JPH03203295A

JPH03203295A - 電子部品搭載装置

Info

Publication number: JPH03203295A
Application number: JP1344022A
Authority: JP
Inventors: Minoru Saito; 稔斎藤
Original assignee: Casio Computer Co Ltd; Yamagata Casio Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd; Yamagata Casio Co Ltd
Priority date: 1989-12-28
Filing date: 1989-12-28
Publication date: 1991-09-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、チップ状電子部品を基板に搭載する電子部品
搭載装置に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

従来、プリント基板上にＩＣ，抵抗、コンデンサ等の多
数のチップ部品を高速且つ高精度で自動搭載することを
企図した電子部品搭載装置として、次の様なＸ−Ｙ移動
方式の搭載装置がよく知られている。

部品搭載を行なう作業ステージ日ンを挟んで、一対のガ
イドレールを敷設し、このガイドレール間に搭載ヘッド
を支持する支持体を摺動自在に架設しである。搭載ヘッ
ドは、例えばエア吸引法等により電子部品を吸着保持す
る吸着ノズルを備えている。各支持体は、搭載ヘッドを
ガイドレールと直角方向に摺動自在に支持している。即
ち、搭載ヘッドは、支持体に沿った方向（Ｘ方向とする
）とガイドレールに沿った方向（Ｙ方向とする）の２次
元に亘り自在に移動可能に支持されている。

部品搭載を行なう場合は、搭載ヘッドが部品供給部から
搭載すべき部品を吸着ノズルでピックアップした後、Ｘ
−Ｙ２次元方向に迅速に移動して作業ステージロンに位
置決めされたプリント基板上の部品搭載位置へ進出し、
ピックアップした電子部品を載置（ブレイス）する。電
子部品の載置が終ったら、再度部品供給位置に戻り、次
に搭載すべき電子部品のピックアップに移る。この様な
一連の動作を繰り返し、多種類の電子部品をプリント基
板上に搭載する。

上述の一連の動作において、搭載する電子部品の外形や
サイズ等が大幅に変わると、それに応じて吸着ノズルも
最適なものに交換する必要が生じる。この吸着ノズルの
交換には、電子部品のピックアップやブレイスに比べて
長い時間を要する。

この為、吸着ノズルの交換頻度が高くなると、搭載ヘッ
ドの移動速度をアップしても電子部品の総搭載時間を短
縮することが難しくなる。特に、近年は、電子部品の種
類が多様になってきている為、電子部品搭載速度を所望
レベルに上げることが益々困難になってきている。

〔発明の目的〕本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みなされたもので
あって、多種類の電子部品をその保持部材を交換しつつ
短時間で搭載可能な電子部品搭載装置を提供することを
目的とする。

〔発明の要点〕

本発明は、上記目的を達成する為、先端に電子部品を着
脱自在に保持する保持部材を備えた作業ヘッドと、前記
作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッド
駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を一
体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支持
体を部品搭載作業領域に対して進退自在に移動させる支
持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、前
記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持体
から成る搭載移動体を２組設け、前記搭載移動体の各移
動領域に前記保持部材を交換する為の保持部材交換手段
を夫々設置したことを要点とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例について、第１図及び第２図に基
づき詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例としての電子部品搭載装置を
示す平面図で、第２図はその立面図である。第１図で、
装置基台１上の中央を図中横方向（以下、Ｘ方向と言う
）に延在させて、プリント基板を搬送する基板搬送コン
ベア２を、水平に敷設しである。基板搬送コンベア２は
、両側に一対のレール２ａ、２ａを平行に敷設し、一対
の搬送ベル）２ｂ、２ｂを夫々各レール２ａ上を走行可
能に張設して威る。これら搬送ベルト２ｂ、２ｂは、適
所に配置した基板搬送モータ３により駆動される。部品
を搭載すべきプリント基板ｐｂは、両側部を夫々搬送ベ
ルト２ｂ、２ｂに支持され、その回動と共にレール２ａ
＋２ａにガイドされつつ図中右側から矢印Ｔ方向に沿っ
て搬送されてくる。

