JPH03205300A - 原点位置付与手段 - Google Patents
原点位置付与手段Info
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- JPH03205300A JPH03205300A JP1341270A JP34127089A JPH03205300A JP H03205300 A JPH03205300 A JP H03205300A JP 1341270 A JP1341270 A JP 1341270A JP 34127089 A JP34127089 A JP 34127089A JP H03205300 A JPH03205300 A JP H03205300A
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- Japan
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- magnetic tape
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は．保管エリア内を走行し，両輪に設けた移動距
離センサで任意に定めた原点位置からの移動量に基づき
．現走行位置を算出し．該現走行位置を荷物保管位置と
する荷物保管位置情報を得る有人フォークリフトであっ
て，上記現走行位置の精度を向上させ．在庫管理の正確
化と荷物の搬入又は取り出し作業の迅速化を目的とした
原点位置付与手段に関するものである。
離センサで任意に定めた原点位置からの移動量に基づき
．現走行位置を算出し．該現走行位置を荷物保管位置と
する荷物保管位置情報を得る有人フォークリフトであっ
て，上記現走行位置の精度を向上させ．在庫管理の正確
化と荷物の搬入又は取り出し作業の迅速化を目的とした
原点位置付与手段に関するものである。
（従来の技術）
従来の有人フォークリフトにあっては自らの走行により
自らの現走行位置を算出するものはなかった。
自らの現走行位置を算出するものはなかった。
（発明が解決すべき課題）
上述のように，従来の有人フオニクリフトには自らの走
行により自らの現走行位置を算出するものはなかったの
で，荷物保管位置情報はオペレータの記憶に頼るか，又
は人手によってコンビュー夕に入力されるかであるが，
いずれも人を介していた。従って記憶間違いや入力ミス
などによって在庫管理に正確さを欠き，荷物の搬入又は
取り出し作業の迅速化を阻害する原因となっていた。多
品種少量の荷物が今日のように頻繁に搬入または取り出
される場合．在庫管理の正確化と荷物の搬入又は取り出
し作業の迅速化が一層強く望まれている。
行により自らの現走行位置を算出するものはなかったの
で，荷物保管位置情報はオペレータの記憶に頼るか，又
は人手によってコンビュー夕に入力されるかであるが，
いずれも人を介していた。従って記憶間違いや入力ミス
などによって在庫管理に正確さを欠き，荷物の搬入又は
取り出し作業の迅速化を阻害する原因となっていた。多
品種少量の荷物が今日のように頻繁に搬入または取り出
される場合．在庫管理の正確化と荷物の搬入又は取り出
し作業の迅速化が一層強く望まれている。
（課題を解決するための手段）
本発明は，上述の目的を達或するため下記のような種々
の構或をとっている。
の構或をとっている。
（１）保管エリヤの原点位置に配する原点位置付与手段
であって，該保管エリヤの進入通路面の原点位置にＹ原
点補正磁気テープとＸ原点補正磁気テープをそれぞれ貼
付した構或としたもの。
であって，該保管エリヤの進入通路面の原点位置にＹ原
点補正磁気テープとＸ原点補正磁気テープをそれぞれ貼
付した構或としたもの。
（２）保管エリヤの原点位置に配する原点位置付与手段
であって．該保管エリヤの進入通路面の原点位置にＹ原
点補正磁気テープと該Ｙ原点補正磁気テープに直交状態
で交差したＸ原点補正磁気テープを貼付した構或とした
もの。
であって．該保管エリヤの進入通路面の原点位置にＹ原
点補正磁気テープと該Ｙ原点補正磁気テープに直交状態
で交差したＸ原点補正磁気テープを貼付した構或とした
もの。
（３）保管エリヤの原点位置に配する原点位置付与手段
であって．該保管エリヤの進入通路面の原点位置にそれ
ぞれ極性が異なるＹ原点補正磁気テープを互いに平行に
貼付し，Ｘ原点補正磁気テープを上記Ｙ原点補正磁気テ
ープに垂直かつ最も近接した位置に貼付した構或とした
ものとがある。
であって．該保管エリヤの進入通路面の原点位置にそれ
ぞれ極性が異なるＹ原点補正磁気テープを互いに平行に
貼付し，Ｘ原点補正磁気テープを上記Ｙ原点補正磁気テ
