JPH03200480A - 電動車両における自動運転操作方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、記憶された運転操作を自動的に反復する電動
車両における自動運転操作方式に関するものである。

［従来の技術］ 従来、駆動力源として電動モータ（以下、単にモータと
称す）を使用する電動車両が知られている。駆動方式と
しては、一つのモータで後輪のみ、あるいは前輪のみを
駆動する方式、前輪駆動用のモータと後輪駆動用のモー
タの二つのモータを使用する方式等柱々の方式が知られ
ている。また、モータを駆動するための電源としては、
鉛蓄電池等の充電可能な二次電池（以下、バッテリーと
称す）のみを使用する方式、バッテリーと発電機を併用
するハイブリッド方式等が知られている。そして、駆動
方式および電源方式として何れの方式を採用した場合に
おいても、車速、アクセル開度、ブレーキ踏み込み量等
の走行状態に応じてモータに最適な駆動力あるいは制動
力を与えるための演算を行う制御装置が搭載されている
のが一般的である。

更に、ステアリングの方式としては、前輪のみを手動ス
テアリングにより操作する方式、前輪は手Ｓステアリン
グを行い、後輪はステアリングモータにより自動ステア
リングを行う方式等が知られている。そして、後者の場
合には、後輪操舵用のステアリングモータの回転角は制
御装置により前輪のステアリング角度に応じて同相に、
あるいは逆相に制御されるようになされている。

［発明が解決しようとする課題］ 以上のような種々の提案により、騒音が少なく、排気ガ
スの無い電動車両を構成することが可能となるのである
が、ステアリングハンドル（以下、単にハンドルと称す
）の操作はエンジンを搭載した自動車と同様であり、走
行させるためには運転者がハンドル、アクセルあるいは
ブレーキ等を操作しなければならないし、車庫入れ、あ
るいは縦列駐車等を行う場合には、依然として熟練を要
する複雑な操作が必要であり、初心者には難しいもので
あった。

本発明は、上記の課題を解決するものであって、ハンド
ル操作、特に、日常決まったハンドル操作が必要なパタ
ーン化されたハンドル操作を自動的に反復できる電動車
両における自動運転操作方式を提供することを目的とす
るものである。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、本発明の電動車両におけ
る自動運転操作方式は、車両駆動用モータと、ステアリ
ングモータと、前記車両駆動用モータおよびステアリン
グモータを制御する制御装置とを備える電動車両におい
て、前記制御装置は所定のタイミング毎に運転操作状態
を示すデータを取り込んで記憶し、前記記憶された運転
操作状態を示すデータを読み出して記憶された運転操作
を反復再現することを特徴とする。

［作用および発明の効果］ 本発明においては、制御装置は、記憶モードが選択され
た場合には、記憶モード時において行われたハンドル操
作、ブレーキ操作、アクセル操作等を記憶し、また、反
復モードが選択された場合には記憶モードで記憶したハ
ンドル操作、ブレーキ操作、アクセル操作等を読み出し
て反復再現する。従って、車庫入れあるいは縦列駐車等
の複雑な操作が必要な場合に、−旦熟練者が記憶モード
でハンドル操作、ブレーキ操作、アクセル操作等を記憶
しておけば、その次からは反復モードを選択することに
より、自動的に車庫入れ等を行わせることができるので
、初心者に多い「苦手な運転」を自動化し、以て安全性
を向上させることができる。

［実施例コ 以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。

第１図は本発明に係る電動車両における自動運転操作方
式の一実施例の構成を示す図であるが、第１図（ａ）は
本発明が適用される電動車両の透過斜視図、同図（ｂ）
はモードスイッチの例を示す図、同図（Ｃ）は回路構成
の例を示すブロック図であり、図中、１は制御装置、２
はモータドライバ、３は駆動用モータ、４はステアリン
グモータ、５は電源装置、６は手動ステアリング、７は
舵角センサ、８はアクセルセンサ、９はブレーキセンサ
、１０は速度センサ、１１は前後進スイッチ、１２はモ
ードスイッチ、１３は駆動用モータドライバ、１４はス
テアリングモータドライバ、１５は通常走行モードスイ
ッチ、１６は記憶モードスイッチ、１７は反復モードス
イッチを示す。

第１図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）において、制御装置１は
、演算を行うマイクロプロセッサおよびＲＯＭ。

