JPH03205579A - 発信機位置測定システム及び発信機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 挟先允互 本発明は、位置測定、距離測定およびその通信技術に関
し、より具体的には被測定体から発する電波を受信して
被測定体の位置の座標として測定するとともに、測定に
用いられる信号をそのまま利用した被測定体への簡易な
通信技術に関する。

例えば，ローカルエリア無線通信、ファクトリーオート
メーション、ホームオートメーションなどに適用される
ものである。

ｋ来致延 ある物体の位置を測定する方法の一つにＧＰＳ（　Ｇ　
ｌｏｂａｌ　Ｐ　ｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓ　ｙｓｔｅ
ｍ）がある。これは衛星電波航法システムであり、基準
的には４つの人工衛星から送信される異なる電波を地上
の受信機で受信することにより、４つの未知数、すなわ
ち受信者の３次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）および受信者の時
計のオフセットを求めるための受信機に関するものであ
る（ｒＧ　Ｐ　Ｓ　／タイムトランスファ受信機の開発
と実験」電子通信学会技術研究報告、第８４巻、第１３
０号、第２５〜第３ｌ頁（ＳＡＮＥ８４−　２０）１９
８４年、参照）。このシステムは主として軍事用に開発
され、その一部が民間用に公開されている。

このＧＰＳシステムは、人工衛星からの電波を利用して
屋外（地球的規模）で物体や人の位置や追跡を行なって
いる。しかし、屋内における位置測定では、地球的測定
規模では得られない、はるかに小さい単位の位置検出を
必要とする。加えて、このような人工衛星からの電波は
屋内の人や物体にはほとんど到達しない。そのためＧＰ
Ｓシステムでは、屋内での人や物体の位置を測定したり
追跡したりすることができない。たとえば、大規模なオ
フィス内での人の居場所の管理や工場内でのロボットと
人間の安全管理、一般家庭における幼児や痴呆老人の安
全管理には適さない。

また、被測定体に特定の疑似雑音信号を発信させ、それ
を屋内や特定された領域内に設置された複数の固定局で
受信し、その信号の位相遅れから各固定局と被測定体と
の距離を測定し、それらの測定値から被測定体の位置を
実時間で追跡する発信機位置測定システムは、被測定体
の安全管理や大工場内での移動ロボットの位置管理をす
る上で有効である。しかし、このシステムでは測定者か
ら被測定体へデータや音声信号を伝達するための通信手
段がないという欠点がある。位ＮＷＪ定システムとは別
に通信専用の送受信機を設けることは可能だが、被測定
体が有すべき装置が複雑化し簡易さが損われる。また、
通信用のシステムと位置測定システムとの２種の異なる
システムを構築せねばならず、システムの複雑化も避け
られない。

旦一一煎 本発明は、上述のごとき実情に鑑みてなされたもので、
屋内環境などの限られた領域での被測定体の正確な位置
情報を得ることができる発信機位置測定システムを提供
することであり、また、位置測定に用いている疑似雑音
信号（以下ＰＮ信号と呼ぶ）を利用し、基準局において
被測定体からのＰＮ信号を受信後、その位相を調整し、
情報信号（データや音声信号）のスペクトル拡散に用い
て、送信することで被測定体ではＰＮ信号に対する同期
回路を必要としない簡易な復調回路だけで基準局からの
スペクトル拡散信号を復調できるという、位置測定シス
テムの簡単な改良で測定者から被測定体への通信が可能
となる発信機位置測定システムを提供することを目的と
してなされたものである。