ープに垂直かつ最も近接した位置に貼付した構或とした
ものとがある。
（作 用）
有人フォークリフトは，運転者の操舵により．保管エリ
ヤの例えば出入口である原点位置と．複数の荷物保管位
置との間を移動できる。 荷物保管位置は．保管エリヤ
内に設ける荷物の保管場所であって，床面の他，例えば
多段のラック等を用ル）て形威され．又保管エリヤ内の
適宜の位置に配゜１される。
ヤの例えば出入口である原点位置と．複数の荷物保管位
置との間を移動できる。 荷物保管位置は．保管エリヤ
内に設ける荷物の保管場所であって，床面の他，例えば
多段のラック等を用ル）て形威され．又保管エリヤ内の
適宜の位置に配゜１される。
有人フォークリフトの左右の車輪に設ける移動距離セン
サは，各車輪の移動距離を検出するとともに，制御手段
が，前記移動距離センサの検知出力を演算し，有人フォ
ークリフトが走行している位置，姿勢角を演算し，現走
行位置情報を得る。
サは，各車輪の移動距離を検出するとともに，制御手段
が，前記移動距離センサの検知出力を演算し，有人フォ
ークリフトが走行している位置，姿勢角を演算し，現走
行位置情報を得る。
又この現走行位置情報に基づいて，有人フォークリフト
が現に荷物を受け渡ししている荷物保管位置についての
保管位置情報を．判別手段が識別する。なおこの情報は
，適宜車体内で記録するか．又は発信手段を用いて，地
上設備に送られ．管理される。
が現に荷物を受け渡ししている荷物保管位置についての
保管位置情報を．判別手段が識別する。なおこの情報は
，適宜車体内で記録するか．又は発信手段を用いて，地
上設備に送られ．管理される。
前記保管エリヤには，前記現走行位置情報を補正する補
正付与手段を設け，又車体は，それを検知する現走行位
置補正センサを具えることにより，前記現走行位置情報
を正しく補正でき，荷物保管位置の正確な情報の把握に
役立っている。
正付与手段を設け，又車体は，それを検知する現走行位
置補正センサを具えることにより，前記現走行位置情報
を正しく補正でき，荷物保管位置の正確な情報の把握に
役立っている。
保管エリヤには該保管エリヤの前記原点位置に行位置情
報の精度を高めることができる。
報の精度を高めることができる。
（実 施 例）
以下本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１〜３図は，有人フォークリフト１及び保管エリヤ２
を例示し，有人フォークリフト１は，本実施例では，車
両本体３の前面両側に突出するストラドルアーム４，４
に前後方向に移動可能なマスト６，６を装着し，該マス
ト６，６には昇降動可能なリフトブラケット５を係合す
ると共に該リフトブラケット５にフォークを装着してい
る。又車両本体３の下方片側に操舵兼駆動輪７の近傍に
キャスタ７′を設けると共に上記ストラドルアーム４，
４の前端には遊動輪である２個の車輪９Ｌ９Ｒを夫々取
付けている。
を例示し，有人フォークリフト１は，本実施例では，車
両本体３の前面両側に突出するストラドルアーム４，４
に前後方向に移動可能なマスト６，６を装着し，該マス
ト６，６には昇降動可能なリフトブラケット５を係合す
ると共に該リフトブラケット５にフォークを装着してい
る。又車両本体３の下方片側に操舵兼駆動輪７の近傍に
キャスタ７′を設けると共に上記ストラドルアーム４，
４の前端には遊動輪である２個の車輪９Ｌ９Ｒを夫々取
付けている。
本実施例では，有人フォークリフト１は，上述のような
，マストリーチ型を記載しているが．これに限定される
ものでなく，カウンタバランス型行位置補正センサＳ２
，原点検知センサＳ３と，前記リフトブラケット５に設
ける荷物識別センサＳ４と．車両本体３内部に位置する
制御ユニット１０と．運転席上方の屋根に位置しアンテ
ナ１１を有する発信ユニット１２と，表示装置１３と，
発信ボタン１４などが設けられる。
，マストリーチ型を記載しているが．これに限定される
ものでなく，カウンタバランス型行位置補正センサＳ２
，原点検知センサＳ３と，前記リフトブラケット５に設
ける荷物識別センサＳ４と．車両本体３内部に位置する
制御ユニット１０と．運転席上方の屋根に位置しアンテ
ナ１１を有する発信ユニット１２と，表示装置１３と，
発信ボタン１４などが設けられる。
又前記保管エリヤ２は，本例では，冷凍倉庫であって．
該倉庫には，外方に通じる外扉１６と，内扉１７との二
重扉からなる出入口を有し，有人フォークリフト１は．
前記外扉１６の外部を原点位置２０として，保管エリヤ
２の内部との間を移動できる。なお本実施例では，冷凍
倉庫としたがこれに限定されるものでなく荷物を保管す
る空間がある場所であれば良い。
該倉庫には，外方に通じる外扉１６と，内扉１７との二