・基板搬送コンベア２の走行終結で装置基台１上の略中
火には、電子部品の搭載を行なう作業ステーションＷｓ
を設定しである。この作業ステージ日ンＷｓは、両サイ
ドをレール２ａ＋２ａで、基板搬送方向Ｔに対して前端
と後端を位置決めピン４ａ、４ｂで、夫々規定されてい
る。両位置決めピン４ａ、４ｂは、夫々回動自在に支承
してあり、例えばエアシリンダ（不図示）等の駆動手段
により回動されて先端を基板搬送経路中に進出させ、搬
送ベルト２ｂ、２ｂにより搬送されてきたプリント基板
ｐｂを停止させる。

作業ステーシロンＷｓを挟んでその前方と後方の各装置
端部には、夫々、基板搬送コンベア２を跨がせて固定台
５ａ、５ｂを設置しである。各固定台５ａ、５ｂは、基
板搬送方向（Ｘ方向）と直角の方向（以下、Ｙ方向と言
つ）に延在させて固設しである。これら固定台５ａ、５
ｂ上には、対のガイドレール８ａ、８ｂを敷設しである
。これらガイドレールＥｔａ、８ｂは、Ｙ方向に延在す
る様に、固定台５ａ、５ｂの各内側（作業ステージ日ン
Ｗｓ側）側面に沿わせて敷設しである。

一対のガイドレールＥ３ａ、ｆＢｂ間には、２個の移動
台７Ａ、７Ｂを、夫々、摺動自在に架設しである。これ
ら各移動台７Ａ、７Ｂは、後述する様に、装置奥側（図
中上側）と手前側（同下側）の各所定領域を往復移動す
る。各移動台７Ａ、７Ｂは、そ　５− ６− の両端部を各ガイドレール８ａ、Ｅｔｂに夫々一対の滑
り軸受け８，８を介して摺動自在に外挿しである。この
場合、各移動台７Ａ、７Ｂの端部に介装した各１対の滑
り軸受け８，８間の間隔については、一方の間隔Ｄ１を
他方の間隔Ｄ２より大きく設定しである。その理由につ
いては、移動台７Ａ。

７Ｂの各駆動手段との関係で後桟説明する。各移動台７
Ａ、７Ｂ上には、その長手方向（Ｘ方向）に沿ってＸ軸
ボールネジ９，９を夫々設置しである。

各Ｘ軸ボールネジ９の一端には、カップリング１０を介
してサーボモータ１１を連結しである。

又、各Ｘ軸ボールネジ９に平行に、ガイドロッド１２を
敷設しである。このガイドロッド１２は、本例では２個
の搭載ヘッド１３．１３を備えたヘッドユニットＵｈを
、摺動自在に支持している。

各搭載ヘッド１３には、第２図に示す様に、電子部品を
エア吸着する吸着ノズル１３ａを垂直方向に向けて装着
しである。各ヘッドユニットＵｈは２個の搭載ヘラｌ’
１３．１３を取付は板１４で一体移動可能に結合して成
り、こめ取付は板１４をガイドロッド１２に摺動自在に
外挿しである。取付は板１４は、Ｘ軸ボールネジ９に往
復直進移動可能に設置した送り台１５に結合しである。

送り台１５とＸ軸ボールネジ９は、Ｘ軸ボールネジ９に
螺合させたナツト部材１６を介して連結しである。

サーボモータ１１を作動させてＸ軸ボールネジ８を正逆
両方向に回転させれば、送り台１５とヘッドユニットＵ
ｈを一体にガイドロッド１２に沿って往復直進移動させ
ることができる。この場合、ボールネジは、ネジとナツ
トの間の摩擦抵抗が小さく、且つバックラッシュを容易
に除去できる特性を備えているから、搭載ヘッド１３の
高速移動及び高精度位置決めが可能となる。