璽一一」栗 本発明は、上記目的を達成するために、（１）特定の領
域における被測定体の位置を測定する位置測定システム
において、該位置測定システムは、前記被測定体に保持
され、固有に割り当てられた疑似雑音系列でＰＮ信号を
発信する発信手段と、前記領域に固定的に配置され、前
記発信手段からＰＮ信号を受信して該ＰＮ信号の到達時
間を計測する複数の基準局と、該複数の基準局に前記到
達時間の計測の基準となる時刻を与える時計手段と、前
記到達時間および前記複数の基準局の位置より前記発信
手段の位置を算出する計算手段とを含み、前記基準局は
それぞれ、前記発信されたＰＮ信号を受信する受信手段
と、該受信されたＰＮ信号から前記発信機に固有の疑似
雑音系列で同期をとる同期回路手段と、前記時計手段よ
り与えられる時刻に基づいて前記同期されたＰＮ信号の
到達時間を求める到達時間検出手段とを有すること、或
いは、（２）特定の領域における被測定体の位置を測定
する位置測定システムに用いられ，前記被測定体に保持
される発信機において、該発信機は、該発信機に固有に
割り当てられた疑似雑音系列でＰＮ信号を発生する疑似
雑音発生手段と、該ＰＮ信号を送信する送信手段とを有
し、該送信されたＰＮ信号は、前記領域に固定的に配置
された複数の基準局で受信され、該複数の基準局のそれ
ぞれでは、該受信したＰＮ信号を該発信機に固有の疑似
雑音系列で同期をとって該ＰＮ信号の到達時間を計測し
、該到達時間および前記複数の基準局の位置より前記発
信機の位置が算出されること，或いは、（３）特定の領
域における被測定体の位置を測定する位置測定システム
において，前記領域に固定的に配置され、前記被測定体
に保持される発信機に固有に割り当てられた疑似雑音系
列で送信されたＰＮ信号を受信して該ＰＮ信号の到達時
間を計算する複数の基準局と、該複数の基準局に前記到
達時間の計測の基準となる時刻を与える時計手段と、前
記到達時間および前記複数の基準局の位置より前記発信
機の位置を算出する計算手段とを含み、前記複数の基準
局はそれぞれ、前記送信されたＰＮ信号を受信する受信
手段と、該受信されたＰＮ信号から前記発信機に固有の
疑似雑音系列で同期をとる同期回路手段と、前記時計手
段より与えられる時刻に基づいて前記同期されたＰＮ信
号の到達時間を求める到達時間検出手段とを有すること
，或いは、（４）特定の領域における被測定体の位置を
追跡するために、被測定体に固有のＰＮ信号を送信する
発信機を携帯させ、領域に固定的に配置された複数の基
準局でそのＰＮ信号を受信し、その到達時間から被測定
体と基準局間の距離を測定することで領域内での被測定
体の座標を実時間で計測する位置測定システムにおいて
、基準局に被測定体が発信しているＰＮ信号によるスペ
クトル拡散通信をおこなう送信機を設置し、被測定体に
は受信信号に対して被測定体の有するＰＮ信号を乗算す
るための乗算器と復調回路だけで構成され、ＰＮ信号に
対する同期回路を必要としない簡易な受信機を設置する
ことによって、測定者から被測定体への通信を可能にす
ること、或いは、（５）特定の領域における被測定体の
位置・を追跡するために、被測定体に固有の疑似雑音信
号を送信する発信機を携帯させ、領域に固定的に配置さ
れた複数の基準局でその疑似雑音信号を受信し、その到
達時間から被測定体と基準局間の距離を測定することで
領域内での被測定体の座標を実時間で計測する位置測定
システムにおいて、基準局に被測定体が発信している疑
似雑音信号と同じコードの疑似雑音信号を被測゛定体が
発信しているタイミングに合うように位相制御しながら
スベクトル拡散通信をおこなう送信機を設置し、被測定
体には受信信号に対して被測定体の有する疑似雑音信号
を乗算するための乗算器と復調回路だけで構成され、疑
似雑音信号に対する同期回路を必要としない簡易な受信
機を設置することによって、測定者から被測定体への通
信を可能にすることを特徴としたものである。以下、本
発明の実施例に基づいて説明する。

第１図は、本発明による発信機位置測定システムの一実
施例を説明するための構成図で、図中、２は位置測定シ
ステム、４は発信機、６，８は時計、１　０　ａ　〜１
　０　ｄは基準局、１８．２０はアンテナ、２８は計算
機、３０は入出力装置である。