重扉からなる出入口を有し，有人フォークリフト１は．
前記外扉１６の外部を原点位置２０として，保管エリヤ
２の内部との間を移動できる。なお本実施例では，冷凍
倉庫としたがこれに限定されるものでなく荷物を保管す
る空間がある場所であれば良い。
保管エリヤ２には，前記出入口からのびるメイン通路２
Ａの両側に，該メイン通路２Ａに直交する副通路２Ｂ−
・一が配され，かつ副通路２Ｂ−・・お置されることに
より，前記荷物保管位置２１−・は多行，多列に配され
る。
Ａの両側に，該メイン通路２Ａに直交する副通路２Ｂ−
・一が配され，かつ副通路２Ｂ−・・お置されることに
より，前記荷物保管位置２１−・は多行，多列に配され
る。
なお荷物保管位置２１は，荷物が直積みされる床面であ
ってもよく．又多段に配したラックであってもよく，又
多段にラックを配したときには，各段の荷物保管位置２
１を識別する適宜の他の識別手段をラック又は有人フォ
ークリフト１に設ける。
ってもよく．又多段に配したラックであってもよく，又
多段にラックを配したときには，各段の荷物保管位置２
１を識別する適宜の他の識別手段をラック又は有人フォ
ークリフト１に設ける。
さらに保管エリヤ２内には．補正付与手段Ａを設け，か
つ保管エリヤ２の進入通路面の原点位置２０には、原点
位置付与手段Ｂを配する。
つ保管エリヤ２の進入通路面の原点位置２０には、原点
位置付与手段Ｂを配する。
上記有人フォークリフト１の前記車輪９Ｌ．９Ｒに配し
た前記移動距離センサＳ１は．本例では，その外周面に
摺接する回転輪を具えたエンコーダＳＩＬ，ＳＩＲから
なり．外周面に接することにより．車輪９Ｌ，９Ｒの磨
耗による誤差を吸収＝を，前記補正付与手段Ａを検知す
る前記現走行位露゛ ’ｔ補正センサＳ２により補正する。
た前記移動距離センサＳ１は．本例では，その外周面に
摺接する回転輪を具えたエンコーダＳＩＬ，ＳＩＲから
なり．外周面に接することにより．車輪９Ｌ，９Ｒの磨
耗による誤差を吸収＝を，前記補正付与手段Ａを検知す
る前記現走行位露゛ ’ｔ補正センサＳ２により補正する。
７−−．
補正付与手段Ａとして．本実施例では，磁気テーブを用
いる磁気テープ方式が採用される。
いる磁気テープ方式が採用される。
例えば磁気テープ方式は，第３図に示すように．保管エ
リヤ２の前記メイン通路２Ａと直交する方向，即ちＸ方
向にのびしかもＹ方向に一定の，例えば５ｍの間隔を隔
てることにより，Ｙ方向位置の補正に使用されるＹ補正
磁気テープＡ Ｙ − と．前記メイン通路２Ａの両端
に沿ってＹ方向にのびることにより，Ｘ方向位置を補正
するＸ補正磁気テープＡＸ’−・を配することによって
，前記補正付与手段Ａを形威している。
リヤ２の前記メイン通路２Ａと直交する方向，即ちＸ方
向にのびしかもＹ方向に一定の，例えば５ｍの間隔を隔
てることにより，Ｙ方向位置の補正に使用されるＹ補正
磁気テープＡ Ｙ − と．前記メイン通路２Ａの両端
に沿ってＹ方向にのびることにより，Ｘ方向位置を補正
するＸ補正磁気テープＡＸ’−・を配することによって
，前記補正付与手段Ａを形威している。
上記原点位置付与手段Ｂには，下記の構或がある。
（１）まず第１の実施例として保管エリヤの進入通路面
の原点位置にＹ原点補正磁気テープとＸ原点上述の第１
．第２の実施例はいずれもＹ原点補正磁気テープ，Ｘ原
点補正磁気テープを検知すれば，既に得られているＸ座
標，Ｙ座標を零として再度有人フォークリフト１の前記
車輪９Ｌ，９Ｒに配した前記移動距離センサＳ１で得ら
れたＸ陸標，Ｙ座標を基準とした現走行位置情報を得る
。
の原点位置にＹ原点補正磁気テープとＸ原点上述の第１
．第２の実施例はいずれもＹ原点補正磁気テープ，Ｘ原
点補正磁気テープを検知すれば，既に得られているＸ座
標，Ｙ座標を零として再度有人フォークリフト１の前記
車輪９Ｌ，９Ｒに配した前記移動距離センサＳ１で得ら
れたＸ陸標，Ｙ座標を基準とした現走行位置情報を得る
。
（３）第３の実施例として保管エリヤの進入通路面の原
点位置にそれぞれ極性が異なるＹ原点補正磁気テープを
互いに平行に貼付し，Ｘ原点補正磁気テープを上記Ｙ原
点補正磁気テープに垂直かつ最も近接した位置に貼付し
たものがある。これにもイ．上記Ｙ原点補正磁気テープ
を互いに平行に貼付し，Ｘ原点補正磁気テープを上記Ｙ
原点補正磁気テープに垂直かつ最も近接したＹ原点補正
磁気テープの極性と同一の極性のものを貼付する場一磁
気テープに垂直かつ最も近接したＹ原点補正磁気テープ
の極性と反対の極性のものを貼付する場合とがある。
点位置にそれぞれ極性が異なるＹ原点補正磁気テープを
互いに平行に貼付し，Ｘ原点補正磁気テープを上記Ｙ原
点補正磁気テープに垂直かつ最も近接した位置に貼付し