ＲＡＭ等のメモリ装置を含んでいるものであり、例えば
第１図（ａ）に示すように運転席あるいは助手席の下部
に配置され、後述するように、通常の走行時における走
行制御処理、記憶モード処理および反復モード処理を行
うものである。なお、制御装置１はデジタル処理を行う
ものであり、各センサの出力は図示しないＡ／Ｄ変換回
路によってアナログ信号からデジタル信号に変換される
ものである。

モータドライバ２は、第１図（Ｃ）に示すように、駆動
用モータ３のための駆動用モータドライバ１３とステア
リングモータ４のためのステアリングモータドライバ１
４を含んでおり、それぞれ周知のスイッチング回路等で
構成される。そして、駆動用モータドライバ１３は、例
えば充電可能なバッテリーあるいは燃料電池で構成され
る電源装置５から所定の電流を駆動用モータ３に供給す
ることにより、制御装置１から指令された駆動力値ある
いは制動力値を発生させる。また、ステアリングモータ
ドライバ１４は制御装置１から指令される舵角データに
基づいて電源装置５からステアリングモータ４に電流を
供給し、以てステアリングモータ４を指令された角度だ
け指令された方向に回転させる。

駆動用モータ３は第１図（ａ）に示すように後輪を駆動
するためのものであり、回生制動可能なモータが使用さ
れる。そして、駆動用モータ３の回転は、差動機構等で
構成される動力伝達装置（図示せず）により後輪車軸に
伝達される。ステアリングモータ４は第１図（ａ）に示
すように前輪を操舵するためのものであるが、通常走行
モードおよび記憶モードにいおては前輪の操舵は手動ス
テアリング６により行われ、該ステアリングモータ４は
反復モードにおいてのみ使用される。該ステアリングモ
ータ４の回転は図示しない機構により車軸方向の往復運
動に変換され、これにより前輪が操舵される。

舵角センサ７はステアリングモータ４と一体に構成され
ており、ステアリングモータ４の回転角により舵角を検
知するものである。アクセルセンサ８、ブレーキセンサ
９はそれぞれアクセル踏み込み量、ブレーキ踏み込み量
を検知するものであり、周知のものを使用することがで
きる。速度センサ１０は駆動用モータ３が所定の時間に
何回転したかを検知することにより速度を求めるもので
ある。前後進スイッチ１１は、車両が前進状態にあるか
後進状態にあるか、あるいはニュートラル状態にあるか
を検知するもので、例えばシフトレバ−の位置を検知す
ることで行うことができるが、運転者に対向した位置に
配置されたパネルに前進スイッチ、後進スイッチおよび
ニュートラルスイッチを設け、これらのスイッチのオン
／オフを検知するようにしてもよいものである。また、
モードスイッチ１２は、例えば、第１図（ｂ）に示すよ
うに通常走行モードスイッチ１５、記憶モードスイッチ
１６および反復モードスイッチ１７の３種類のボタンで
構成され、運転者に対向した位置に配置されたパネルに
配設されている。そしで、それぞれのボタンをオンさせ
るとモードフラグが所定の値にセットされる。なお、こ
の実施例においては、通常走行モードスイッチ１５がオ
ンとなされた場合にはモードフラグは「０」、記憶モー
ドスイッチ１６がオンとなされた場合にはモードフラグ
は「１」、反復モードスイッチ１７がオンとなされた場
合にはモードフラグは「２」となるものとする。

次に第２図を参照して制御装置１が行う処理について説
明する。

第２図（ａ）は制御装置１が行う処理のメインフローで
あり、まず、制御装置１はモードスイッチ１２の出力で
あるモードフラグの値を取り込んで現在どのモードが選
択されているかを判断しくＳｌ）、モードフラグが「０
」であればＳ２の通常走行モード処理を行い、モードフ
ラグが「１」であればＳ３の記憶モード処理を行い、モ
ードフラグが「２」であればＳ４の反復モード処理によ
り車両の自動運転を行う。これらの処理が終了すると、
制御装置１は再びＳｌのモードフラグの判断に戻るが、
Ｓｌのモードフラグの判断は、所定時間、例えば、５　
ｍ５ｅｃあるいは１０ｍ５ｅｃ毎に呼び出されてそれ以
下の処理が実行される。なお、以下の実施例では上記繰
り返し周期は１０■ｓｅｃであるとする。