位置測定システム２は、基本的には４つの基準局１０８
〜１０ｄ、計算機２８、入出力装置３０および時計８か
らなる基準局網によって構成されている。位置を測定す
べき人や物体などの被測定体には、単一の装置として一
体的に構成された発信機４、時計６およびアンテナ１８
が携行または塔載される。

基準局１０ａ〜１０ｄを含む受信手段は通常、たとえば
大規模なオフィスや工場、一般家庭など、被測定体の移
動領域である屋内に固定的に配置される。しかし、たと
えば遊園地や公園等の比較的狭い範囲の屋外に設置して
もよい。基準局１０ａ、１０ｂ、１０ｃおよび１０ｄは
、本発明の実施例ではそれぞれ、ある位置を基準とした
座標系におイテ、位置（Ｘｉ，Ｙｌ，Ｚｌ）、（Ｘ２，
Ｙ２，Ｚ２）、（Ｘ３，Ｙ３’，Ｚ３）、（Ｘ４，Ｙ４
，Ｚ４）に位置している。

第２図は、発信機及び基準局の構成図で、図中、３４は
搬送波発生器、３５は搬送波発生器の出力、３６はＰＮ
（疑似雑音）信号発生器、３７はＰＮ信号発生器の出力
、３８はスイッチ、４０は変調器、４２はＰＮ信号同期
回路、４４はレンジカウンタ、４６はＰＮ信号同期回路
の出力、４８はフロントエンド回路、５０は中間周波増
幅器、５２は検波器で、第１図と同し作用をする部分は
同一の参照番号を付してある。

発信機４は、電波を送信するアンテナエ８、および発信
機４の基準時刻を計時する時計６を備えている。アンテ
ナ１８は、各基準局へ電波を送信するための送信用アン
テナである。なお、本発明の実施例は，発信機４と基準
局ＩＯとの間の伝送手段に電波を利用している。しかし
、本発明は、必ずしもこれに限定されず、たとえば超音
波などの音を利用してもよい。

前記発信機４はさらに、ＰＮ（疑似雑音）信号発生器３
６、搬送波発生器３４および変調器４ｏを有する。発信
機側の時刻の基準となる時計６はスイッチ３８を介して
ＰＮ信号発生器３６に接続されている。ＰＮ信号発生器
３６は、発信機４から発射される電波を他の発信機から
発射される電波と区別するための固有のディジタル信号
（一種のコールサイン）を発生する装置である。つまり
ＰＮ信号発生器３６は、個々の発信機４に固有に割り当
てられたランダムなパターンのＰＮ系列でＰＮ信号を発
生する。各基準局１０は、発信機４から受信したＰＮ信
号をその発信機４に固有のＰＮ系列で同期をとって受信
ＰＮ信号の種類を判別し、これによって個々の発信機４
を識別することができる。

ＰＮ信号発生器３６の出力３７は搬送波発生器３４の出
力３５とともに変調器４０に接続されている。搬送波発
生器３４は、たとえば１５０Ｍ１｛ｚの無線周波で信号
を運ぶ役目をする搬送波を発生する装置である。勿論、
周波数はこれに限定されず、超短波や極超短波でもよい
。変調器４０は、本発明の実施例ではＰＮ信号発生器３
６からの信号に応じて搬送波の位相を変化させる位相変
調器であるが、パルス幅やパルス位置を変化させてもよ
い。搬送波が正弦波の場合は、周波数変調でもよい。

基準局網の基準局１０ａ〜１０ｄは同じ構成であってよ
く、それら共通の構成を基準局１０として示してある。

該基準局１０は、ＰＮ信号同期回路４２、レンジカウン
タ４４、フロントエンド回路４８、中間周波増幅器５０
および検波器５２から構成されている。基準局１０は、
送信機４からの電波を受信するアンテナ２０を備え、こ
れはフロンドエンド回路４８に接続されている。フロン
シエンド回路４８の出力は中間周波増幅器５０で増幅さ
れ、検波器５２で検波されてＰＮ信号同期回路４２に入
力される。