たものがある。これにもイ．上記Ｙ原点補正磁気テープ
を互いに平行に貼付し，Ｘ原点補正磁気テープを上記Ｙ
原点補正磁気テープに垂直かつ最も近接したＹ原点補正
磁気テープの極性と同一の極性のものを貼付する場一磁
気テープに垂直かつ最も近接したＹ原点補正磁気テープ
の極性と反対の極性のものを貼付する場合とがある。
本発明の原点位置付与手段Ｂの最適な実施例として上記
（３）のイ．の場合について詳細に説明すると，前記外
扉１６の外方でＹ方向にのびることにより．Ｘ方向の原
点を補正し得るＸ原点補正磁気テープＢＸと，その外側
にＸ方向にのびＹ方向の原点を補正し得る第１，第２の
Ｙ原点補正磁気テープＢＹＩ，ＢＹ２とを具える。
（３）のイ．の場合について詳細に説明すると，前記外
扉１６の外方でＹ方向にのびることにより．Ｘ方向の原
点を補正し得るＸ原点補正磁気テープＢＸと，その外側
にＸ方向にのびＹ方向の原点を補正し得る第１，第２の
Ｙ原点補正磁気テープＢＹＩ，ＢＹ２とを具える。
前記Ｘ原点補正磁気テープＢＸは．例えばＮ極であり，
第１のＹ原点補正磁気テープＢＹＩは．Ｎ極．他方をＳ
極とする（この極性は逆の場合でも実施することはでき
る。）。
第１のＹ原点補正磁気テープＢＹＩは．Ｎ極．他方をＳ
極とする（この極性は逆の場合でも実施することはでき
る。）。
さらに，原点位置付与手段Ｂを検知する原点検知センサ
Ｓ３も磁気センサであって，Ｘ原点補正磁気センサＳ３
Ｘと，Ｙ原点補正磁気センサＳ３Ｙとからなり，又その
間の距離ｌは，前記Ｘ原点方向にのびる長尺体に形威し
，前記磁気センサＳ２Ｘ，Ｓ２Ｙの各前後に配される。
Ｓ３も磁気センサであって，Ｘ原点補正磁気センサＳ３
Ｘと，Ｙ原点補正磁気センサＳ３Ｙとからなり，又その
間の距離ｌは，前記Ｘ原点方向にのびる長尺体に形威し
，前記磁気センサＳ２Ｘ，Ｓ２Ｙの各前後に配される。
又前記荷物識別センサＳ４は．バーコードリーグを用い
ており，荷物に付されたバーコードを読取し，又例えば
前記リフトブラケット５に取付けられる（本発明には直
接関係しないが，本装置を装着した場合には荷物の種類
，個数が判り在庫管理がより便利になるということで付
け加えたものである。
ており，荷物に付されたバーコードを読取し，又例えば
前記リフトブラケット５に取付けられる（本発明には直
接関係しないが，本装置を装着した場合には荷物の種類
，個数が判り在庫管理がより便利になるということで付
け加えたものである。
前記移動距離センサ３１のエンコーダＳ Ｉ Ｌ，ＳＩ
Ｒの検知出力は，第４図に示すように，アップダウンカ
ウンター４０．４０をへて，前記制御ユニット１０の制
御手段４１に送られる。
Ｒの検知出力は，第４図に示すように，アップダウンカ
ウンター４０．４０をへて，前記制御ユニット１０の制
御手段４１に送られる。
又制御ユニッ｝１０は．前記制御手段４１と，判別手段
４２とを有し，又その出力を，前記発信ユニット１２に
送る。
４２とを有し，又その出力を，前記発信ユニット１２に
送る。
又前記制御手段４１は．演算手段４５と，座標向きメモ
リ４６と，修正手段４７とからなり，該情正手段４７に
は．ロケーション表示用の前記表示装［１３を設けると
ともに，修正手段４７は前記発信ボタン１４が接続され
るアンド回路４９を解して．前記判別手段４２に接続さ
れる。なお発｛ｔユニット１２は，前記アンテナ１１を
有する情報発信手段５０を具えている。
リ４６と，修正手段４７とからなり，該情正手段４７に
は．ロケーション表示用の前記表示装［１３を設けると
ともに，修正手段４７は前記発信ボタン１４が接続され
るアンド回路４９を解して．前記判別手段４２に接続さ
れる。なお発｛ｔユニット１２は，前記アンテナ１１を
有する情報発信手段５０を具えている。
又前記演算手段４１には，ΔＸ変位量演算回路５１と．
ΔＹ変位量演算回路５２と，向き演算回路５３と，座標
演算回路５４とを含んでいる。
ΔＹ変位量演算回路５２と，向き演算回路５３と，座標
演算回路５４とを含んでいる。
以下有人フォークリフト１の作用を第４〜７図に基づい
て説明する。
て説明する。
Ａ 有人フォークリフト１が保管エリヤ２の外部にあり
，荷物（図示せず）を搬入するときには，まず前記原点
位置２０にて原点補正が行われる。
，荷物（図示せず）を搬入するときには，まず前記原点
位置２０にて原点補正が行われる。
原点検知センサＳ３のＹ原点補正磁気センサＳ３Ｙが，
第２のＹ原点補正磁気テープＢＹ２のＳ極を検出したの
ち，第１のＹ原点補正磁気テープＢＹＩのＮ極を検出し
．かつＸ原点補正磁気センサＳ３Ｘが，前記距離ｌを隔
てる前記Ｘ原点補正磁気テーブＢＸを同時に検出したと