前述した一対の前後固定台５ａ、５ｂ上には、夫々、ガ
イドレール８ａ、６ｂに平行にＹ軸駆動ボールネジ１７
　ａ、　　１７　ｂを設置しである。一対のＹ軸駆動ボ
ールネジ１７　ａ、　　１７　ｂは、夫々、前後固定台
５ａ、５ｂ上の各基板搬送コンベア２上方領域（中央領
域）から一方の端部塩の約３１５に当たる領域に亘り敷
設しである。この場合、一対のＹ軸駆動ボールネジ１７
ａ、１７ｂは、夫々、前後固定台５ａ、５ｂ上の各中央
領域から互いに反対側の各端部へ延在させである。本例
では、基板搬送方向Ｔに対して前方側に設置するＹ軸駆
動ボールネジ１７ａを前固定台５ａ上の奥側領域に、後
方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ１７ｂを後固定台Ｓ
ｂ上の手前側領域に、夫々延在させである。そして、こ
れらＹ軸駆動ボールネジ１７　ａ、　　１７　ｂの各中
央側端部には、夫々、カップリング１８ａ、１８ｂを介
してＹ軸駆動サーボモータ１９ａ、１９ｂを連結しであ
る。

一方、前後固定台５ａ＋５ｂの各内側面には、夫々、Ｙ
軸駆動ボールネジ２０ａ、２０ｂを設置しである。この
場合、前方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ２０ａを後
方側のＹ軸駆動ボールネジ１７ｂに、後方側に設置する
Ｙ軸駆動ボールネジ２０ｂを前方側のＹ軸駆動ボールネ
ジ１７ａに、夫々平行に対向させて延在敷設しである。

そして、装置手前側で対向するＹ軸駆動ボールネジ２０
ａとＹ軸駆動ボールネジ１７ｂの各装置手前側端部には
、夫々、歯付きプーリ２１ａ、２１ｂを固着しである。

各歯付きプーリ２１ａ、２１ｂの下方には、第２図に示
す様に、２個の歯付きプーリを同軸並設してなる中継プ
ーリ２１　ｃ、　　２１　ｄを回転自在に設置しである
。そしてこれら２個の歯付きプーリ２１ａ、２１ｂと２
個の中継プーリ２１ｃ、２ｉｄ間に歯付きベルト２２ａ
１２２ｂ。

２２ｃを巻架して、両ボールネジ２０ａ、１７ｂを同期
回転可能に連結しである。この様に両ボールネジ２０ａ
、１７ｂ間の駆動伝達経路を下方に迂回させることによ
り、装置手前側から後述する部品供給カセット２６等の
部材の着脱を容易に実施することができる。装置奥側で
対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸駆動ボールネ
ジ２０ｂ間も、同様に歯付きプーリ２３ａ、２３ｂ等を
介して歯付きベルト２４ｃ等により同期回転可能に連結
しである。

而して、装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａ
とＹ軸駆動ボールネジ２０ｂは奥側移動　９− ０　− 台７Ａの両端部に、装置手前で対向するＹ軸駆動ボール
ネジ２０ａとＹ軸駆動ボールネジ１７ｂは手前側移動台
７Ｂの両端部に、夫々、ナツト部材２５を介して螺合連
結しである。この場合、各Ｙ軸駆動ボールネジ１７　ａ
、　　１７　ｂは、夫々、移動台７Ａ、７Ｂの各端部の
内、前述した滑り軸受け８゜８の間隔を大間隔ＤＩに設
定した方の端部に連結しである。