Ｓ２の通常走行モード処理の例を第２図（ｂ）に示す。

通常走行モード処理においては、制御装置１は、Ｓ１１
で前後進スイッチ１１の値を、Ｓ１２でアクセルセンサ
８、ブレーキセンサ９、速度センサ１０各センサの出力
値を取り込み、Ｓ１３でモータ指令値、即ち当該電動車
両に必要な駆動力または制動力を演算する。

８１３のモータ指令値演算の処理は、例えば第２図（Ｃ
）に示すような流れにより行われる。まず、制御装置ｌ
は、Ｓ１２で取り込んだ、アクセル踏み込み量を示すア
クセル信号と速度信号により駆動指令値マツプを参照し
て駆動指令値Ａを読み込む（Ｓ　１５）。駆動指令値マ
ツプは、例えば第３図（ａ）に示すように、アクセル信
号と速度信号に応じて駆動力値が書き込まれたマツプで
あり、第３図（ａ）の駆動指令値マツプによれば、速度
信号の値がＶ＋であるとき、アクセル信号値がＡ　Ｃ＋
であれば、制御装置１はＡ＝ｅとし、アクセル信号値が
Ａ　Ｃ２であれば制御装置１はＡ＝ｄとする。

次に制御装置１は、Ｓ１２で取り込んだ、ブレーキ踏み
込み量を示すブレーキ信号により制動指令値マツプを参
照して制動指令値Ｂを読み込む（８１Ｂ）。制動指令値
マツプは、例えば第３図（ｂ）に示すように、ブレーキ
信号に応じて制動力値が書き込まれたマツプであり、第
３図（ｂ）の制動指令値マツプによれば、ブレーキ信号
値ｂ１であれば、制御装置１はＢ　”　Ｂ　＋とする。

以上のようにして駆動指令値Ａおよび制動指令値Ｂが得
られると、次に制御装置１は、下記の式によりモータ指
令値Ｔを演算する（８１７）。

Ｔ＝αＡ−βＢ ここで、α、βはそれぞれアクセル信号、ブレーキ信号
で定められる係数であるが、これはアクセルとブレーキ
が同時に踏まれた場合の駆動と制動のバランスをとるた
めのものである。即ち、制御装置ｌは、ブレーキ踏み込
み量よりもアクセル踏み込み量の方が大きい場合にはα
〉βとし、アクセル踏み込み量よりもブレーキ踏み込み
量の方が大きい場合にはαくβとする。例えば、単純に
は、制御装置１は、アクセル踏み込み量の方が大きい場
合にはα＝１．β＝Ｏとし、ブレーキ踏み込み量の方が
大きい場合にはα＝０．β＝１とする。

この係数α、βを求めるには、例えば、アクセル踏み込
み量とブレーキ踏み込み量に対応してα、βの値を書き
込んだマツプを使用することで行うことができる。

モータ指令値Ｔの演算が終了すると、制御装置１は当該
モータ指令値Ｔを駆動用モータドライバ１３に指示する
（Ｓ１４）。駆動用モータドライバ１３は指示されたモ
ータ指令値Ｔにより駆動用モータ３に供給する電流の大
きさを決定し、当該電流をどの磁極に供給するかはモー
タ指令値の符号により決定する。即ち、モータ指令値Ｔ
の符号は、アクセルが踏まれている場合にはＢ＝Ｏであ
るから正の値となるが、ブレーキが踏まれている場合に
は負となるから、モータ指令値Ｔの符号が正であれば駆
動力を発生するような位置にある磁極に電流を供給する
が、モータ指令値Ｔの符号が負であれば制動力を発生す
るような位置にある磁極に電流を供給するようにするの
である。このとき、前後進スイッチ１１の出力に基づい
て、前進または後進の指令も行われる。

なお、第３図（ａ）に示す駆動指令値マツプおよび同図
（ｂ）に示す制動指令値マツプは飽くまでも一例を示す
ものであって、第３図に示すものに限定されるものでは
ない。また、駆動力、制動力を求める方法は種々提案さ
れており、それらの従来知られた方法を採用することも
できるものである。

以上の処理によって、通常の走行が行われる。

第２図（ａ）の８３で示す記憶モード処理の例を第２図
（ｄ）に示す。

当該記憶モードは、パターン化された運転操作、例えば
車庫入れ等の運転を行ったときのハンドル、アクセル、
ブレーキ等の操作内容を記憶するためのモードであり、
第１図（ｂ）に示す記憶モードスイッチ１６をオンにす
ることにより記憶モードに入ることができる。

