がブツシ
ャ−サイクルの９０°終端においてコンベアベルト速度
と等しくであろう。係数Ａ、Ｂは式■、■に示すように
Ｖ　ｍ１＊ｗに依存する。それ故、コンベアベルト速度
およびＶ　＋ｌｅｗにおける変化は式１で計算された休
止期間Ｐの変化を生じさせる。係数Ａ。

Ｂが変更されるからである。しかしながら、新体上期間
Ｐが計算される速度がＩ、Ｓ、主シヤフト速度が変化す
るときに不変状態に保たれる。休止期間は上述したよう
に水位開発振器周波数に従って計測されるからである。

発明の１つの好ましい実施例において、プロフィールジ
ェネレータ２５１〜２５にの各々はソフトウェアルーチ
ンを含み、ソフトウェアルーチンは主シャフト期間セン
サー２７．〜２７．で決定された主シ、ヤフトサイクル
時間を格納する。上で示したように、主シヤフトサイク
ル期間センサー２７はシャフト回転センサー２０からデ
ータバス２８に沿って受は取られるマーカーパルス間の
時間を絶えず監視する。シャフト期間センサー２７は水
晶発振器２６空のクロックパルスの数を確認し、その値
をプロフィールジェネレータ内のメモリ配置内に格納す
る。次の機械サイクル、すなわち次のマーカーパルスの
受取りでは、主シヤフト回転速度又はサイクル時間の更
新値が主シヤフト期間センサー２７で計算される。その
新更新値は最終の主シヤフトサイクルの値と比較されて
主シヤフトの回転速度が加速又は減速されたか否かを確
認する。２つのサイクル時間の比較値がプラス又はマイ
ナス５％の範囲内ならば、エラーは検出されない。主シ
ヤフトはそれらの制限の範囲内の回転速度において可変
だからである。しかしながら、連続したサイクル時間の
間すなわち連続したマーカーパルスの間で５％変化より
も大きい変化が検出されたならば、エラーが表示される
。

エラーは幾つかの方法で取り扱われ得る。１つの応答に
おいては、エラー判りエラーメツセージがプロフィール
ジェネレータからマイクロコントローラ２２に送られ、
マイクロコントローラはエラーメツセージをモニター２
４ａに表示する。他のアプローチにおいては、エラービ
ットがセット可能であり、第２又は第３マーカーパルス
のために監視される主シヤフトサイクル時間およびエラ
ービットが各主シヤフトサイクルに従って増加され、各
主シヤフトサイクルは最初に計算された主シヤフトサイ
クル時間とは一致しなくなる。エラービットが２つ又は
３つのエラー構成のような所定値に到達したとき、エラ
ーメツセージがマイクロコントローラに送られ、最終的
にユーザーの視認可能な表示画面２４ａに送られる。そ
のとき、１、Ｓ、機械主シヤフト速度に於ける少なくと
も半永久的変化が生じて何らかの操作が１．　Ｓ、機械
オペレータによってなされる必要があることが判る。

好ましい実施例において、係数Ａ、ＢおよびＶ、１．、
はマーカーパルスを受は取る毎に再計算される。代替的
に、或いはエラーメツセージ生成とともにプロフィール
ジェネレータ２５の各々はエラーが検出されたときに新
最大速度Ｖ　ｓ　ｌ　ｓ　ｖを再計算することができ、
プッシャーアームの各々が９０°払い運動サイクルの終
端で適切な速度に達することとなる。この再計算はエラ
ーの検出に基づいて直ちにトリガーされるか、又はエラ
ービットにより決定される、新サイクルに於ける所定数
のサイクルが検出された後にのみトリガーされ得る。

それ故、主シヤフトが例えば２つ又はそれ以上のサイク
ルのための異なる速度回転していることが判定されたな
らば、プッシャーアーム最大速度Ｖ、１１．が再計算さ
れてプッシャーアームの速度がコンベアベルト速度と一
致可能になることが重要である。

この代替的アプローチにおいては、プロフィールジェネ
レータソフトウェア内の分離ルーチンが初期化されて移
送運動セグメントの各々の係数Ａ。

Ｂの新たなセットを計算し、プロフィールジェネレータ
はプッシャーアームが現在知られている移送運動の等式
に従って移動するようにする。係数Ａ、Ｂの再計算並び
にこれらの値の移送運動セグメントテーブル内への移送
は通常１機械サイクル、すなわち連続した１、　Ｓ、機
械マーカーパルスで生じる。再計算が完了したら、デー
タバス２８に沿つたマーカーパルスの受取りのときに新
値が移送運動セグメントテーブルに移送される。これら
新値はその後次の１．Ｓ、機械サイクルすなわち別のマ
ーカーパルスが受は取られたときに休止期間の計算に利
用される。それ故、この好ましい実施例においては、ｒ
、　ｓ、機械主シヤフトサイクル時間に於ける何らかの
重大なエラーがプッシャーアーム休止期間計算が修正さ
れる前に少なくとも２つの１．Ｓ。

機械サイクルを必要とする。

式Ｉに従って計算され更新された休止期間は９０°払い
運動の間中プッシャーアームの現在位置の関数となるこ
とに注意されたい。すなわち、ステッピングモータおよ
びプッシャーアームの任意のステップ総数が与えられる
と、ステッピングモータで移動される総合回転距離がス
テップ毎に０゜９°だけ増やすことで簡単に決定され得
る。それ故、ステッピングモータが総合で５０ステツプ
移動されたならば、それは４５°の角度（５０Ｘ０゜９
）だけ更に移動したことになる。ステッピングモータの
５０ステツプの移動はステップダウン歯車を介してプッ
シャーの実際の角度位置に直接関係する。それ故、休止
期間はプッシャーの現在位置の関数であり、１．　Ｓ、
機械主アームの現在位置の関数ではない。

本発明の代替的実施例においては、第６図に示すように
、プロフィールジェネレータ２５　はコンポネント２３
’　、２７’　、２８’　および２９′の各々を含み、
これらのコンポネントは第３図に示されたシステムの重
要でない符合を付されていないコンポネントに対応する
。プロフィールジェネレータ２５′はステッピングモー
タ１６°の作動を制御し、このモータ１６′はプッシャ
ーアーム１４′を移動させる。プロフィールジェネレー
タ２５゛のソフトウェアルーチンの時間保持機能は水晶
発振器２６°で制御される。この代替的実施例において
、水晶発振器２６°は制御可能な又はポテンショメータ
６５を含む手動可変発振器である。ポテンショメータ６
５は１．Ｓ、機械オペレータによって操作可能であり、
水晶発振器２６゛　の時間保持周波数を変えることがで
きる。それ故、１、Ｓ、機械シャフト１８が回転速度を
増加又は減少するとき、ステッピングモータＭおよびプ
ッシャーアーム１４’の実際の速度はプロフィールジェ
ネレータ２５°内に格納されたソフトウェアルーチン内
の時間保持機能の周波数を変えることによって制御可能
である。