従って、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂに連結したＹ軸駆動
モータ１９ｂを作動させれば、歯付きベルト２２ａ〜２
２ｃで連結したＹ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸駆動ボ
ールネジ２０ａが同期回転し、手前側の移動台７Ｂとこ
れに支持された一対の搭載ヘッド１３．１３等から成る
長尺状のヘッド移動体ＨＢがガイドレール８　ａ　＋　
１３　ｂに沿ったＹ方向に移動する。この場合、ヘッド
移動体ＨＢは、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸駆動ボ
ールネジ２０ａが対向延在する領域、即ち、基体１上方
の前述した作業ステージ日ンＷｓを含む手前側約３１５
領域を自在に往復移動する。一方、装置奥側ヘッド移動
体ＨＡも、同様に、Ｙ軸駆動モータ１９ａの作動と共に
Ｙ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸駆動ボールネジ２０ｂ
が同期回転し、作業ステーションＷｓを含む奥側の約３
１５領域を自在に往復移動する。従って、両ヘッド移動
体ＨＡ。

ＨＢの各移動領域は、装置中央部の作業ステーシロンＷ
ｓを含む端部領域（基板搬送経路上方領域）で重なり合
っている。

ところで、ヘッド移動体ＨＡ、Ｈ１３を片側のみから駆
動力を作用させて往復直進移動させことも可能であるが
、本発明においては、上述の様に両側から駆動力を作用
させる構成となっている。その理由は、次の通りである
。

各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢは、一対の搭載ヘッド１３．
１３を所定方向（Ｘ方向）に移動自在に支持し、且つ駆
動手段等の種々の部材を移動台７Ａ。

７Ｂ上に支持させて成る為、全体的に自ずと長尺状で大
重量となる。その様なヘッド移動体１（Ａ。

ＨＢを片側端部のみから駆動力を加えて移動させれば、
慣性モーメントが大きい為に、特に始動時や停止時にお
ける各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの反駆動側端部の振動が
激しくなる。その為、一方の例えばヘッド移動体ＨＡ自
体の位置決め精度が低下するだけでなく、その振動がガ
イドレール６ａ。

６ｂを介して他方にも伝わり、他方のヘッド移動体）Ｉ
Ｂの位置決め精度も低下させる。

そこで９本発明においては、上述した様に、ヘッド移動
体ＨＡ、　ＨＢの各両端に夫々駆動手段としてのボール
ネジ１７ａ、２０ｂ及びボールネジ１７ｂ、２０ａを連
結し、各両端部から略均等に直進駆動力を作用させる。

これにより、長尺且っ大重量のヘッド移動体ＨＡ、ＨＢ
をも、振動させず円滑にＹ方向に移動させ正確に位置決
めすることができる。

又、各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの振動の発生を更に安定
的に抑制する為、本例では、駆動側の滑り軸受け８，８
間隔ＤＩを、従動側の滑り軸受は間隔Ｄ２より大きく設
定しである。これにより、ヘッド移動体）ＩＡ、ＨＢを
駆動する両側のボールネジ１７ａ、２０ｂ及び１７ｂ、
２０ａの各動作タイ主ングがずれた場合等においても、
ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの振動を効果的に抑制すること
ができる。

その結果、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの高精度な位置決め
を安定して実施できる。

更に、例えば手前側のヘッド移動体ＨＢで説明すると、
各ボールネジ２０ａ、１７ｂをヘッド移動体ＨＨの両端
を支持する一対のガイドレール６ａ、８ｂに近接させ、
且つそれらの後側（基板搬送方向Ｔに対して）に敷設し
であるから、ヘッド移動体ＨＢに直進駆動力が作用する
ことにより加わる曲げモーメントが小さくなる。これに
より、ヘッド移動体ＨＢにおける移動台７Ｂ等の剛性を
軽減することができ、装置の小型軽量化を促進できる。