きには．有人７のＹ座標，向き（姿勢角）を零にする。
第２のＹ原点補正磁気テープＢＹ２のＳ極を検出したの
ち，第１のＹ原点補正磁気テープＢＹＩのＮ極を検出し
．かつＸ原点補正磁気センサＳ３Ｘが，前記距離ｌを隔
てる前記Ｘ原点補正磁気テーブＢＸを同時に検出したと
きには．有人７のＹ座標，向き（姿勢角）を零にする。
又Ｘ原点補正磁気センサＳ３Ｘは，横方向にのびており
，従って．前記Ｘ原点補正磁気テーブＢＸからの左右の
ズレ量を検知することによって．前記エンコーダＳＩＲ
，ＳＩＬにより得られるＸ座標を，その位置ずれ量に応
じてセットできる。
，従って．前記Ｘ原点補正磁気テーブＢＸからの左右の
ズレ量を検知することによって．前記エンコーダＳＩＲ
，ＳＩＬにより得られるＸ座標を，その位置ずれ量に応
じてセットできる。
又前記Ｙ座標を零とすると同時に．エンコーダＳＩＲ，
ＳＩＬの新たな読取りを開始させる。
ＳＩＬの新たな読取りを開始させる。
なお退出時においては．Ｙ原点補正磁気センサＳ３Ｙは
，第１．第２のＹ原点補正磁気テープＢＩＹ，Ｂ２Ｙの
，各Ｎ極，Ｓ極を所定の移動距離内で検知することによ
って，前記座標Ｘ，Ｙをともに０にリセットする。なお
この後は，保管エリヤ２の外部と判断し，前記移動距離
センサｓ１の読み取りを終了する。この退出に際しての
Ｙ原点補正磁気テープＢＹＩ，ＢＹ２の検出によるリセ
，７トは．保管エリヤ２内の移動に際してえられる現走
行位置情報が，原点位置２０の近傍に車体がから保管エ
リヤ２の内部に移動するに際して．該有人フォークリフ
ト１が現に移動し存在している座標（Ｘ，Ｙ），姿勢角
Ｗについての現走行位置情報を，前記演算手段４５によ
り逐次演算する。
，第１．第２のＹ原点補正磁気テープＢＩＹ，Ｂ２Ｙの
，各Ｎ極，Ｓ極を所定の移動距離内で検知することによ
って，前記座標Ｘ，Ｙをともに０にリセットする。なお
この後は，保管エリヤ２の外部と判断し，前記移動距離
センサｓ１の読み取りを終了する。この退出に際しての
Ｙ原点補正磁気テープＢＹＩ，ＢＹ２の検出によるリセ
，７トは．保管エリヤ２内の移動に際してえられる現走
行位置情報が，原点位置２０の近傍に車体がから保管エ
リヤ２の内部に移動するに際して．該有人フォークリフ
ト１が現に移動し存在している座標（Ｘ，Ｙ），姿勢角
Ｗについての現走行位置情報を，前記演算手段４５によ
り逐次演算する。
第
１
表
えた値を，一定の時間間隔（例えば１０ＩＩＩｓ）でサ
ンプリングし，その単位時間における車輪移動距離の和
の％で車体の移動距離を．又車輪９Ｌ，９Ｒの移動距離
の差で向きを夫々演算しかつ積分することにより，横方
向の現在位置Ｘ，縦方向の現在位置Ｙ，即ち座標（ｘ，
ｙ）と，姿勢角Ｗとを算出する。
ンプリングし，その単位時間における車輪移動距離の和
の％で車体の移動距離を．又車輪９Ｌ，９Ｒの移動距離
の差で向きを夫々演算しかつ積分することにより，横方
向の現在位置Ｘ，縦方向の現在位置Ｙ，即ち座標（ｘ，
ｙ）と，姿勢角Ｗとを算出する。
各演算式を第１表に示し，同表の各弐における記号をま
ず説明すると次の通りである。
ず説明すると次の通りである。
ｉ：サンプリング回数
Ｘｉ，Ｙｉ：サンプリング回数のｉの時のＸ方向，Ｙ方
向の位置（ｍｍ） ｗｉ：サンプリング回数ｉの時の車体の姿勢角（ｒａｄ
） Δｗｉ：サンプリング回数ｉとｉ−１間での姿勢角変化
（ｒａｄ） △Ｌｉ：サンプリング回数ｉとｉ−１間での車体代表点
の移動距離（閣） −ｐｆｉ，ｐｒｉ ：エンコーダのパルス積算数Ｎｊ！
，Ｎｒ：エンコーダ１回転当たりのパルス数ＤＪ２，Ｄ
ｒ：エンコーダ１回転当たりの走行距離（ｎｕｎ） Ｗ：車輪トレッド（ｍｍ） Ｋｆ，Ｋθ：誤差補正係数 第１表において， ■ サンプリング回数ｉとｉ−１間での車輪９Ｌの走行
距離ΔＬｆｉは，第１表の第１弐となる。
向の位置（ｍｍ） ｗｉ：サンプリング回数ｉの時の車体の姿勢角（ｒａｄ
） Δｗｉ：サンプリング回数ｉとｉ−１間での姿勢角変化
（ｒａｄ） △Ｌｉ：サンプリング回数ｉとｉ−１間での車体代表点
の移動距離（閣） −ｐｆｉ，ｐｒｉ ：エンコーダのパルス積算数Ｎｊ！
，Ｎｒ：エンコーダ１回転当たりのパルス数ＤＪ２，Ｄ
ｒ：エンコーダ１回転当たりの走行距離（ｎｕｎ） Ｗ：車輪トレッド（ｍｍ） Ｋｆ，Ｋθ：誤差補正係数 第１表において， ■ サンプリング回数ｉとｉ−１間での車輪９Ｌの走行
距離ΔＬｆｉは，第１表の第１弐となる。
車輪９Ｒの同様な走行距離ΔＬｒｉは第２式としてえら
れる。
れる。
■ さらに車体代表点Ｏ（旋回中心）のサンプリング回
数ｉ，ｉ−１間での移動距離△Ｌｉは，第３式となる。
数ｉ，ｉ−１間での移動距離△Ｌｉは，第３式となる。
■ そのときの姿勢角の変化Δｗｉは第４式となる。