ＰＮ信号同期回路４２には、本発明の位置測定システム
のサービス領域に属する個々の発信機４に固有に割り当
てられたＰＮ信号系列があらかじめ記憶されている。Ｐ
Ｎ信号同期回路４２は、受信したＰＮ信号とこの記憶し
てあるＰＮ信号系列とを比較して同期をとり、その位相
を検出することによって、個々の発信機４に固有のＰＮ
系列を識別する回路である。その出力４６はレンジカウ
ンタ４４に接続されている。

基準局１０ａ〜１０ｄを含む１つの基準局網に発信機４
が複数存在し、それらの位置を個々に検出する場合には
、それぞれ発信機４で互いに異なるＰＮ系列の信号を発
生するように、各発信機４のＰＮ信号発生器３６が構成
される。そのたれ各基準局１０ａ〜１０ｄには、サービ
スをカバーする発信機４のＰＮ系列に応じたＰＮ系列の
パターンを記憶したＰＮ信号同期回路４２が設けられる
。

これによって、個々の発信機４の座標を実時間で追跡す
ることができる。

レンジカウンタ４４は、ＰＮ信号同期回路４２で同期が
回復された発信機４からのＰＮ信号の到達時間を計測す
る計数回路である。各基準局１０ａ〜１０ｄのレンジカ
ウンタ４４の出力は計算機２８に接続されている。さら
に、各基準局１０ａ〜ＬＯｄのレンジカウンタ４４とＰ
Ｎ信号同期回路４２には、共通の時計８が接続されてい
る。本発明の実施例では各基準局１０ａ〜１０ｄからな
る基準局網は共通の時計８を有し、時計８は、同６と同
様に基準局１０側の時刻の基準として機能する。

計算機２８は、各基準局１０に接続され、これらよりそ
のレンジカウンタ４４で測定されたＰＮ信号の到達時間
を表わす情報を受け、この時間情報と各基準局１　０　
ａ　”　１　０　ｄの位置から発信機４の位置を算出す
る計算システムである。たとえば基準局１０を含む座標
系における位置座標およびそれらからの距離が算出され
る。計算機２８には入出力装置３０が接続され、入出力
装置３０は、本発明の位置測定システムに操作者の指示
を入力したり、この算出された結果を出力する装置であ
る。入出力装置３０は、たとえばＣＲＴや液晶表示器、
ＬＥＤを有し、発信機４の現在位置を実時間で数値、記
号またはグラフで表示する。

次に動作について説明する。たとえば、時計６に基づく
ある時刻１０に被測定体の発信機４のスイッチ３８を入
れると、発信機４が作動する。その時、発信機４は、本
発明の位置測定システムの座標系で位置（ｘ，ｙ，ｚ）
にあるとする。発信機４が作動すると、搬送波発生器３
４によって搬送波が発生され、ＰＮ信号発生器３６によ
って、たとえば第３図（ａ）に示すような波形のＰＮ信
号が発生される。搬送波は変調器４０にてＰＮ信号でパ
ルス変調され、アンテナ１８に給電される。

発信機４の時計６による時刻ｔ１にアンテナ１８から送
出された電波は、第３図（ｂ）に示すように各基準局１
０ａ〜１０ｄのアンテナ２０にΔｔ秒遅れて基準局網の
時計８によ時刻ｔ２に到達する。この時間遅れ△ｔは、
基準局１０から発信機４までの距離氾（第２図）に依存
する。本発明の実施例では光の速度をＶとすれば、この
距離αはＶ・Δｔに等しい。なお、本発明の位置測定シ
ステムが超音波方式をとる場合、■は音速である。ＰＮ
信号系列は、第３図（ａ）などに例示するようにランダ
ムなパターンを有し、基準局１０では、あるパターンが
発信された時刻が既知であるので、レンジカウンタ４４
で基準局１０の時計８を基準とした時間遅れΔｔを実時
間で測定することができる。