上述したように、休止期間計算ルーチン内の第３割込み
ルーチン内で休止期間Ｐが終了したときの速度は水晶発
振器２６゛の周波数によって制御される。発振器周波数
がポテンショメータ６５によって増大されたとき、タイ
ミング信号が発振器で生成されてプロフィールジェネレ
ータのソフトウェアルーチンに移送されたときの速度が
増加する。それ故、第３のタイミング割込みのために計
算された休止期間Ｐの終了のために必要な実時間は短縮
されステッピングモータ１６′はより急速に実時間内に
移動する。しかしながら、式Ｉに従い計算される休止期
間Ｐは手動で制御されるポテンショメータ６５の変化に
よっては変化しない（しかし上述した主シヤフト回転速
度１９の変化に従って変化する）ことに注意すべきであ
る。

ｒ、ｓ、機械を変化させると、メインシャフトの回転速
度は、９０°スイーブアウトのリアルタイムと同様に、
１．Ｓ、機械の連続サイクルに計算されたドエル期間Ｐ
を変化させる。水晶発振器の周波数すなわちタイミング
信号の変化において、速度はスィーブアウトのリアルタ
イムを膨張あるいは収縮させる一方、計算された期間Ｐ
は変化しないで維持される。本発明のこの特徴は、第７
Ａ図及び第７Ｂ図を参照することでより明確に示される
。第７Ａ図において、コンベア速度（１，Ｓ、機械のメ
インシャフト１９の速度に直接関連する）の変化が示さ
れる。時間ｔ０はブツシュアームの初期動作時にリアル
タイムを示し、一方、時間ｔ１はボトルがコンベア上に
あってコンベア速度で動いている時にリアルタイム数値
を示す。下カーブ７１は第一コンベア速度で基礎にされ
た第一トランスファー作動部分のカーブを示す。共同作
因ＡＩ及びＢ１は第一コンベア速度に対応する特別なサ
イクル時間を基礎にして計算される。時間ｔ１すなわち
９０°スイーブアウトの終わりにおいて、ブツシュアー
ムは第一コンベア速度に対応する速度Ｖ’＊＋＊ｗで動
く。コンベア速度が増加すると（すなわち！、５．メイ
ンシャフト１９速度が増加すると）、ステッピングモー
ターとブツシュアームの最高速度はＶ２ａｌａｗまで増
加し、上記等式■に従って増加したコンベアベルト速度
と一致する。さらに、共同作因Ａ２Ｂ”は、Ｖ”＊Ｉｅ
ｖの数値が上記等式■−■のそれらの共同作因用の計算
の成分であるから変化する。１．Ｓ、機械のサイクル時
間を増加させることがブツシャ−速度カーブの形状を変
更して９０°スイーブアウトのリアルタイムを減少する
モーター設備の間のドエル期間Ｐを減少させる。しかし
、スタート速度■８．１目は変化しない。

一方、第７Ｂ図に示されるように、発振器周波数の変化
は、ブツシュアームが基本位置からいっばいの９０′回
転位置まで移動するリアルタイムと同様にスタート速度
の変化に対応する変化を生じさせる。ドエル期間Ｐの計
算は、共同作因Ａ１及びＢＩが発振器周波数または全体
のスィーブアウトにわたって移動するブツシュアームに
要求されるリアルタイムの関数でないので変化しない。

しかし、発振器がドエル期間のタイムアウトの速度を決
定するため、発振器周波数の増加は速度プロフィールに
そって計算された全ての速度を比例的に増加させ、９０
°いっばいのスィーブのリアルタイムをｔ３まで減少さ
せる。

第８図において概略的に示される第３の実施例において
、プロフィールジェネレイタ−２５”　（ジェネレイタ
−２５に最も関連して同一である）はマイクロコントロ
ーラーの内部クロック２７”を利用し、ドエル期間がず
っとカウントされている速度を含めて全ての時間がジェ
ネレイタ−の関数で維持されるようにする。しかし、前
述の実施例から広げると、バリアプルオシレイタ−ある
いはデジタルポテンショメーター手動操作変化要素６５
”が含まれ、ｉ、ｓ、機械サイクル時間の推定値に対応
するマイクロコントローラーに信号を提供する。このよ
うに、変化要素６５”はスルー速度期間を計算するため
の等式■で使用されるサイクル時間の数値を直接的に供
給し、結局最大前進スィーブ速度ｖ１．．となる。変化
要素６５”の付加はマーカーパルスの間のタイミングを
基礎にした１、Ｓ、サイクル時間を計算する１、Ｓ、マ
スターシャフト１９との結合を壊す。変化要素６５”は
１、Ｓ、マスターシャフト回転が割り込んでくる範囲ま
でを除いてマーカーパルスの損失の場合にエラープロト
コルの必要性をな（す。第８図のこの第３実施例はブツ
シュアームのスタート速度を一定に維持する一方、スル
ーイング速度の調整をユーザーができるようにする。

本発明の柔軟性は三つの実施例によって証明される。こ
の発明は特有なコンベアベルト速度とデッドプレートか
らコンベアへ移動される特有なボトルに従って１．Ｓ、
マシンオペレータに９０°のブツシャ動作の調整を可能
にする。例えばブツシャカムの最高速度はｒ、ｓ、マス
ターシャフト速度の増加に従ってコンベアベルトの速度
を調和させるために変更可能である。しかし、トランス
ファアームカムの最小速度はデッドプレートから動いた
ボトルに衝撃負荷をかけないように最終ブツシャアーム
速度のベルト速度にかかわらず一定に維持することがで
きる。スタート速度が最高速度Ｖ　＋ｌ＠Ｉｌの増大に
従って増加するとブツシャアームがデッドプレートの停
止位置からボトルを動かし急激にそれを変形させたりゆ
がませるという危険がある。

変化要素６５”の追加はブツシャ回転速度プロフィール
の良好なチューニングを可能にする。

本発明はまた独特な１．Ｓ、機械のセットアツプに従っ
た進行において決定されたＶ　＊　Ｉ　＠　ＩＩのため
の固定数値を確立することによってＶ　＊　ｌ　＊　ｗ
計算と１．Ｓ、機械のメインシャフトの回転速度との間
のリンクをなくすことを予期することが理解されるべき
である。この場合、ＡとＢの共同作因を計算すること及
びその結果のドエル期間の等式はＩ。

Ｓ、メインシャフト速度の変化に伴って変化はしない。

メインシャフトの回転速度への結合なしで、９０°のブ
ツシャ−がその９０’全部を回転して動（ときのリアル
タイム速度は第６図を参照して前述された発振器とポテ
ンショメータの配置によって変わり得る。さらに、数値
Ｖ　ａｌｅｗ、は１．Ｓ、マシンオペレータの操作によ
って変えられる。この場合、マスターコントローラ２２
は周期的あるいは連続的に新規ユーザ入力用のターミナ
ル２４に応答指令信号を送ることが出来る。例えば、第
３図に示されるように、マスターコントローラ２２はラ
イン２１に沿った軸回転センサー２０からの各マーカー
パルスと共にターミナル２４に応答指令信号を送る。マ
スターコントローラが最大速度Ｖ　＊Ｉｅ＊−の新規値
が１．Ｓ、マシンオペレータによって入力することを決
めた後、続いてそれはデータライン２３に沿って各プロ
フィールジェネレータ２５、−２５．に送信可能である
。データバス２３に沿った新たなデータの受信は、各プ
ロフィールジェネレータ内のメモリに蓄積される変換動
作部分テーブルを作るためにＡとＢとの共同作因の再計
算を行わせることができる。