■ その結果，第１〜第４式から．サンプリング回数ｉ
のときのＸ方向の位置Ｘｉ，Ｙ方向の位置置までの現在
アドレス（Ｘ，Ｙ，ｗ）の現走行位置情報を求めうるの
である。
のときのＸ方向の位置Ｘｉ，Ｙ方向の位置置までの現在
アドレス（Ｘ，Ｙ，ｗ）の現走行位置情報を求めうるの
である。
なおこの演算は，前記演算手段４５の，前記各回路５１
，５２，５３．５４を用いて行うとともに，この現走行
位置情報は，前記座標，向きメモリー４６に蓄積される
。
，５２，５３．５４を用いて行うとともに，この現走行
位置情報は，前記座標，向きメモリー４６に蓄積される
。
Ｃ 現走行位置情報の補正は，補正付与手段Ａを検知す
る現走行位置補正センサＳ２により行う。
る現走行位置補正センサＳ２により行う。
前記Ｙ方向補正をする磁気センサＳ２Ｙは，一定間隔で
貼設されたＹ補正磁気テープＡＹを検出し，アップダウ
ンカウンター６０を介して．前記修正手段４７に送る。
貼設されたＹ補正磁気テープＡＹを検出し，アップダウ
ンカウンター６０を介して．前記修正手段４７に送る。
そのとき，有人フォークリフト１の前進，後進を判断し
，カウントをアップダウンすることにより．Ｙ方向の位
置Ｙａを算出できる。又同様に磁気センサＳ２ＸがＸ補
正磁気テーブＢＸを順次同様に，検知することによって
，Ｘ方向の位置Ｘａを算出する。修正手段４７がこの値
Ｘａ，Ｙａと，前記移動距離センサＳ１の演算による座
標（Ｘ，Ｙ）と比較し，必要により補正を行うことによ
り，現走行位置情報を更新できる。
，カウントをアップダウンすることにより．Ｙ方向の位
置Ｙａを算出できる。又同様に磁気センサＳ２ＸがＸ補
正磁気テーブＢＸを順次同様に，検知することによって
，Ｘ方向の位置Ｘａを算出する。修正手段４７がこの値
Ｘａ，Ｙａと，前記移動距離センサＳ１の演算による座
標（Ｘ，Ｙ）と比較し，必要により補正を行うことによ
り，現走行位置情報を更新できる。
なお，Ｘ方向補正を行う前記磁気センサＳ２Ｘも，テー
プＢＸを横切る向きに応じてその回数をアップダウンす
ることにより．正しい補正位置情報をうることかできる
。
プＢＸを横切る向きに応じてその回数をアップダウンす
ることにより．正しい補正位置情報をうることかできる
。
このような作業流れの一例を，第７図のフローチャート
に示している。
に示している。
なおこの現走行位置情報は，補正された現走行位置情報
とともに．前記表示装置ｌ３に表示される。 又荷物識
別センサＳ４は，荷物に付されるバーコードを検知し．
その種別を識別するとともに，その荷物情報を前記判別
千段４２に送る。
とともに．前記表示装置ｌ３に表示される。 又荷物識
別センサＳ４は，荷物に付されるバーコードを検知し．
その種別を識別するとともに，その荷物情報を前記判別
千段４２に送る。
有人フォークリフト１が，荷物を積下ろしすべき荷物保
管位置２１に到着し，そのマスト６を前進させ，荷物を
受け渡しするに際して，運転者は，発信ボタン１４を押
釦する。
管位置２１に到着し，そのマスト６を前進させ，荷物を
受け渡しするに際して，運転者は，発信ボタン１４を押
釦する。
その信号がアンド回路４９をへて判別手段４２に送られ
，又判別手段４２は，その信号を受け取ったときの現走
行位置情報と，予め蓄えられた荷物保管位置２１につい
ての情報とを比較．判別し．該有人フォークリフト１が
荷物を受け渡ししている前記荷物保管位置２ｌを識別し
．保管位置情報をえる。又この保管位置情報は，前記荷
物情報とともに，前記情報発信手段５０のアンテナ１１
を介して，第６図に示す地上装置７０に送られる。
，又判別手段４２は，その信号を受け取ったときの現走
行位置情報と，予め蓄えられた荷物保管位置２１につい
ての情報とを比較．判別し．該有人フォークリフト１が
荷物を受け渡ししている前記荷物保管位置２ｌを識別し
．保管位置情報をえる。又この保管位置情報は，前記荷
物情報とともに，前記情報発信手段５０のアンテナ１１
を介して，第６図に示す地上装置７０に送られる。
なお地上装置７０は，アンテナ７１を有する無線ＬＡＮ
装置７２と．管理機７３とを具え，その情報を管理する
と同時に９ブラウン管などの表示装置７４に表示される
。
装置７２と．管理機７３とを具え，その情報を管理する
と同時に９ブラウン管などの表示装置７４に表示される
。
有人フォークリフトは．運転者の操舵により，保管エリ
ヤの例えば入口である原点位置と，複数の荷物保管位置
との間を移動でき．かつ左右の車輪に設ける移動距離セ
ンサと制御手段によって有人フォークリフトが走行して
いる位置．姿勢角を演算し現走行位ｌ情報とともに，現
に荷物を受け渡ししている荷物保管位置を保管位置情報