各基準局１０では、アンテナ２ｏに到達して電波が各基
準局のフロントエンド回路４８および検波器５２を介し
てパルス信号に変換される。変換されたパルス信号すな
わちＰＮ信号は、ＰＮ信号同期回路４２で同期をとられ
、そのＰＮ系列が識別される。その後、レンジカウンタ
４４にて遅延時間が計測され、計測結果が各・基準局１
０ａ〜１０ｄから計算機２８に転送される。各基準局１
０ａ〜ｌｏｄで計算された時間遅れがそれぞれΔｔ１、
Δｔ２、Δｔ３、Δｔ４であり、発信機４の時計６と基
準局網の時計８とのオフセットをΔｔｏｆｆとすると、
各基準局と発信機の座標の関係式は次式で与えられる。

（Ｘ−Ｘｉ）２＋（Ｙ−Ｙ　１）２＋（Ｚ−Ｚ　１）２
　＝（ｖ（Δｔ１−Δｔｏｆｆ））２（Ｘ−Ｘ２）　２
＋（Ｙ−Ｙ　２）　２＋（Ｚ−２　２）　２　＝（ｖ（
Δｔ２−Δｔｏｆｆ））　２（Ｘ−Ｘ３）２＋（Ｙ−Ｙ
３）２＋（Ｚ−Ｚ３）２＝（ｖ（Δｔ３−Δｔｏｆｆ）
）２（Ｘ−Ｘ４）　２＋（Ｙ−Ｙ４）２＋（Ｚ−２４）
２＝（ｖ（Δｔ４−Δｔｏｆｆ））　２ただし、■は本
発明の実施例では光の速度であるが、本発明の位置測定
システムが超音波方式をとる場合は音速である。

そこで計算機２８は、この方程式を解くことにより、発
信機４の座標（ｘ，ｙ，ｚ）および時計６のオフセット
Δｔｏｆｆが求まる。計算機２８により発信機４の座標
、および基準局１０からの距離悲を算出する。この演算
は実時間で行なわれ、計算結果は入出力装置３０に実時
間で出力される。

本発明の実施例は、発信機４の３次元座標の位置と時計
６および８のオフセットを求めるものであったので、基
準局１’Ｏが４局設けられている。

しかし、本発明はこれのみに限定されず、たとえば２次
元の平面空間での発信機の位置を検出するシステムでは
、基準局は３局でよく、また通路などの線上のｌ次元位
置を求めるシステムでは、基準局は２局でよい。

第４図は、本発明による発信機位置測定システムの他の
実施例を示す図で、図中、５５ａ〜５５ｄは基準局、５
６．５７はアンテナ、５８は被測定体の送受信機、５９
，６１は時計、６０は計算機である。

この位置測定システムは特定領域に設置された４つの基
準局５５ａ〜５５ｄとそれらに設置されるＰＮ信号の受
信機、位置計算をおこなう計算機６０、基準局に共通し
た時計６１、被測定体に固有に割り当てたＰＮ信号を発
信する発信機５８、被測定体の発信時刻を決定する時計
５９および測定者からの送信信号を受信するための受信
機５８からなる。また、基準局のうちのｌ局は被測定体
への通信を行なうための送信機を有している。

被測定体の時計はできるだけ基準局の持つ時計と同期さ
せる。送信機、受信機５８に使われているアンテナ５７
はＰＮ信号を送受信するために十分な広帯域な特性をも
つ。基準局では被測定体固有のＰＮ信号とその発信時刻
が既知であり、ＰＮ信号のあるパターンの受信時刻とそ
の発信時刻を比較することで被測定体との距離を計算す
る。各基準局と被測定体間の距離と既知である基準局の
座標から、被測定体の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を計算する。

基準局が４局あることから、被測定体の時計５９と基準
局の時計６工のずれも補正できる。

第５図は、被測定体への通信を行なう基準局の有する送
受信機の構成図で、図中、６２はフロントエンド回路、
６３は中間周波数アンプ、６４はＰＮ信号同期回路、６
５はレンジカウンタ、６６はＰＮ信号発生器、６７は位
相制御回路、６８は変調回路、６９はアンプである。