好ましい実施例において、プロフィールジェネレータ２
５は１．Ｓ、マシンオペレータにより入力されたＶ　１
１１９．の変化をすぐには示さない。本実施例において
、Ａ及びＢの共同作因の計算の変更は新規データがデー
タバス２３に沿って受信された後の第一の１．Ｓ、機械
サイクルの間に起こる。

変換作動部分テーブルに関する新規値は同一の機械サイ
クル内のメモリに記憶され、それはデータバスライン２
８に沿った次のマーカーパルスの前である。ＡとＢとの
共同作因に関する新たな計算がマーカーパルスがプロフ
ィールジェネレータによって受信される間に起こってい
る場合には、各変換作動部分に関する新規テーブル数値
は次のマーカーパルスが受信されるまでドエル期間の計
算には使用されない。したがって、最小時において、１
、Ｓ、マシンオペレータによる入力としてのＶ。

、Ｗの変化は、少なくとも一つの追加マーカーパルスが
シャフト回転センサ２０から受信される前に各プロフィ
ールジェネレータ２５のドエル期間計算の変化について
明らかにされない。換言すると、ブツシュアームの最大
速度における変化はアームのサイクルの中間ではすぐに
明らかにされない。

１、Ｓ、機械のオペレータには９０゜ のブツシャアームの作動パラメータを決定するデータを
入力するためのターミナル２４が準備されている。好ま
しい実施例においては、主制御器２２が１．Ｓ、機械の
オペレータによって入力されたデータを受は入れかつこ
れを表示する多数のスクリーンをスクロールする。第９
Ａ図に示された第１のスクリーンはシステムプログラム
であり、このシステムプログラムには、オペレータによ
って、特定のシステム構成およびプロファイルデータが
入力されている。このシステム構成及びプロファイルデ
ータは各々のプロファイル発生カード２５、−２５．へ
送られる。システムプログラムのスクリーン８０は仕事
番号８１を含むことができ、この仕事番号は、特定の仕
事あるいは１．Ｓ、機械の調節を認識するために、オペ
レータが入力することができる。例えば、１．　　Ｓ、
機械が特定の顧客のために長着ビンを生産するように調
節されていれば、その特定のシステム構成を反映する仕
事番号を割り当てることができる。

本発明の他の観点において、各々のシ ステムプログラムデータは、そのデータ列に割り当てら
れた仕事番号にしたがって、補助記憶ソースに記憶する
ことができる。従って、Ａ社に対して長着ビンを年間数
回製造するということをガラス工場が知っていれば、シ
ステム構成データを補助記憶媒体に記憶させて、後日こ
れを呼び出すことができる。このデータは、フロッピデ
ィスク、ＥＰＲＯ璽、あるいはスクリーン８０上に描か
れた総ての情報を引き上げる主制御器２２によって読み
取ることのできる、他の適宜な媒体に記憶させることが
できる。

スクリーン８０の次の部分においてシ ステム構成８２が確立される。マスクオフセットに対す
る最初の値は、ｒ、ｓ、機械の機械的０゜をシャフト回
転センサ２０により発生されたマーカパルス信号と整合
させるために用いられる。このマスクオフセット値は各
々のプロファイル発生器の主シヤフト期間センサ２７に
よりデータジス２８上のマーカパルスのプロファイル発
生器による認識を偏らせるために用いることができる。

マスクオフセット値は０°乃至３５９°の間の値とする
ことができる。マスクオフセットは、例えば、１、Ｓ、
主シヤフトかたね分配器の作動を制御するために用いら
れ、このたね分配器が機械的０゜位置において作動され
、各々のコンペアブツシャが主シャフト０°位置の後の
ある固定された間隔で開始される場合に、用いることが
できる。

スクリーン８０のシステム構成セクション８２はまた、
６から１２のセクションからプログラム可能なセクショ
ン・ナンバに対する入力と、通常の状態では１及び４の
間で変化する１セクシヨン当たりのたねナンバーに対す
る入力と、商品間隔（ウェアスペーシング）に対する入
力とを含む。

上述のように、ウェアスペーシング値は各セクションに
対するビン間隔を設定する。ウェアスペーシングは、−
船釣にはブツシャアーム自身の機械的形状により決定さ
れるビンとビンの間の間隔ではない。ウェアスペーシン
グ値は特定のセクションからの総てのビンがコンベアベ
ルトを満たす”ウィンド”サイズに対応するのが適当で
あり、このことは移送運動式Ｉ−ＩＶに関する説明にお
いて上述した。

スクリーン８０の次のセクションはプ ロファイルデータ・セクション８３である。プロファイ
ルデータ・セクション８３は３つのサブセクション８３
ａ−８３ｃに分割することができる。

サブセクション８３ａにおいては、ステップモータの作
動及びブツシャアームの運動に対する相対速度値が入力
される。スタート速度に対する値はブツシャに対する最
初の開始速度を設定する。この値は０．０１から１０．
０までプログラム可能であり、モータの最大速度能力の
パーセント（１０，０はステップモータの最大速度の１
００％である）を示す。好ましい実施例においては、多
くのユーザの入力速度はこれらの相対的な値にある。

プロファイル発生器２５およびモータ制御器がステップ
モータを駆動することのできる最大速度である最大速度
能力はマイクロコントローラの中のプログラム定数によ
って決定される。このプログラム定数は式Ｉ−ＴＶの計
算を実行しかつ第５図のフローチャートのステップを進
めるに要する時間の関数である。好ましい実施例におい
て、この最大速度は実時間秒当たり１０００モータ半ス
テツプに相当する。従って、スタート速度等の、相対速
度に関してユーザにより入力された値はこの１０００半
ステツプ／秒を示す。第９Ａ図において、１．０のスタ
ート速度に対する値は１０００半ステツプ／秒の１．０
／１０．０　（すなわち０．１）、又は１００半ステツ
プ／秒のステップモータ速度に相当する。

上述のように、スタート速度の値を低 くすると、ブツシャアームの指がビンに係合する時のビ
ンに対する力が弱くなるが、９０°ブツシヤサイクルに
必要な時間量は増加する。このスタート速度値は、第４
図の移送運動セグメント曲線に示す前方への掻き出し運
動セグメント３０．に対する初期速度に対応する。プロ
ファイル発生器ソフトウェアの中の適宜な数式が用いら
れて、これらの相対値を、ステップモータ停留期間Ｐに
対する式Ｉにより計算された絶対期間値に変換される。