基体１上で、基板搬送コンベア２を挟んでその奥側と手
前側の各基台端部に近い位置には、部品供給部ＦＡ、Ｆ
Ｂを夫々設定しである。各部品供給部ＦＡ、ＦＢには、
夫々、多数の部品供給カセット２６１．２６Ｂを並列に
セットしである。部品供給カセッ）　２８Ａ、２６Ｂは
、共に、例えば直方体形３　− ４　− 状のチップ部品を等間隔に埋設した供給テープをリール
に巻回して収納したものである。各部品供給カセッ）２
８Ａ、２Ｅ３Ｂには、夫々同一の電子部品を収納してあ
り、多数の部品供給カセット２６Ａ、２６Ｂを並設する
ことにより、多種類の電子部品を多量に準備しておくこ
とができる。この場合、電子部品の種類（部品供給カセ
ット）の順列組合せは、可及的に短時間で効率良く部品
供給できる様に最適設定しである。本例では、手前側の
部品供給位置ＦＢに大型電子部品を収納する部品供給カ
セッ）２８Ｂを、奥側の部品供給位置ＦＡに小型電子部
品を収納した部品供給カセット２６Ａをセットしである
。部品を供給する場合は、具備する送り機構により間欠
的に供給テープをリールから繰り出し、ピックアップ位
置Ｐｐにおいて下降してきた搭載ヘッド１３の吸着ノズ
ル１３ａによりピックアップさせる。

装置奥側と手前側の各部品供給位置ＦＡ、ＦＢと基板搬
送コンベア２間には、夫々、各１対の画像認識用カメラ
２７Ａ、２７Ａ及び２７Ｂ、２７Ｂと、吸着ノズル交換
器２８Ａ、２８Ｂを設置しである。

各画像認識用カメラ２７Ａ〜２７Ｂは、搭載ヘッド１３
の吸着ノズル１３ａに吸着された電子部品を撮像し、そ
の画像をコンピュータで演算処理して吸着位置のズレを
検出する。この検出データは図示しない中央制御部に送
られ、その電子部品をプリント基板ｐｂに搭載する際の
位置補正に用いられる。本例では、各ヘッド移動体ＨＡ
、ＨＢに夫々２個の搭載ヘッド１３．１３を並設しであ
るから、それに対応して２個づつの画像処理用カメラ２
７Ａ、２７Ａ及び２７Ｂ、２７Ｂを各所定位置に並設し
である。

吸着ノズル交換器２８Ａ、２８Ｂは、夫々、多数の収納
ピットを並列に形成し、これら収納ビット多種類の吸着
ノズル１３ａを挿脱自在に保持して交換に備えるもので
ある。上述した画像認識用カメラ２７Ａ〜２７Ｂ及び吸
着ノズル交換器２８Ａ。

２８Ｂの設置位置は、電子部品の総搭載時間を可及的に
短縮できる様に最適設定しである。

上記電子部品交換装置における全ての駆動手段、即ちＸ
軸駆動モータ１１，１１、Ｙ軸駆動モータ１９　ａｌ　
　１９　ｂ１各基板コンベア駆動用モータ３、搭載ヘッ
ド１３の昇降用及び吸着用エアシリンダ（不図示）、部
品供給テープの送り機構等と、画像処理用カメラ２７Ａ
〜２７Ｂは、図示しない電子部品交換装置の中央制御部
に接続されており、その中央制御部から予め設定されて
いるプログラムに基づく最適制御信号が各駆動手段に出
力され、電子部品が効率良く短時間で正確にプリント基
板ｐｂ上に搭載される。その部品搭載動作の基本的なパ
ターンを、以下に説明する。

先ず、例えば奥側搭載ヘッド１３により電子部品をピッ
クアップするとする。一対の搭載ヘッド１３．１３を備
えたヘッドユニットＵｈを、Ｙ軸駆動モータｌｅａとＸ
軸駆動モータ１１を作動させてＸ方向に移動させつつＹ
方向にも移動させ、ピックアップすべき部品の部品供給
カセット２６Ａにおけるピックアップ位置Ｐｐ上方に停
止させる。次いで、ヘッドユニットＵｈを下降させて２
個の目的部品を同時吸着させた後上昇させる。

尚、部品供給カセッ）２ｅＡの配列の関係から２個の目
的部品を同時吸着できない場合は、ヘッドユニットＵｈ
をＸ方向に移動させて１個づつ吸着する。

次に、吸着位置ズレを検出する為、目的部品を吸着した
ヘッドユニットＵｈを画像処理用カメラ２７Ａ上方に移
動し、部品吸着状態の画像認識を行なう。画像認識によ
り検出された吸着位置データは中央制御部に送られる。