記憶モード処理においては、まず、制御装置１は直前の
モードが記憶モードであったか否かを判断する（Ｓ２１
）。直前のモードが記憶モードであれば引き続いて時刻
カウンタをインクリメントする（Ｓ　２３）が、今回初
めて他のモードから記憶モードに切り換えられたのであ
れば、ハンドル等の操作内容を記憶するためにメモリを
クリアすると共に、時刻カウンタおよび走行距離カウン
タをリセット（Ｓ２２）Ｌ、てから時刻カウンタをイン
クリメントする。

次に、Ｓ２４では、運転者の操作に応じて第２図（ｂ）
に示す通常走行モード処理が行われ、制御装置１からは
駆動用モータドライバ１３に対して演算の結果得られた
モータ指令値Ｔが指示され、これにより車両は通常の走
行を行う。

制御装置１は、モータ指令値を駆動用モータドライバ１
３に指令すると、次に、Ｓ２５で舵角センサ７の出力を
取り込み、次にＳ２６で速度センサ１０の出力を取り込
んで、Ｓ２７において、速度と当該ルーチンにおける今
回の処理時間（１０ｍｓｅｃ）とから当該処理時間中に
走行する距離を演算し、これまでの積算距離に加算して
今回のルーチンにおける処理までの積算距離を求める。

Ｓ２７の処理が終了すると、８２８において、制御装置
１は、積算走行距離、通常走行モード処理８２４で取り
込んだアクセルセンサ８の出力値およびブレーキセンサ
９の出力値、Ｓ２４で取り込んだ舵角センサ７の出力値
、および通常走行モード処理Ｓ２４で取り込んだ前後進
スイッチ１１の出力値をメモリに書き込み、リターンす
る。なお、アクセルセンサ値およびブレーキセンサ値に
代えて、駆動用モータドライバ１３に指令したモータ指
令値Ｔを記憶するようにしてもよいものである。

制御袋Ｗｔ、１がＳ２８までの処理を終了してリターン
した後に、次に記憶モード処理のルーチンに入ってきた
ときには、Ｓ２１．では直前のモードが記憶モードであ
ると判断されるので、Ｓ２３で時刻カウンタがインクリ
メントされ、８２４以下の処理が行われる。

このようにして記憶された運転操作データの構造の例を
第４図に示す。第４図によれば、記憶運転操作データは
、スタートからの時間、積算走行距離、アクセル踏み込
み量、ブレーキ踏み込み量、操舵角および前後進スイッ
チの値が書き込まれているのが分かる。なお、運転操作
データがルーチンの繰り返し周期である１０ｍ５ｅｃ毎
に収集されることは明らかである。また、前後進スイッ
チの値はニュートラルの場合には「０ハ前進の場合には
「１ハ　後進の場合には「２」となされるが、その他の
値でよいことは当然である。

次に反復モード処理について説明するが、運転操作を反
復再現する方式には、少なくとも次の二つの方式が考え
られる。いま、第５図（ａ）に示すよつに、車両をスタ
ートマーク２ｏに位置させたＡの状態からＢの状態を経
てＣの状態にする車庫入れの場合の運転操作を考えると
、舵角は積算距離の増加に伴って概ね第５図（ｂ）に示
すように変化する。なお、第５図（ｂ）においては舵角
の増大する方向はハンドルを右回転（時計回り）させる
方向を示し、減少する方向はハンドルを左回転（反時計
回り）させる方向を示す。即ち、第５図（ａ）のＡで示
す状態においてはハンドルは中心位置（０″）にあるが
、前進すると共にハンドルは右に回転され、ＢからＣに
移行するにつれてハンドルは左に回転されて中心を通り
越し、最後には再び右に回転されてＣの状態になされる
のである。

従って、収集された運転操作データから第５図（ｂ）に
示す運転操作マツプを作成し、反復運転時の積算走行距
離によって当該運転操作マツプを参照してそのときの舵
角を読み出し、求められた舵角値をステアリングモータ
ドライバ１４に指令することにより反復運転が可能であ
ることが分かる。

