JPH03200468A - リニア台車の停止位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工場等において設備され、主としてクリーン
搬送に使用されるリニア台車の停止位置決め装置に関す
る。

特に、高精度な位置決めを簡易な構成で実現することの
できるリニア台車の停止位置決め装置に関するものであ
る。

（従来の技術） 従来、リニア台車の停止位置決め装置としては、第２図
および第３図に示すような装置が提案されている。

第２図に示すものは、リニア台車１にリニアエンコーダ
等の位置センサ２を設け、この位置センサ２でリニア台
車の位置を検出する。そして、リニア台車１が停止すべ
き位置にきたことを位置センサ２が検出したとき、Ｌ　
Ｉ　Ｍ　（ｌｉｎｅａｒ　１ｎｄｕｃｔｉｏｎ　ｍｏｔ
ｏｒ　：線型誘導モータ）の極性を切り換えてリニア台
車１を停止させるようになっている。

第３図に示すものは、リニア台車１を案内するガイド体
３の、リニア台車ｌを停止させるべき位置に電磁石４を
設けるとともに、リニア台車ｌには磁性体である鉄心５
を設け、これら電磁石４と鉄心５との吸引力による向心
力にて、リニア台車１の停止位置決めを行なうようにな
っている。

（発明が解決しようとする課題） 上述した従来のリニア台車の停止位置決め装置には、次
のような問題点があった。

すなわち、第２図に示した装置では、位置センサ２の出
力によりＬＩＭの極性を切り換えてリニア台車１を停止
させなければならないので、サーボコントロールが複雑
になるという問題点があった。

また、第３図に示した装置では、第４図に示すように、
電磁石４と鉄心５との変位が０のとき、向心力もＯとな
るので、摩擦抵抗分だけ位置決め誤差が生じ、正確な停
止位置決めを行なうことができないという問題点があっ
た。

本発明の目的は、以上のような従来装置の問題点を解決
し、高精度な位置決めを簡易な構成で実現することので
きるリニア台車の停止位置決め装置を提供することにあ
る。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明は、ガイド体に接する
車輪に支持されて走行するリニア台車の停止位置が磁力
を利用して決定される停止位置決め装置において、リニ
ア台車停止位置決め時にリニア台車を磁気浮上させる磁
気浮上装置を含んでリニア台車の停止位置決め装置を構
成した。

（作用効果） 本発明のリニア台車の停止位置決め装置は、上記の構成
としたので、次のような作用効果を奏する。

本発明に係るリニア台車の停止位置決め装置によると、
リニア台車の停止位置決め時にリニア台車は磁気浮上す
る。すなわちリニア台車停止位置には磁気浮上装置が設
けられており、位置決め時には該磁気浮上装置が作動し
てリニア台車を浮上させる。リニア台車は浮上しつつ、
磁力による停止位置決め装置により停止位置決めがなさ
れる。

従って、本発明によれば、従来生じていた車輪の摩擦抵
抗分による位置決め誤差を解消することができ、正確な
停止位置決めを行なうことができる。また、複雑なコン
トロール手段も必要とせず、無接触なために発塵を伴わ
ない。さらに、浮上制御を行なうことにより、荷の受渡
時においても、台車は安定姿勢を保持することができる
。

（実施例） 以下、図示の実施例について説明する。

第１図（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれぞれ本発明に係るリニ
ア台車の停止位置決め装置の一実施例を示す正面図、平
面図及び側面図である。各図において、−郡部材を省略
して示しである。

各図において、１０はリニア台車であり、車輪１１によ
り、横断面が上向きに開口したコの字形のガイド体１２
の内側部に設けられた凹部１２ａ中を走行する。そのほ
か、リニア台車１０の上部には荷台１３、下面にはりニ
アモータの二次導体１４が設けられている。ガイド体１
２の底部中央にはりニアモータの一次側１５が備えられ
ている。１６はガイドローラである。他の機構について
は省略する。

１７は位置決め制動用鉄心であり、二次導体１４から下
方に突出した強磁性体製、典型的には鉄製の筒状体であ
る。位置決め制動用鉄心１７は、４つ一組で、前後左右
に４組、計１６個設けられている。リニア台車１０の停
止位置においては、位置決め制動用鉄心１７に相対する
位置に位置決め制動用電磁石１８が１６個設けられてい
る。

１８は浮上用永久磁石であり、二次導体１４の下面に４
つ設けられている。リニア台車１０の停止位置において
は、浮上用永久磁石１９に相対する位置に、浮上用電磁
石２０が４つ設けられている。この浮上用永久磁石１９
及び浮上用電磁石２０の組は磁気浮上用であり、相互に
反発するように同じ種の極同志が向かい合っている。す
なわちＮ極同志、またはＳ極同志である。また浮上用永
久磁石１９、浮上用電磁石２０と位置決め制動用電磁石
１８も同じ種の極にしておくと、位置決め制動用電磁石
１８と浮上用永久磁石１９とが引きあわない。

次に、以上のようなリニア台車の停止位置決め装置の動
作について説明する。

リニア台車１０が通常走行状態にあり、停止設定位置を
通過するような場合には、位置決め制動用電磁石１８、
浮上用電磁石２０には通電されていない。よって、リニ
ア台車ｌＯは位置決め制動用電磁石１８、浮上用電磁石
２０の磁力により通過を妨げられることはない。

リニア台車１０を停止きせる場合には、リニア台車１０
が走行してきて、停止位置近傍に達すると、−次側１５
の速度フィードバック制御によってリニア台車１０をク
リープ速度まで減速する。この過程は上記したリニアエ
ンコーダ等の手段を利用して行なわれる。

停止設定位置にリニア台車１０が相当に近接すると、位
置決め制動用電磁石１８に通電され、位置決め制動用鉄
心１６を吸引してリニア台車１０が制動されるとともに
、第４図にいう摩擦抵抗の分だけ誤差の生じた位置にま
で位置決めされる。

引き続き位置決め制動用電磁石１８に通電されたまま、
浮上用電磁石２０に通電される。リニア台車１０は、浮
上用永久磁石１９と浮上用電磁石２０との反発力により
浮上し、車輪１１がガイド体１２の凹部 １２ａの下面から浮き上がる。よって車輪１１の摩擦抵
抗がなくなるので、その分の位置決め誤差を解消するこ
とができる。もちろん、浮上用永久磁石１９と浮上用電
磁石２０とによって生ずる反発力は、位置決め制動用鉄
心１７と位置決め制動用電磁石１８とによって生ずる吸
引力よりも大きく、吸引力に抗してリニア台車１０を浮
上させることのできる大きさでなければならない。

以上本発明の一実施例について説明したが、本発明は上
記の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の
範囲内において適宜変形実施可能であることは言うまで
もない。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれぞれ本発明に係るリニ
ア台車の停止位置決め装置の一実施例が適用されたリニ
ア台車を示す概略側面図及び概略正面図、第２図、第３
図はそれぞれ従来装置の概略正面図、第４図は、第３図
に示した従来例の説明図である。 め制動用鉄心、１８・・・位置決め制動用電磁石、１９
・・・浮上用永久磁石、２０・・・浮上用電磁石。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ガイド体に接する車輪に支持されて走行するリニア台
   車の停止位置が磁力を利用して決定される停止位置決め
   装置において、リニア台車停止位置決め時にリニア台車
   を磁気浮上させる磁気浮上装置を含むことを特徴とする
   リニア台車の停止位置決め装置。