反対に、スタート速度及び他の速度を、ブツシャアーム
が移送運動セグメントを通過乃至は通過し始めるときの
ブツシャアームの絶対値あるいは実際の速度である、絶
対項の中に入れることができる。

リターンスルー速度は、ブツシャアー ムがアームの９０°位置からホームポジションへ戻る速
度、すなわちアームが戻る時、すなわちアームがコンベ
アからデッドプレートへ移動する時の速度、を設定する
。リターンスルー速度は移動サイクル時間を最小化する
ように可能な限り速（すべきである。戻り運動セグメン
ト３０ｓにおいてはブツシャアームによりビンが移送さ
れないので、ビンあるいは他の物品に対する最大ブツシ
ャアーム速度の衝撃を考慮する必要はない。

最大速度積は、ブツシャアームが９０ ０のブツシャ前進運動セグメントから戻り運動セグメン
トへ切り換えられている時にブツシャアームが減速する
速度に対応する。すなわち、最大速度は、運動移送セグ
メント３０３の端部及び第４図のセグメント３０４の開
始に示した値Ｖ　ｍ　ｌ　ｍである。ブツシャアームが
その９００ブツシヤサイクルの端部に近付くと、アーム
はある最小速度で移動しており、またコンベアベルトに
留まることなく反対方向へ迅速に変化する。もしブツシ
ャアームが速度Ｏまで減速すると、すなわちコンベアベ
ルト上で停止すると、１．　　Ｓ、機械の前のセクショ
ンから近付いてくるビンによってアームが収縮される恐
れがある。従って、ブツシャアームの前方への掻き出し
からアームの反対の戻り掻き出しへの切り換えはできる
だけ迅速に行うことが重要である。最小速度はブツシャ
アームの迅速な戻りを確実にするためにできるだけ高く
するべきであるが、この最小速度はこの最小速度から方
向を反転させるステップモータの能力によって決定され
る。

例えば、ステップモータ及びブツシャアームの慣性力は
、あるＶ　ｓ　＋　ｓから方向を反転させることのでき
るステップモータの能力にある程度の影響を及ぼす。少
なくとも本発明の好ましい実施例においては、Ｖ　ｖａ
　Ｉ　ｅはブツシャアームの前進及び後進掻き出しを開
始するために用いられる開始速度に等しいことが見いだ
されている。

ユーザにより入力された最終速度はク リープホーム速度である。この速度はステップ３０７に
おける移送運動セグメントの最終移動ステップにおいて
起こる。このステップはブツシャアームがデッドプレー
トに隣接するホームポジションに到達する直前に起こる
。本発明の１つの好ましい実施例においては、ブツシャ
アームのホームポジションに機械的なポストが設けられ
、これによりブツシャアームは、アームがその前進及び
後進の全サイクルを完了すると、ホームポストに接触し
た着座することができる。もし、ブツシャアームがホー
ムポストに近付くときに迅速に動き過ぎると、アームは
ポストに対して滑走し、恐らくポストから跳ね返ってデ
ッドプレートを越えた位置に着くことになる。この跳び
はね現象をなくすために、最終移送運動セグメント３０
フが設けられ、このセグメントにおいては、ブツシャア
ームはデータスクリーン８０から入力された極めて減少
されたクリープホーム速度で動く。名リーブホーム速度
に対するこの値は、略ステップモータ及びブツシャアー
ムの物理的及び慣性的特性の関数である。

プロファイルデータ（ＰＲＯＦＩＬＥ　ＤＡＴＡ）セク
ション８３の次のサブセクション８３ｂにおいて、搬送
動作セグメント３０＋　　３０ｓ中、ブツシャアームに
よって実行されるステップ数が明確に規定される。各搬
送動作セグメント内にて現在行われるステップは、等式
１のステッピングモータの休止期間の計算において、調
節可能である。第５図のフローチャート図に示すように
、条件ブロック６０は、特定の動作セグメントの最後の
ステップが実行されたか否かを判断し、その後に、後続
の搬送動作セグメントに対するブツシャアームの動作特
性が利用される。各搬送動作セグメント毎のブツシャア
ームの最大ステップ数は、プロファイル発生装置の記憶
装置内の搬送セグメント表に記憶される。最初のデータ
入力は、ブツシュアウト（ＰＵＳｌ’１ＯＵＴ）ステッ
プの全数、即ち、ブツシャアームが最初に前方に動いた
ときから、最後の容器が搬送ベルトまで安全に搬送され
たときまでの該ブツシャアームの実際のステップ数に関
するものである。このステップ総数は、最初の３つの前
方搬送動作セグメント３０１−３０８に関係するブツシ
ャアームのステップ総数に等しい。

好適な実施例において、ステップ数はブツシャアーム自
体の動きに関係する。ステッピングモータの実際のステ
ップ数は、サブセクション８３ｂにて定めたブツシャア
ームのステップ数にステッピングモータと搬送ブツシャ
アームとの歯車比を掛けた値により求められる。このた
め、歯車比が３：１であり、前方動作ブツシャアームの
ステップ総数が１０３である場合、ステッピングモータ
は前方に動いて９０°のスィーブアウトを行う間、３０
９の増分、即ち、ステップを経て動く。この関係は、Ｉ
、　Ｓ、マシンのオペレータが入力する残りのステップ
数にも当て嵌まる。

スクリーン８０上のブツシュアウトステップ数の真下に
は、最初の加速ステップ（ＩＮＩＴＩＡＬ　ＡＣＣＥＬ
ＥＲＡＴＩＯＮ　５ＴＥＰＳ）及びブツシュアウトスル
ーステップ（ＰＵＳＨＯＵＴ　５ＬＥＩ）数が示されて
いる。最初の加速ステップの数は、最初の動作搬送セグ
メント３０、の中におけるブツシャアーム（並びに、歯
車比により求められるステッピングモータ）のステップ
数に等しい。ブツシュアウトスルーステップ数は、搬送
動作セグメント３０２中、アームが最大速度Ｖ　Ｓｌｅ
ｗにて動（ステップ数に対応する。ブツシャアームが最
初の前方動作減速セグメント３０８中に動くステップ数
は、ブツシャの総ステツプ数から最初の加速ステップ数
、ブツシャスルーステップ数を引いた値に等しい。第９
図Ａに示した例において、この値は最大速度Ｖ　Ｓｌｅ
ｗから最小速度Ｖ　１ｍまで減速する場合の１３のステ
ップに等しく、１０３−４０−５０となる。

サブセクション８３ｂの残りの部分は、アームが９０°
の伸長位置から元の位置まで復帰するときの、ブツシャ
アームの反転又は戻り動作ステップ数に等しい。戻りス
テップ（ＲＥＴＵＲＮ　５ＴＥＰＳ）の総数は、完全戻
りサイクル数である。加速／減速ランプ（ＡＣＣＥＬ／
ＤＥＣＥＬ　ＲＡＭＰ）ステップは搬送動作セクション
３０４、及び３０６に等しい。後に、搬送動作セグメン
ト３０７に対するクリープホーム（ＣＲＥＥＰ　ＨＯＭ
Ｅ　）ステップ数は、１．　Ｓ、マシンのオペレータに
より入力することも出来る。逆最大速度ＶＳＬＥＷセグ
メント３０．中、ブツシャアームが動くステップ数は、
戻りステップ総数からクリープホームステップ数を差し
引き、加速／減速ランプステップ数の２倍の数を差し引
（ことにより求められる（実施例において、１０４−２
Ｘ２５−１＝５３ステツプとなる）。