を，判別手段が識別することができる。これにより荷物
の搬入，搬出作業において，保管場所を容易に管理でき
，作業能率，精度を高めるのであるが，路面の凸等によ
る走行路面状態やタイヤの摩耗等による累積誤差によっ
て，位置情報が不正確になるので，保管エリヤの前記原
点位置に設けた原点位置付与手段を検知する原点検知セ
ンサにより，原点位置を通過するたびに現走行位置情報
をリセットすることによって，位置情報の正確さを確保
することができる。
ヤの例えば入口である原点位置と，複数の荷物保管位置
との間を移動でき．かつ左右の車輪に設ける移動距離セ
ンサと制御手段によって有人フォークリフトが走行して
いる位置．姿勢角を演算し現走行位ｌ情報とともに，現
に荷物を受け渡ししている荷物保管位置を保管位置情報
を，判別手段が識別することができる。これにより荷物
の搬入，搬出作業において，保管場所を容易に管理でき
，作業能率，精度を高めるのであるが，路面の凸等によ
る走行路面状態やタイヤの摩耗等による累積誤差によっ
て，位置情報が不正確になるので，保管エリヤの前記原
点位置に設けた原点位置付与手段を検知する原点検知セ
ンサにより，原点位置を通過するたびに現走行位置情報
をリセットすることによって，位置情報の正確さを確保
することができる。
しかも，磁気テープ方式であると．センサが統一でき制
御回路を簡単にすることができる。
御回路を簡単にすることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す斜視図．第２図はその
概略平面図．第３図を磁気テープを用いて補正付与手段
を形威した保管エリヤを例示する平面図，第４図は車載
ユニットを例示するブロック図，第５図演算手段を説明
する線図，第６図は地上設備を例示するブロック図．第
７図は作用のフローチャート図である。 ９Ｒ，９Ｌ−・一車輪 １０・一・・一一一一一一・・−・・制御ユニット１ｌ
−・−−−−−−−・− アンテナ１２−−−・−・
一・一 発信ユニント１ ４ −−一一一−−・−−−
−−一発信ボタン４Ｌ−−−−−・−−−−一−−−−
−一制御手段４２ ・・一・一・・・−・−−一−−一
判別手段４ ３ −一−−−−−・−−−一−一・・
一情報発信手段４５ −・一一一一一・・・・・一 演
算手段４６ ・・−・−・−・−・・・座標，向きメモ
リ４７ ・一・−−−−−−−−−一−・・修正手段Ａ
−・・−・一・−一−−−−−一補正付与手段Ｂ−・−
・一−−−−−・一・・・原点位置付与千段Ｓ １−−
−−一・一−−−−・−−−−−・・移動距離センサＳ
２ −・・・・一・−−−−−−・・現走行位置補正セ
ンサＳ３・・・〜−−−−・・・・・・−・一原点検知
センサＳ４ ・・−・−・・・・・−・一・一荷物識別
センサ第Ｚ図 １ 絹３関 ２２ 第５因 ＩＪｍ
概略平面図．第３図を磁気テープを用いて補正付与手段
を形威した保管エリヤを例示する平面図，第４図は車載
ユニットを例示するブロック図，第５図演算手段を説明
する線図，第６図は地上設備を例示するブロック図．第
７図は作用のフローチャート図である。 ９Ｒ，９Ｌ−・一車輪 １０・一・・一一一一一一・・−・・制御ユニット１ｌ
−・−−−−−−−・− アンテナ１２−−−・−・
一・一 発信ユニント１ ４ −−一一一−−・−−−
−−一発信ボタン４Ｌ−−−−−・−−−−一−−−−
−一制御手段４２ ・・一・一・・・−・−−一−−一
判別手段４ ３ −一−−−−−・−−−一−一・・
一情報発信手段４５ −・一一一一一・・・・・一 演
算手段４６ ・・−・−・−・−・・・座標，向きメモ
リ４７ ・一・−−−−−−−−−一−・・修正手段Ａ
−・・−・一・−一−−−−−一補正付与手段Ｂ−・−
・一−−−−−・一・・・原点位置付与千段Ｓ １−−
−−一・一−−−−・−−−−−・・移動距離センサＳ
２ −・・・・一・−−−−−−・・現走行位置補正セ
ンサＳ３・・・〜−−−−・・・・・・−・一原点検知
センサＳ４ ・・−・−・・・・・−・一・一荷物識別
センサ第Ｚ図 １ 絹３関 ２２ 第５因 ＩＪｍ
Claims (3)
- （１）保管エリヤの原点位置に配する原点位置付与手段
であって、該保管エリヤの進入通路面の原点位置にＹ原
点補正磁気テープとＸ原点補正磁気テープをそれぞれ貼
付したことを特徴とする原点位置付与手段。 - （２）保管エリヤの原点位置に配する原点位置付与手段
であって、該保管エリヤの進入通路面の原点位置にＹ原
点補正磁気テープと該Ｙ原点補正磁気テープに直交状態
で交差したＸ原点補正磁気テープを貼付したことを特徴
とする原点位置付与手段。 - （３）保管エリヤの原点位置に配する原点位置付与手段
であって、該保管エリヤの進入通路面の原点位置にそれ