奥側のへッドユニッ）Ｕｈが部品吸着状態の画像認識を
行なっているとき、手前側のへッドユニッ）Ｕｈが、手
前側の部品供給カセッ）２６Ｂから奥側ヘッドユニット
Ｕｈと同様の動作で２個の搭載すべき電子部品をピック
アップする。

奥側ヘッドユニットＵｈは、部品の画像認識を終えたら
、作業ステーションＷｓ上の部品の載置（プレース）を
行なうべきプレース位置に移動する。この際、中央制御
部で前段階の画像認識工程で得られた吸着位置ズレデー
タに基づきヘッドユニットＵｈの停止位置が補正され、
ヘッドユニッ７　− ８　− ）Ｕｈが補正された適正プレース位置に正確に停止する
。作業ステーションＷｓには、基板搬送コンベア２の回
動と共にプリント基板ｐｂが搬送され、所定位置に位置
決めされている。位置決めが終了したヘッドユニットＵ
ｈは、直ちに下降し、プリント基板ｐｂ上の所定位置に
２個の電子部品をプレースする。

奥側ヘッドユニットＵｈによる部品プレースが終了した
ら、次いで手前側ヘッドユニットＵｈによる部品のプレ
ースを実施する。この際、前述した様に、各ヘッド移動
体ＨＡ、ＨＢの移動範囲が作業ステーションＷｓを含む
中央領域で重なりあっている為、ヘッド移動体ＨＡ、Ｈ
Ｂ同士が衝突する虞がある。本例では、各Ｙ軸駆動モー
タ１９ａ。

１　ｅ　ｂ　ニ工ンコーダ部を設けておき、とのエンコ
ーダ部からのパルス信号を中央制御部でカウントして各
ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの位置を把握している。そして
、その位置データに基づき両ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの
相対位置を確認しつつ各Ｙ軸駆動モータ１９ａ、１９ｂ
を駆動制御し、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢ同士の作業ステ
ーションＷｓ上での衝突を防止している。

部品のプレースを終え作業ステーションＷｓから退避し
た奥側ヘッドユニットＵｈは、新たに搭載すべき電子部
品をピックアップする為、再度部品供給位置ＦＡに向う
。ここで、次に搭載する電子部品が吸着ノズル１３ａを
交換する必要がある場合は、ヘッドユニッ）Ｕｈを吸着
ノズル交換器２８Ａ上方に移動させ、吸着ノズル１３ａ
の交換を行なう。この場合、先ず、使用した吸着ノズル
１３ａを決められた収納ピットへ収納した後、新たな吸
着ノズルを装着する。吸着ノズル１３ａの着脱は、ヘッ
ドユニットＵｈを昇降させることにより自動的に実施さ
れる構成となっている。

部品供給位置ＦＡに戻った奥側へラドユニットＵｈは、
新たな電子部品のピックアップを開始する。この時、手
前側ヘッドユニットＵｈは、プリント基板Ｐｂ上への部
品プレースを実施している。

以降、２個のへッドユニッ）Ｕｈ、Ｕｈが同様の動作を
繰り返し、プリント基板Ｐｂ上に電子部品が整然且つ迅
速に搭載されて行く。

以上の様に、１個のプリント基板ｐｂに対し、２個のヘ
ッドユニットＵｈ、Ｕｈにより、両側から交互に電子部
品を搭載するから、１個のヘッドユニットで搭載する場
合に比べて約半分に搭載時間が短縮される。そして、各
ヘッドユニットＵｈの移動領域に吸着ノズル交換器２８
１．２８Ｂを夫々配設しであるから、各ヘッドユニット
Ｕｈにおける吸着ノズル１３ａの交換を互いに独立して
実施させることができる。従って、一方のヘッドユニッ
トＵｈが吸着ノズル１３ａの交換を実施するタイミング
や頻度を、他方のヘッドユニットＵｈの搭載動作との関
係を配慮して最適に設定することにより、吸着ノズルの
交換を実施することによる部品搭載時間の増加を、最小
限に抑えることができる。