ブツシャアームが元の位置又はアイドル搬送動作セグメ
ント３０８に止まる時間は、ブツシャアームがブツシャ
ステップ及び戻りステップの全てを実行するのに要する
時間、及びブツシャアームが点火順序に対応してマーカ
パルスを受は取った後停止している時間により求められ
、その合計を１、Ｓ、マシンの全サイクル時間から差し
引く。このアイドル時間の量は、１．Ｓ、マシンのオペ
レータにより直接入力されず、又この情報は本発明の物
品搬送機構の作動に必要でもない。各ブツシャアームは
、所定のアイドル時間後にそのスイープを開始するので
はなく、その点火順序に従ったマーカパルスを受は取っ
たときにその９０°のスィーブを開始する。最初の動作
セグメント３０８中、ステッピングモータはアイドル状
態にあり、プロファイル発生装置からマーカパルス信号
及び点火順序信号を受は取ったときに作動を開始する。

最初の加速ステップ（図示した実施例において、４０ス
テツプに相当する）は、ブツシャアームがコンベア速度
に対応するために加速しなければならないステップ数を
設定する。この値は、ブツシャアームが先頭の容器が動
いているコンベア上に達する前に動かなければならない
角度数をステッピングモータの１ステツプ当たりの角度
数（これは好適な実施例にて０．９°である）で割るこ
とにより容易に計算することが出来る。このようにして
、第９図Ａに示した実施例において、最初の加速ステッ
プ４０の数は、ブツシャアームにより搬送された先頭の
容器が完全にコンベアベルト上に配置されるまで、ブツ
シャアームがそのデッドプレートから動＜３６°の値に
等しい。同様に、ブツシャスルーステップ数（図示した
実施例において５０ステツプに等しい）は、先端の容器
がコンベア上に達し、最後の容器がコンベアに達するま
でにブツシャアームが動く角度数を各ステッピングモー
タの増分（０，９°）当たりの総角度数にて割ることに
より計算することが出来る。このように、第８図Ａの図
示した実施例において、ブツシャスルーステップの５０
というステップ総数は、最後の容器が完全にベルト上に
配置されるまで先頭の容器がコンベアベルトに係合して
いる間に４５°動（ことに等しい。このようにして、最
後の容器が完全にコンベアベルト上に達するまでにブツ
シャアームがデッドプレートから動く角度数は、最初の
加速度ステップの総数及びステップ当たりのブツシャス
ルーステップ角度、０．９°を掛けた値、即ち８１゜と
なる。残りの９°は、ブツシャアームがＶ　＠　ｌ　＠
　ｗから減速する程度に等しい。

プロファイルデータセクションの最後のサブセクション
８３ｃは、等式Ｉの停止期間の計算に使用される指数Ｘ
、ｙの入力値に等しい。好適な実施例において、最初の
加速度動作セグメント３０１は、一対の最初の加速度指
数Ｘ％Ｖ（図示した実施例にて１．９に等しい）により
規定される。残りのランプ又は非直線状動作曲線セグメ
ント３０８．３４及び３０６は、サブセクション８３ｃ
の右側部分のその他のランプ（ＯＴＢＥＲＲＡＭＰＳ）
の指数により支配される。容器は既に、動いているコン
ベア上に搬送され、ブツシャアーム及びステッピングモ
ータに対してどのような速度プロファイル曲線をとるか
一般に重要でないため、残りのランプはそれ程臨界的で
はない。しかし、サブセクション８３ｃの左側の最初の
加速（ＩＮＩＴＩＡＬ　ＡＣＣＥＬＥＲ＾Ｔｌ０Ｎ）指
数は、搬送動作セグメント３０１に対する速度プロファ
イル曲線の特定の形状を規定するため、重要である。第
１の加速搬送動作セグメント３０．に対する指数ｘｓＹ
の値は、搬送される容器の型式に応じて変えることが出
来る。

第９図Ａに示した実施例において、これら指数には１．
９の値が割り当てられる。しかし、当該技術分野にて周
知であるよう、その他の型式の容器は別の速度プロファ
イルを要求する。速度曲線の形状は、加速搬送動作セグ
メント３０．に対する指数ｘＳｙの値により変化する。

指数ｘ、ｙを求める目的は、容器を損傷させずかつ完全
にスィーブするための過度の時間を要することなく、可
能な限り迅速にスィーブし、最大速度Ｖ　ｓｌｅｗが得
られるようにすることである。最初の加速に対する指数
Ｘ１ｙは、ステッピングモータ及びブツシャアームの機
械的形態と共に、最大速度Ｖ　＆　ｌ　ｓ　ｗ及び最小
速度Ｖ　ｍ　ｌ　ｍ　ｒ　ｌ又はＶ　ｗａ　ｌ　ｍ間の
差により、ある程度制限される。

マシン配置の物理的特徴は、第９図Ｂに示したマシン配
置（ＭＡＣ［ＮＥ　５ＥＴＵＰ）スクリーン９０を通じ
て入力される。このスクリーンから最も重要なことは、
ブツシュアウトアームラジアス（ＰＵＳＨＯＵＴ　ＡＲ
Ｍ　ＲＡＤＩＵＳ）及び歯車比（ＧＥＡＲＲＡＴＩＯ）
を入力するセクション９１の最初の設定線である。マシ
ン配置セクション９１の右側には、ステップ対パワーア
ップ（ＳＴＥＰ　ＴＯＰＯｆＥＲ−ＵＰ）の変数として
規定された変数が示しである。この値により、ステッピ
ングモータがより大きいトルクに切り替わる前に低トル
クにて駆動されるブツシャアームのステップ数が決まる
。即ち、ステッピングモータは、搬送動作セグメント３
０１−３０８の開始時、モータの低トルク値にて駆動さ
れ、モータは過度のトルク又は力を容器に付与させない
。実際上、ステッピングモータを過度の初期トルクにて
動かした場合、一部の容器が変形し、又はブツシャアー
ムが容器に過度に強く接触することが分かった。

ステッピングモータを低トルクにて始動させることによ
り、容器のかかる損傷の虞れが軽減されることも分かた
。

しかし、ステッピングモータが作動し、動いているコン
ベア方向に容器を搬送するならば、容器を９０°の範囲
内で動かす慣性力を維持するためより大きいトルクが必
要とされる。又、ブツシャアームの戻りストロークはよ
り大きいトルクにて行い、戻り時間を最小とし、かつモ
ータの寿命が最大となるようにすることが出来る。この
ようにして、ステッピングモータの高トルク巻線部分が
励起される前に、モータの低トルクにて該ステッピング
モータが作動するステップ総数を決めるための値が１．
　Ｓ、マシンオペレータにより入力される。