ぞれ極性が異なるＹ原点補正磁気テープを互いに平行に
貼付し、Ｘ原点補正磁気テープを上記Ｙ原点補正磁気テ
ープに垂直かつ最も近接した位置に貼付したことを特徴
とする原点位置付与手段。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1341270A JPH0780678B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 原点位置付与手段 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1341270A JPH0780678B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 原点位置付与手段 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03205300A true JPH03205300A (ja) | 1991-09-06 |
| JPH0780678B2 JPH0780678B2 (ja) | 1995-08-30 |
Family
ID=18344750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1341270A Expired - Lifetime JPH0780678B2 (ja) | 1989-12-29 | 1989-12-29 | 原点位置付与手段 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0780678B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006044864A (ja) * | 2004-08-04 | 2006-02-16 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフトの走行制御システム |
| JP2016091389A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | ユニキャリア株式会社 | 自走台車の旋回方法および旋回設備 |
| JP2018177463A (ja) * | 2017-04-13 | 2018-11-15 | ヤマト科学株式会社 | 恒温槽 |
| CN110077869A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-08-02 | 北京云迹科技有限公司 | 一种运转柜 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021058434A1 (en) | 2019-09-25 | 2021-04-01 | Autostore Technology AS | An automated storage and retrieval system with a vehicle pen |
| NO345671B1 (en) | 2019-09-25 | 2021-06-07 | Autostore Tech As | Gas isolated storage system |
-
1989
- 1989-12-29 JP JP1341270A patent/JPH0780678B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006044864A (ja) * | 2004-08-04 | 2006-02-16 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフトの走行制御システム |
| JP2016091389A (ja) * | 2014-11-07 | 2016-05-23 | ユニキャリア株式会社 | 自走台車の旋回方法および旋回設備 |
| JP2018177463A (ja) * | 2017-04-13 | 2018-11-15 | ヤマト科学株式会社 | 恒温槽 |
| CN110077869A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-08-02 | 北京云迹科技有限公司 | 一种运转柜 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0780678B2 (ja) | 1995-08-30 |
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