これが第１の反復運転方式である。これは次のような観
点に基づく方式である。つまり、記憶モード時において
は運転者が何らかの運転操作を行うのであるが、反復時
には必ずしも記憶モード時に運転した者が乗車するわけ
ではなく、他の者が乗車したり、あるいは誰も乗車しな
いことがあるから、記憶時と反復時とでは全体の重量は
異なることが考えられる。また、記憶時と反復時とでは
タイヤの空気圧も異なるのが一般的であろう。このよう
なことから、記憶時と反復時とでは車輪の径が異なる可
能性があるから、記憶された時刻と同じ時刻に記憶され
たと同じモータ指令値を指示したとしても、必ずしも同
じ距離を走行するとは限らない可能性が高いことになる
。そこで、時間は無視しても、第５図（ｂ）に示される
ような運転操作マツプを忠実に再現すれば、記憶された
通りの軌跡を正確にトレースできるのであり、このよう
に積算走行距離を主体にして反復再現するようになされ
たのが第１の反復運転方式であり、例えば、第２図（ｅ
）に示すような処理が行われる。

まず、制御装置１は、直前のモードが反復モードであっ
たか否かを判断する（Ｓ３１）。直前のモードが反復モ
ードであれば、時刻カウンタをインクリメン）　（Ｓ３
３）してＳ３４以下の処理を実行すれか、直前のモード
が反復モードでなく、今回初めて反復モードに入ったの
であれば、以後の処理を行うために時刻カウンタおよび
走行距離カウンタをリセット（Ｓ３２）Ｌ、次に時刻カ
ウンタをインクリメントしてから８３４以下の処理を行
う。

８３４では速度センサ１０の出力値を取り込み、次に速
度と当該ルーチンにおける処理時間とから当該処理時間
中における走行距離を算出し、前回までの積算走行距離
に加算して、反復モード時における実積算走行距離を算
出する（Ｓ３５）。

次に、制御装置１は、第４図に示す運転操作データを参
照して、Ｓ３５で求めた実積算走行距離に最も近い距離
データに対応したアクセル信号値、ブレーキ信号値、操
舵角および前後進スイッチ値を読み出す（８３Ｂ）。例
えば、いま８３５で求められた積算走行距離が３ｍであ
ったとすると、制御装置１は第４図の運転操作データを
参照して、アクセル踏み込み量２５％、ブレーキ踏み込
み量Ｏ％、操舵角−３０’前後進スイッ、チ値１を読み
出すのである。次に、制御装置ｌは８３Ｂで読み出した
前後進スイッチ値から前進を行うか後進を行うかを決定
しく５３７）、駆動用モータドライバ１３へ指令するモ
ータ指令値を演算（８３８）して、得られたモータ指令
値を駆動用モータドライバ１３に１旨示する（Ｓ　３９
）。Ｓ３８のモータ指令値の演算は第２図（Ｃ）に示す
流れにより行われる。なお、運転操作の反復を開始する
ときには、制御装置１は第４図の運転操作データの最初
のデータを読み込んでモータ指令値を演算するが、記憶
された運転操作データの初めの値は、積算走行距離はＯ
ｍであり、アクセル踏み込み量、ブレーキ踏み込み量が
共に０％であることが多く、この場合には演算の結果得
られるモータ指令値はＯとなり、当該第１の反復運転方
式においては積算走行距離により走行軌跡のマツチング
を行う方式である関係上、いつまでも走行距離がＯｍの
場合のデータを読み出してしまい、車両が走行しないと
いう事態が生じる。そこで、運転操作の反復を開始する
ときには、最初の時刻のデータから得られるモータ指令
値が０であった場合には次の時刻のデータを読み出して
モータ指令値を演算するようにし、この処理をモータ指
令値が０でなくなるまで続けるようにする。第４図に示
す運転操作データの例においては、制御装置ｌはまず、
時刻０．１ｍ５ｅｃのデータを読み込んでモータ指令値
を演算するが、この場合には前後進スイッチ１１は中立
にュートラル）の位置にあるからモータ指令値は０とな
るので、次に０．２１ｓｅｃのデータを読み込んでモー
タ指令値を演算する。しかし、この場合には前後進スイ
ッチ１１は前進の位置にあるがブレーキが踏まれている
のでモータ指令値はＯとなるから、次に０．３　ｌ１ｓ
ｅｃのデータを読み込んでモータ指令値を演算する。こ
の場合には前後進スイッチ１１は前進の位置にあり、し
かもアクセルが踏まれているから、モータ指令値はＯで
ない値が得られ、とのモータ指令値が初めて８３９で駆
動用モータドライバ１３に指示されることになる。この
処理は運転操作の反復を開始するときのみ行われるもの
であって、−旦Ｏでないモータ指令値が得られた後は、
モータ指令値はＳ３ｅで読み出されたデータに基づいて
演算される。