この値は、搬送される容器の型式及び特定の１．Ｓ。

マシン配置に必要とされる特定の搬送動作セグメントの
特徴如何により変えることが出来る。

別の形態として、搬送動作セグメント表又は別のＰＲＯ
Ｍ内の検索表内に記憶させた随意的選択によるデータワ
ードによって、モータトルクブロファ゛イルの情報を得
ることが出来る。このトルクプロファイルデータは、動
作開始時のみならず、ブツシャアームのスイープ全体中
、ステッピングモータのトルクの変化に対応することが
出来る。又、トルクプロファイル情報は、上述の速度プ
ロファイル等式■と同様の等式にて求めることも出来る
。

スクリーン９０のセクション９１の１．Ｓ、マシンのオ
ペレータにより入力される第２の入力値は、速度較正（
ＳＰＥＥＤ　ＣＡＬＩＢＲＡＴＩＯＮ）値である。この
速度較正値は、ブツシャアーム及びステッピングモータ
の速度を「微調整」し、コンベア速度に一層良く適合し
得るようにするものである。換言すれば、この速度較正
値は、最大速度Ｖ、６、の乗数である。この乗数により
、計算した速度Ｖ　Ｓｌｅｗがコンベアベルトの実際の
速度に十分正確に対応しないと分かった場合、微調整す
ることにより最大速度Ｖ　５ｌｅｌｌになるようにする
ことが可能となる。

機械的な非効率性及び機械的寸法の変化により、Ｖ　ｓ
ｌｅｗで示したコンベア速度の計算値が僅かな誤差が生
ずる可能性がある。この速度較正値により実際のコンベ
ア速度と計算したコンベア速度との間の誤差を補正する
ことが可能となる。

別の実施例において、最大速度ｖ１゜はユーザにより入
力される値である。この場合、ユーザの入力した値Ｖ　
ｓｌｅｗは、スクリーン９０のセクション９１内にて速
度較正値を入力する必要性に代替し得るものである。こ
のため、１．Ｓ、マシンのオペレータは、等式■−■の
係数Ａ、Ｂの計算に使用した速度に対する特定の乗数を
変化させずに、コンベア速度の絶対値を自動的に変える
ことが出来る。この概念の更に別の変形例として、１．
ｓ。

マシンのオペレータがコンベア速度Ｖ　ａ　ｌ　１ｗに
対する全く新たな値を入力することに代えて、キーボー
ドコンソール２４に別個の増分及び減少量キーを設ける
ことも出来る。これら増分及び減少量キーは、最初の入
力値Ｖ　ＩＩ＠ＩＩの値を所定の程度だけ増減させるた
めに設けることが出来る。例えば、増分キーを一回押し
たならば、Ｖ　ｓｌｅｗの値は所定の量だけ増加する一
方、増分キーを２回押せばＶｓｌｅｗガこの所定の量の
２倍だけ増加するようにすることが出来る。

この型式のコンソール２４のキーボードの特徴により、
Ｉ、Ｓ、マシンのオペレータは実際のコンベア速度を知
る必要がなく、又コンベア速度に対する実際に既知の値
を入力する必要もないであろう。

コンベア速度が変化したならば、■、Ｓ、マシン及び９
０°のブツシャの作動状態を観察することにより、各プ
ロファイル発生装置１２５＋−２５，によって、正確な
コンベア速度Ｖ　ｓｌｅｗであるかどうか判断すること
が出来る。■０、を直接入力することにより、等式■の
コンベア速度を計算する必要もなくなり、ユーザはスク
リーン９０のブツシュアウトアームラジアス及び歯車比
を入力し、及びスクリーン８０からセクション数、ゴブ
数（ＮＵＭＢＥＩＩ　０ＦＧＯＢＳ）及び製品間隔（ｆ
ＡＲＥ　５ＰＡＣＩＮＧ）を入力する必要がなくなる。

しかし、これら入力値の一部は、以下に説明するように
、本発明の物品搬送機構の容器計数機能の一部として利
用することも出来る。

第９図Ｂのスクリーン９０のセクション９２は本発明の
更に別の特徴を示す。本発明の一実施例において、容器
計数機能が付与されており、各セクション当たりコンベ
アから搬出された容器の総数をスクリーン９０上に表示
することが出来る。

セクション当たりのゴブ数、及び１．　Ｓ、マシン配置
当たりのセクション数は、上述のユーザによる入力値を
通じて知ることが出来るため、デッドプレートから動い
ているコンベアベルトまで搬送された容器数は、各搬送
機構１４１−１４．の行う完全なスィーブ数を数えるだ
けで求めることが出来る。

このようにして、各搬送機構が搬送動作セグメント３０
＋　　３０ｇを通って動く毎に、そのときに搬送された
容器の適当な数だけ容器の計数値を増量させることが出
来る。各搬送時に排除された容器の数を求める機能も備
えることが出来る。

第９図Ｃのスクリーン９５は、Ｉ、Ｓ、マシンの全体的
配置の個々のセクションのプログラミングを行う手段を
提供する。例えば、セクションオフセット（ＳＥＣＴＩ
ＯＮ　０ＦＦＳＥＴ）値９６は、マスクセクションオフ
セット信号を主軸期間センサ２７で求めた後、セクショ
ン搬送機構１４Ｋがそのブツシャ手順を開始する前の角
度数に等しい。全体的な１．Ｓ。

マシン配置の各セクションは、その特定のセクションに
対する点火順序及び点火時間に対応するそれ自体のセク
ションオフセットを備える必要がある。

点火時間及び点火順序の例は上述した通りである。

ここでは、■、Ｓ、マシンのオペレータが角度によるセ
クションオフセット値を入力することが出来ると説明す
るだけで十分である。

一−ニーカーク（Ｎｅｗｋｉｒｋ）の特許出願第３４８
．１５４号に明確に記載されているように、この好適な
実施例のＩ、　Ｓ、システムにおいて、ブツシャアーム
は空気圧によって伸長及び後退される。このため、各セ
クションは、ポケットエアオフセット（ＰＯＫＥＴ　Ａ
ＩＲ０ＦＦＳＥＴ）値９７及びリトラクトオフセット（
ＲＥＴＲＡＣＴ　０ＦＳＥＴ）値９８を備えており、こ
れらにより、空気圧伸長機構を作動させ、ブツシャアー
ムを伸長及び後退させるべき時を判断する。第８図Ｃに
示した入力の場合、これらポケットエア及びリトラクト
オフセットは、軸回転センサ２０により検出されるマー
カパルス角度として入力される。しかし、これら値は、
ブツシャアーム１４の最初の動作開始時からのステップ
数として入力することも出来る。特に、リトラクトオフ
セット値は、空気圧後退機構によりアームが物理的に後
退する前のブツシャアームのステップ総数とすることも
出来る。スルー搬送動作セグメント３０□の終了直前に
アームを後退させ始めるのが当該技術分野にて典型的で
ある。この時に全ての容器は、ブツシャアームによりコ
ンベア上に搬送され、全体としてコンベア速度にて移動
しつつある。このようにして、容器の位置及び方向を維
持するためにブツシャアーム、特にアームの形状体１８
は最早必要ではなく、このため、ブツシャアームを後退
させることが可能となる。