尚、本発明は、上記の特定の実施例に限定されるべきも
のでなく、本発明の技術的範囲において種々の変形が可
能であることは勿論である。

例えば、ヘッドユニットＵｈを移動させる為の駆動手段
は、モータとボールネジの組合せに限らず、モータの回
転力をピニオンとラックにより直進運動に変換する機構
等の種々の駆動変速機構を採用可能である。

又、ガイドレール８　ａ　＋　８　ｂ等の直進案内手段
は必ずしも必要ではな（、ボールネジ等の駆動手段の剛
性を増強することにより省略することも可能である。

更に、電子部品吸着位置の位置補正を、上記実施例の様
に画像認識用カメラを用いる光学的方法によらず、吸着
ノズルの周囲四方にチャック爪を設けて四方から均等保
持する機械的方法によることも可能である。

加えて、本発明は、プリント基板を直線的に連続搬送せ
ず、スポット的に間欠搬送する方式の場合にも適用でき
る。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明した様に、本発明によれば、夫々が電
子部品を着脱自在に保持可能な部品保持部材を備える２
組の搭載移動体を設け、これら搭　２１− ２２− 載移動体を部品搭載領域に対して両側から交互に進退さ
せるから、多数の電子部品を基板上に迅速且つ整然と搭
載することができ、部品搭載に要する総時間が大幅に短
縮される。そして、各搭載移動体の移動領域に部品保持
部材の交換手段を夫々設置するから、各搭載移動体が互
いに独立して部品保持部材を交換することができ、部品
保持部材の交換を実施することによる部品搭載総時間の
増加を最小限に抑えることができる。従って、多種類の
電子部品もその保持部材を交換しつつ所望の搭載速度で
搭載することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例としての電子部品搭載装置を
示す平面図、第２図は上記電子部品搭載装置の立面図で
ある。１・・・基台２・・・基板搬送コンベア５ａ＋５ｂ・・・固定台６ａ、６ｂ・・・ガイドレール７Ａ、７Ｂ・・・移動台　２３− ８・・・滑り軸受け９・・・Ｘ軸ボールネジ１１・・・Ｘ軸駆動モータ１２・・・ガイドロッド１８・・・作業ヘッド１３ａ・・・吸着ノズル１７　ａ、　　１７　ｂ・・・Ｙ軸駆動ボールネジ１９
　ａ、　　１９　ｂ・＝Ｙ軸駆動モータ２０ａ、２０ｂ
・・・Ｙ軸従動ボールネジ２１ａ、２１ｂ、２３ａ、２
３ｂ−・・歯付きプーリ２１ｃ、２１ｄ・・・中継プー
リ２２ａ〜２２　Ｃ＋　２４　ｃ・・・歯付きベルト２５
・・・ナツト部材２６Ａ、２８Ｂ・・・部品供給カセット２７Ａ、２７Ｂ
・・・画像認識用カメラ２８Ａ、２８Ｂ・・・吸着ノズ
ル交換器ｐｂ・・・プリント基板ＨＡ、ＨＢ・・・ヘッド移動体Ｕｈ・・・ヘッドユニットＷｓ・・・作業ステーシロン　２４− Ｐｐ・・・ピックアップ位置　２５−

Claims

【特許請求の範囲】

先端に電子部品を着脱自在に保持する保持部材を備えた
作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して往
復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記
ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持体
と、前記ヘッド支持体を部品搭載作業領域に対して進退
自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品搭
載装置において、前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段
、前記ヘッド支持体から成る搭載移動体を２組設け、前
記搭載移動体の各移動領域に前記保持部材を交換する為
の保持部材交換手段を夫々設置したことを特徴とする電
子部品搭載装置。