被測定体からは、その被測定体固有のＰＮ信号が発せら
れ、その発生のタイミングは各基準局においても既知で
ある。基準局では、受信した信号から、送信されたＰＮ
信号を検出し、同期をとり、レンジカウンタ６５におい
て、基準局が有する、被測定体が有するものと同じコー
ドのＰＮ信号発生器から発せられているＰＮ信号との比
較を行なうことで、被測定体からの電波の到達時間△ｔ
を測定し、その結果を計算機に転送する。一方、Δｔお
よび計算機において計算される被測定体の有する時計と
基準局の有する時計の時間誤差をもとに、基準局のＰＮ
信号の位相を調整して、送信のためのスペクトル拡散に
用いる。位相調整は、基準局から送信されるＰＮ信号が
被測定体に受信された時、被測定体のＰＮ信号の位相と
一致するように行なわれる。この様な位相調整はΔｔと
時計の誤差がわかっていることから可能である。例えば
、時計の時間誤差が０（被測定体の時計と基準局の時計
が一致）のとき到達時間がΔｔであれば、基準局ではＰ
Ｎ信号の位相を２Δｔ早めたＰＮ信号を送信することに
なる。測定者からのデータもしくは音声信号は、ＦＭや
ＦＳＸなどにｌ次変調された後、このＰＮ信号でスペク
トル拡散されて送信される。

第６図は、受信回路を簡単に構成した例を示す図で、図
中、７０．７５はアンプ、７１はＰＮ信号発生器、７２
は時計、７３は局部発振器、７４は復調回路である。

被測定体では、受信信号に被測定体の有するＰＮ信号を
乗算して、スペクトル逆拡散を行ない、さらに基準局の
変調方法に対応した復調回路７４で情報信号を得る。基
準局では送信時にすでに被測定体の有するＰＮ信号の位
相に合ったＰＮ信号を使っているので、被測定体の受信
機ではＰＮ信号に関する同期回路を必要とせず、受信回
路が非常に簡単になる。

羞一一来 以上の説明から明らかなように、本発明によると、以下
のような効果がある。

（１）屋内などの限られた領域において測定対象に備え
られた発信機からの電波を複数の基準局にて受信し、電
波の到達時間を測定して処理することにより、発信機の
時計と受信機の時計のオフセットを打ち消して、測定対
象の位置や距離を実時間にて知ることができる。