特定のセクションがその９０°のスィーブアウトサイク
ルの中間にあるか否かを示す出力９８がスクリーン９５
上に表示される。出力９８の括弧内の星印は、セクショ
ンが循環していることを示す一方、これら括弧の間の空
白部分はセクションがアイドル状態にあることを示す。

特定の１．　Ｓ、マシンの全てのセクションが作動状態
にあることは第９図りのスクリーン１００に更に表示さ
れる。このスクリーンにおいて、各セクションは、その
特定セクションの作動状態を示す星印符号を付したサイ
クルインジケータを含んでいる。このセクションスティ
タス（ＳＥＣＴＩＯＮ　５ＴＡＴＵＳ）　１００は又、
マーカパルスの検出誤差が特定の実施例におけるセクシ
ョン５のようなセクションに対して表示されたか否かを
示す。更に、このスクリーンは、各プロファイル発生装
置２５．−２５．からマスタコントローラ２２までのデ
ータ通信がセクション８に対する［セクションからの応
答なしＪ　　（ＮＯＲＥＳＰＯＮＳＥ　ＦＲＯ）［５Ｅ
ＣＴＩＯＮ）又はセクション４に対する「検査セクショ
ンが切替え不能Ｊ　　（ＣＨＥＣＫ　５ＥＣＴＩＯＮ　
ＤＩＳＡＢＬＥ　５ｆＩＴＣＨ）のようなメツセージの
受理が何らかの理由により中断されたかどうかを表示す
る。

スクリーン１００上のデイスプレィは、マスクコントロ
ーラ２２が各マーカパルスを受信したときに絶えず更新
される。マスクコントローラ２２は各プロファイル発生
装置セクションのカード２５＋−２５−を調査し、その
作動モードを判断しかつそのセクションが正確に機能し
ているか否かを判断する。このようにして、１．Ｓ、マ
シンのオペレータは、各ｒ、ｓ、ブツシャセクション機
能の表示を直ちにかつ連続的に更新することが出来る。

マスクコントローラ２２は、データバス２３と共に各プ
ロファイル発生装置２５を連続的に呼び出す。このコン
トローラは、各セクションを呼び出し、そのセクション
がマーカパルスを受は取りかつブツシャアームスイープ
範囲内にて適正に循環しているか否かを判断する。各プ
ロファイル発生装ｆｆ２５は、その特定のセクションに
対する発生装置又はブツシャアームの作動不良に対応す
るエラー信号を発生する回路を備えている。例えば、ア
ームが完全に伸長しない場合、又はデッドプレートに隣
接する元の位置に復帰しなかった場合に、ブツシャアー
ムが作動不良となる可能性がある。

半サイクル（９００）及び元の位置にセンサを設け、必
要に応じエラー信号を発生させる手段を提供することも
出来る。

図面及び上記の説明において本発明を詳細に図示しかつ
記述したが、これは本発明の一例でかつ非限定的なもの
であるとみなすべきであり、及び好適な実施例のみを示
しかつ記述したものであり、本発明の範囲内に属する全
ての変形例及び応用例が保護されることを希望するもの
である。例えば、好適な実施例の物品搬送機構は、９０
″のブツシャとして開示されているが、より広い回転又
は動作範囲に亘り物品を搬送する同様の機構も又本発明
の対象であることを理解すべきである。