以上、アクセル信号およびブレーキ信号からモータ指令
値を演算する場合について説明したが、当該第１の反復
運転方式においては積算走行距離により記憶された軌跡
とのマツチングを行うものであり、その場合速度は低速
の方がマツチングをとるのが容易であるから、モータ指
令値は予め定められた低速を与える一定値としてもよい
ものである。

以上のようにして、モータ指令値が演算され、駆動用モ
ータドライバ１３への指示が終了すると、制御装置１は
、次に８３６で読み出した操舵角をステアリングモータ
ドライバ１４にｔ請合（８４０）してリターンする。

以上の動作により、車両は記憶モードで記憶された走行
軌跡を反復することができる。

以上が第１の反復運転方式であるが、次に第２の反復運
転方式について第２図（ｆ）を参照して説明する。上述
した第１の反復運転方式がオープンループ制御であるの
に対して、第２の反復運転方式は舵角に関してフィード
バック制御を行うようにしたものであり、第２図（ｅ）
に示す処理に、舵角センサ７の出力を取り込む処理（Ｓ
　５４Ｌ　　舵角演算を行う処理（８６１）およびＳ６
１で得られた舵角をステアリングモータドライバ１４に
指示する処理（Ｓ６２）が追加されたものとなっている
。

Ｓ８１の舵角演算処理は、Ｓ５４で取り込んだ現在の舵
角と、Ｓ５７で読み込んだ舵角との差から舵角を補正す
る処理であり、Ｓ６１で得られた舵角の補正角をステア
リングモータドライバ１４に指示することにより舵角の
ずれを修正することが可能となる。

なお、Ｓ５９におけるモータ指令値演算処理は、当該電
動車両の制動が駆動用モータ３の回生制動のみで行われ
る場合には、第２図（Ｃ）に示す流れで行うことができ
るが、メカニカルブレーキをも併用している場合には、
第６図に示すように、２１で示す駆動用モータ３に対す
る制動指令値に、ブレーキ信号から得られる２２で示す
メカニカルブレーキによる制動量を加えて、２３で示す
マツプにより制動指令値を求めるようにする。

以上の処理により記憶された軌跡をより正確に反復する
ことができる。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、パタ
ーン化された運転操作を記憶させておくことによって自
動的に反復運転を行うことができるので、車庫入れある
いは縦列駐車等の複雑な運転操作を必要とする場合にお
いても安全に行うことができる。また、本発明は、通常
の電動車両に適用できるばかりでなく、駆動用モータお
よびステアリングモータを搭載している車両であれば適
用することが可能であり、特に、工場内で決まったパタ
ーンで走行する搬送車には好適であり、また、玩具にも
適用することができるものである。

以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は
上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形が可
能であることは当業者に明らかである。例えば、上記実
施例では運転操作の記憶を必要としたが、予め所定の運
転操作をＲＯＭカードあるいはＩＣカードに記憶させて
おき、これらのＲＯＭカードあるいはＩＣカードをセ・
ソトすることによっても反復運転を行うことができるも
のであり、これは特に玩具等に好適である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る電動車両における自動運転操作方
式の一実施例の構成を示す図、第２図は制御装置が行う
処理の流れを示す図、第３図は駆動指令値マツプおよび
制動指令値マツプの例を示す図、第４図は運転操作デー
タの構造例を示す図、第５図は反復運転方式を説明する
ための図、第６図は反復モード時に使用する制動指令値
マツプの例を示す図である。 １・・・制御装置、２・・・モータドライバ、３・・・
駆動用モータ、４・・・ステアリングモータ、５・・・
電源装置、６・・・手動ステアリング、７・・・舵角セ
ンサ、８・・・アクセルセンサ、９・・・ブレーキセン
サ、１０・・・速度センサ、１１・・・前後進スイッチ
、１２・・・モードスイッチ、１３・・・駆動用モータ
ドライバ、１４・・・ステアリングモータドライバ、１
５・・・通常走行モードスイッチ、　１６・・・記憶モ
ードスイッチ、　１７・・・反復モードスイッチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両駆動用モータと、ステアリングモータと、前
   記車両駆動用モータおよびステアリングモータを制御す
   る制御装置とを備える電動車両において、前記制御装置
   は所定のタイミング毎に運転操作状態を示すデータを取
   り込んで記憶し、前記記憶された運転操作状態を示すデ
   ータを読み出して記憶された運転操作を反復再現するこ
   とを特徴とする電動車両における自動運転操作方式。