また、発信機が複数の場合、異なる疑似雑音信号系列を
用いることにより、他の発信機と識別して位置や距離を
知ることができる。

（２〉被測定体固有のＰＮ信号の送受信によって被測定
体の位置座標を実時間で測定しながら、同じＰＮ信号を
もちいて同期回路を有しない簡易な受信機を被測定体に
設置することで測定者から被測定体への通信が可能とな
る。したがって、被測定体の位置を監視するだけでなく
、被測定体へのデータ伝送、音声信号の送信が可能とな
り、工場内での作業者の安全管理や移動ロボットの制御
に役立つ。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による発信機位置測定システムの一実
施例を説明するための構成図、第２図は、発信機および
基準局の構成図、第３図（ａ），（ｂ）は、発信機の出
力波形および基準局における入力波形を示す図、第４図
は、本発明による発信機位置測定システムの他の実施例
を示す図、第５図は、被測定体への通信を行なう基準局
の有する送受信機の構成図、第６図は、受信回路を簡単
に構成した例を示す図である。 ４・・・発信機、６，８・・・時計、１ｏ・・基準局、
１８，２０・・・アンテナ、２８・・・計算機、３０・
・・入出力装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、特定の領域における被測定体の位置を測定する位置
   測定システムにおいて、該位置測定システムは、前記被
   測定体に保持され、固有に割り当てられた疑似雑音系列
   で疑似雑音信号を発信する発信手段と、前記領域に固定
   的に配置され、前記発信手段から疑似雑音信号を受信し
   て該疑似雑音信号の到達時間を計測する複数の基準局と
   、該複数の基準局に前記到達時間の計測の基準となる時
   刻を与える時計手段と、前記到達時間および前記複数の
   基準局の位置より前記発信手段の位置を算出する計算手
   段とを含み、前記基準局はそれぞれ、前記発信された疑
   似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された疑似雑
   音信号から前記発信機に固有の疑似雑音系列で同期をと
   る同期回路手段と、前記時計手段より与えられる時刻に
   基づいて前記同期された疑似雑音信号の到達時間を求め
   る到達時間検出手段とを有することを特徴とする発信機
   位置測定システム。 ２、特定の領域における被測定体の位置を測定する位置
   測定システムに用いられ、前記被測定体に保持される発
   信機において、該発信機は、該発信機に固有に割り当て
   られた疑似雑音系列で疑似雑音信号を発生する疑似雑音
   発生手段と、該疑似雑音信号を送信する送信手段とを有
   し、該送信された疑似雑音信号は、前記領域に固定的に
   配置された複数の基準局で受信され、該複数の基準局の
   それぞれでは、該受信した疑似雑音信号を該発信機に固
   有の疑似雑音系列で同期をとって該疑似雑音信号の到達
   時間を計測し、該到達時間および前記複数の基準局の位
   置より前記発信機の位置が算出されることを特徴とする
   発信機。 ３、特定の領域における被測定体の位置を測定する位置
   測定システムにおいて、前記領域に固定的に配置され、
   前記被測定体に保持される発信機に固有に割り当てられ
   た疑似雑音系列で送信された疑似雑音信号を受信して該
   疑似雑音信号の到達時間を計算する複数の基準局と、該
   複数の基準局に前記到達時間の計測の基準となる時刻を
   与える時計手段と、前記到達時間および前記複数の基準
   局の位置より前記発信機の位置を算出する計算手段とを
   含み、前記複数の基準局はそれぞれ、前記送信された疑
   似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された疑似雑
   音信号から前記発信機に固有の疑似雑音系列で同期をと
   る同期回路手段と、前記時計手段より与えられる時刻に
   基づいて前記同期された疑似雑音信号の到達時間を求め
   る到達時間検出手段とを有することを特徴とする発信機
   位置測定システム。 ４、特定の領域における被測定体の位置を追跡するため
   に、被測定体に固有の疑似雑音信号を送信する発信機を
   携帯させ、領域に固定的に配置された複数の基準局でそ
   の疑似雑音信号を受信し、その到達時間から被測定体と
   基準局間の距離を測定することで領域内での被測定体の
   座標を実時間で計測する位置測定システムにおいて、基
   準局に被測定体が発信している疑似雑音信号によるスペ
   クトル拡散通信をおこなう送信機を設置し、被測定体に
   は受信信号に対して被測定体の有する疑似雑音信号を乗
   算するための乗算器と復調回路だけで構成され、疑似雑
   音信号に対する同期回路を必要としない簡易な受信機を
   設置することによって、測定者から被測定体への通信を
   可能にすることを特徴とする発信機位置測定システム。 ５、特定の領域における被測定体の位置を追跡するため
   に、被測定体に固有の疑似雑音信号を送信する発信機を
   携帯させ、領域に固定的に配置された複数の基準局でそ
   の疑似雑音信号を受信し、その到達時間から被測定体と
   基準局間の距離を測定することで領域内での被測定体の
   座標を実時間で計測する位置測定システムにおいて、基
   準局に被測定体が発信している疑似雑音信号と同じコー
   ドの疑似雑音信号を被測定体が発信しているタイミング
   に合うように位相制御しながらスペクトル拡散通信をお
   こなう送信機を設置し、被測定体には受信信号に対して
   被測定体の有する疑似雑音信号を乗算するための乗算器
   と復調回路だけで構成され、疑似雑音信号に対する同期
   回路を必要としない簡易な受信機を設置することによっ
   て、測定者から被測定体への通信を可能にすることを特
   徴とする発信機位置測定システム。