【図面の簡単な説明】

第１図はガラス製品形成機械の除去コンベアと作動関係
にある本発明の物品移送機構の頂部立面図。 第２図はビンを除去コンベアへと移送するために伸長さ
れたプッシャーアームを備えた第１ＴＩ！Ｊに示す物品
移送機構の倒立面図。 第３図は特に機構の電子回路構成を示す本発明の物品移
送機構の概略線図。 第４図は本発明の物品移送機構のプッシャーアームの運
動のための運動セグメントの線図。 第５図は速度プロフィールに従うプッシャーアームの運
動を制御するための、物品移送機構の電子回路のマイク
ロコントローラ内に維持されるプログラムに従うステッ
プを示すフローチャート。 第６図は本発明の物品移送機構の電子回路の一部の代替
的実施例の概略線図。 第７Ａ図は本発明の物品移送機構のプッシャーアームの
１つの運動セグメントのための速度プロフィールの変化
を図式的に示す線図であり、その変化はコンベア速度と
の関係で生じる。 第７Ｂ図は本発明の物品移送機構のプッシャーアームの
１つの運動セグメントのための速度プロフィールの変化
を図式的に示す線図であり、その変化は発振器周波数と
の関係で生じる。 第８図は本発明の物品移送機構の電子回路の一部の別の
実施例の概略線図。 第９Ａ図は本発明の物品移送機構に使用するデータ入力
端末によって表示されたシステムプログラムデータ表示
画面の図式表示。 第９Ｂ図は本発明の物品移送機構に使用するデータ入力
端末によって表示された機械セットアツプデータ表示画
面の図式表示。 第９Ｃ図は本発明の物品移送機構に使用するデータ入力
端末によって表示されたセクションプログラムデータ表
示画面の図式表示。 第９Ｄ図は本発明の物品移送機構に使用するデータ入力
端末によって表示されたセクション状態表示画面の図式
表示。 １０１〜ＩＯＫ・・・９０°プツシヤ一機構、１１・・
・不動プレート、 １２・・・コンベア、 １４１〜１４．・・・プッシャーアーム、１６、〜１６
Ｋ・・・ステッピングモータ、１９・・・主シヤフト、 ２２・・・主コントローラ、 ２５、〜２５．・・・プロフィールジェネレータ、２６
、〜２６．・・・水晶発振器、 ２７、〜２７罠・・・主シヤフト期間センサー２８・・
・データバス、 ２９、．２９ｏ・・・ライン、 ３０、〜３０８・・・各運動区間（セグメント）。 （外４名） Ｆｉｇ、４ Ｆｉｇ、　６ 日９．３ Ｆｉ９，８ Ｆｉｇ、　９Ｃ 手 続 補 正 書 平成 ３年 １月ユλ日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、多数のガラス製品をガラス製品形成機械の不動プレ
   ートから取出しコンベアへ移送するための物品移送機構
   であって、 不動プレートの箇所でガラス製品に係合する第１位置と
   ガラス製品が取出しコンベアへ移送される第２位置との
   間で移動可能な、多数のガラス製品に係合するための手
   段を有するプッシャーアームと、 前記プッシャーアームを速度プロフィールに従って前記
   第１位置および前記第２位置の間で移動させるための手
   段とを備え、該移送手段は、 前記プッシャーアームの前記現在位置でメモリ内に収容
   された等式に従い計算を行い、前記プッシャーアームの
   ための新速度を前記表示値の関数として決定し、前記第
   １位置および前記第２位置の間の各現在位置では、各新
   速度が前記速度プロフィールを規定するようになしたソ
   フトウェア手段と、 前記プッシャーアームを前記プッシャーアームの前記新
   速度に於ける前記現在位置から移動させるための、前記
   ソフトウェアに応動するモータとを含む、前記物品移送
   機構。 ２、請求項１の物品移送機構において、前記等式が外部
   入力される変数を含み、これにより、前記計算された新
   速度が前記外部入力変数の関数とされる、前記物品移送
   機構。 ３、請求項１の物品移送機構において、前記モータはス
   テップ運動が可能なモータであり、前記表示値はモータ
   のステップ運動の現在のステップ数に対応し、そして、 維持のための前記手段は前記表示値を各モータステップ
   の後に増加する手段を含んでなる、前記物品移送機構。 ４、請求項１の物品移送機構において、ガラス製品形成
   機械はサイクルを通じて作動して取出しコンベアへ移送
   されるべきガラス製品を製造するようになっており、 前記移動手段はガラス製品形成機械のサイクル時間を決
   定する手段を含み、 前記等式はガラス製品形成機械サイクル時間の関数であ
   る多数の変数を含み、そして、 前記ソフトウェア手段は各新ガラス製品形成機械サイク
   ルの開始時に前記多数の変数を計算する手段を含んでな
   る、前記物品移送機構。 ５、請求項１の物品移送機構において、 前記ソフトウェア手段は前記第１位置および前記第２位
   置の間のプッシャーアームの運動を規定する複数個の移
   送運動区間に対応する複数個の等式を含み、前記複数個
   の等式の各々は前記表示値に依存し、また各々は外部入
   力される変数の関数である、前記物品移送機構。 ６、多数のガラス製品をガラス製品形成機械の不動プレ
   ートから取出しコンベアへ移送するための物品移送機構
   であって、 不動プレートの箇所でガラス製品に係合する第１位置と
   ガラス製品が取出しコンベアへ移送される第２位置との
   間で移動可能な、多数のガラス製品に係合するための手
   段を有するプッシャーアームと、 前記第１位置およびぜ第２位置の間の前記アームの運動
   を制御するための、前記プッシャーアームに連結された
   モータと、 期間的タイミング信号を発生するための手段と、メモリ
   内に収容された前記モータの現在速度の等式に従う計算
   に基づきモータの速度を制御するためのモータ制御手段
   とを備え、前記計算は、前記第１位置および前記第２位
   置の間で前記アームが移動する間、前記タイミング信号
   によって決定される幾つかの別個の時間の各々において
   現れる、前記物品移送機構。 ７、請求項６の物品移送機構において、期間的タイミン
   グ信号を発生する手段はガラス製品形成機械サイクルと
   は独立した前記タイミング信号を与える発振器を含む、
   前記物品移送機構。 ８、請求項７の物品移送機構において、前記発振器はガ
   ラス製品形成機械サイクルとは独立した前記タイミング
   信号の発生速度を変化させるように作動する可変発振器
   であり、これにより、前記タイミング信号の発生速度の
   変化に対応して前記幾つかの別個の時間において前記モ
   ータの現在速度の変化が生じるようになっている、前記
   物品移送機構。 ９、多数のガラス製品をガラス製品形成機械の不動プレ
   ートから取出しコンベアへ移送するための物品移送機構
   であって、 不動プレートの箇所でガラス製品に係合する第１位置と
   ガラス製品が取出しコンベアへ移送される第２位置との
   間で移動可能な、多数のガラス製品に係合するための手
   段を有するプッシャーアームと、 前記第１位置および前記第２位置の間の前記アームの運
   動を制御するための、前記プッシャーアームに連結され
   た可変トルクモータと、 前記プッシャーアームが速度プロフィールに従って前記
   第１位置および前記第２位置の間で移動するように前記
   モータの速度を制御するための手段と、 前記プッシャーアームが前記第１位置および前記第２位
   置の間で移動する間、前記モータのトルクを選択的に変
   化させるための手段と、 を備えた前記物品移送機構。 １０、多数のガラス製品をガラス製品形成機械の不動プ
   レートから取出しコンベアへ移送するための物品移送機
   構であって、 不動プレートの箇所でガラス製品に係合する第１位置と
   ガラス製品が取出しコンベアへ移送される第２位置との
   間で移動可能な、多数のガラス製品に係合するための手
   段を有するプッシャーアームと、 前記第１位置および前記第２位置の間の前記アームの運
   動を制御するための、前記プッシャーアームに連結され
   たモータと、 前記プッシャーアームが速度プロフィールに従って前記
   第１位置および前記第２位置の間で移動するように前記
   モータの速度を制御するための手段と、を備え、前記速
   度プロフィールは予め定められた最小速度と取出しコン
   ベアの速度に関係する最大速度とを有し、前記速度制御
   手段は前記最小速度が固定されている間、取出しコンベ
   アの速度の変化に関連して最大速度を変化させる手段を
   含んでなる、前記物品移送機構。 １１、請求項１０の物品移送機構において、前記モータ
   の速度を決定するための手段は、移動する取出しコンベ
   アの速度を決定する手段と、 電子メモリ内に格納された等式に従って前記最小速度と
   前記最大速度との間の前記プッシャーアームの現在速度
   を計算する手段と、を備え、前記等式はコンベア速度お
   よび前記第１および第２位置の間の前記プッシャーアー
   ムの現在位置に対応する位置値の関数であり、これによ
   り、前記プッシャーアームが前記第２位置にあるときの
   前記プッシャーアームの前記現在速度が計算されたとき
   に、その速度はコンベアの速度とほぼ等しい、前記物品
   移送機構。 １２、多数のガラス製品をガラス製品形成機械の不動プ
   レートから取出しコンベアへ移送するための物品移送機
   構であって、 不動プレートの箇所でガラス製品に係合する第１位置と
   ガラス製品が取出しコンベアへ移送される第２位置との
   間で移動可能な、多数のガラス製品に係合するための手
   段を有するプッシャーアームと、 前記第１位置および前記第２位置の間の前記アームの運
   動を制御するための、前記プッシャーアームに連結され
   たモータと、 前記プッシャーアームが速度プロフィールに従って前記
   第１位置および前記第２位置の間で移動するように前記
   モータの速度を制御するための、マイクロコントローラ
   を含む手段と、 前記マイクロコントローラ内のメモリに格納されソフト
   ウェアアルゴリズム内に規定された計算を行ってマイク
   ロコントローラ内のメモリに格納された多数の可変デー
   タ語に従い前記速度プロフィールを発生するための手段
   と、 前記マイクロコントローラに結合された出力を有するデ
   ータ入力端末とを備え、これにより、前記データ入力端
   末は前記メモリ内への格納および物品移送機構が作動し
   ている間の前記計算への使用のための前記可変データ語
   の手動入力を可能にする、前記物品移送機構。