JPH0320596A - 飛しょう体の自動操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は，飛しょう体の自動操縦装置に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

第３図に，従来の自動操縦装置を示す。（１）は従来の
自動操縦装置全体を指す。（２），　（３）は飛しょう
体のピッチ・およびヨーの加速度”Ｉｐ＋ａ　＠ｙを検
出する検出器，　（４），　（５）は同じく角速度ｑｐ
＋ｑｙを検出する検出器であり．　（６）．　（７）は
（２）〜（５）によって検出された加速度，角速度およ
び誘導信号σｐσｙからそれぞれピッチ・ヨーの舵角指
令信号δｐｃδＹＣを計算する計算機である。飛しょう
体はこの舵角指令信号を受けて操舵し，所望の空間運動
を行う。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の自動操縦装置の構成は以上のようであるこの場合
，ピッチ・ヨーそれぞれの方向の機体姿勢角速度および
加速度検出器からの信号と目標に対する誘導信号から，
操舵指令信号を計算する計算機のパラメータ値は固定で
ある。しかし，このパラメータ値は，飛しょう速度や飛
しょう高度などの飛しょう条件によって変わる動圧に大
きく影響する。従って，飛しよう条件によってこの値を
変える必要があり，従来のように固定値であると適切な
舵角指令を与えることができず，誘導飛しよう精度が低
下するという課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので，速度計や高度計を用いることなく飛しょう条件
を推定し，それによって計算機のパラメータ値を変える
ことができる自動操縦装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る自動操縦装置は，飛しよう条件を推定す
ることができるようにするとともに，それによって操舵
指令信号を計算する計算機のパラメータ値をＲＯＭのデ
ータテーブルを参照することによって．切り換えること
ができるようにしたものである。

〔作用〕

この発明による自動操縦装置は，飛しょう条件を推定し
，それに合わせて操舵指令信号を計算する計算機のパラ
メータ値を適当なものに切り換えられるので，適切な舵
角指令信号を出力でき，誘導飛しょう精度が向上する。

〔実施例〕

以下，この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において，・（８）は，この発明による自動操縦装置
である。（２），　（３）は飛しょう体のピッチおよび
ヨーの加速度検出器．　（４）．　（５）は同じく角速
度検出器であり．　（９）．　（ｉｏ）は，（２）〜（
５）によって検出された加速度と角速度および人力され
る誘導信号から，ピッチ・ヨーそれぞれの舵角指令信号
を計算する計算機であり，計算機のパラメータ値は飛し
ょう条件によって変わる動圧に合わせて複数個設定しＲ
ＯＭ内にデータテーブル。し（記録してある。（ｌ５）
は．　（４），　（５）の角速度検出器の信号から角振
動数を求める装置である。（１７）．　（１ｇ）は，操
舵サーボ系の制御閉回路を一時的に切るスイッチであり
，このスイッチと振動数測定のタイミングは（１６）の
シーケンス制御器によってコントロールされる。

この自動操縦装置を搭載した飛しょう体は，シーケンス
制御器（１６）によってコントロールされたタイミング
で制御閉回路を一時的に切ることによって，機体と飛し
ょう条件によって決まる角振動数で振動する。機体特性
は予め分っているので，この角振動数を角速度の変化か
ら求めることによって飛しょう条件を推定することがで
きる。従って，振動数測定器（ｌ６）の信号からＲＯＭ
のデータテーブルを参照して適当なパラメータを呼出し
てマイクロブロセノサで計算することによって，この自
動操縦装置は，飛しょう条件に適した舵角指令信号を出
力することができ，その結果，誘導飛しょう精度が向上
する。なお，この図ではピッチヨーの計算機を別々に書
いたが，１つの計算機でピッチ・ヨーの舵角指令信号を
計算することができる。

第２図は，請求の範囲の第２項に係る自動操縦装置につ
いて，ピッチの部分のみを示した図である。図において
，　（１９）は，任意の舵角指令信号を発生する装置で
ある。この舵角指令発生器（１９）は上記自動操縦装置
に追加され，同様にシーケンス制御器（ｌ６）によって
，コントロールされる。舵角指令発生器（■９）は，制
御閉回路が切られたとき適当な舵角指令信号を発生し．
機体を任意に振動させる。これによって，振幅を大きく
したり，測定条件を変えることかで４きるので，より正
確に振動数を測定することができる。

また，上記実施例のうち加速度および角速度の検出器（
２）〜（５）以外の機能は，舵角指令計算機（９），　
（１０）のソフトウェアプログラムによって実現するこ
ともでき，それに必要なデータを記録したＲＯＭ（１２
）を持つことによって，この自動操縦装置は同様に機能
する。

なお，上記実施例では姿勢角の制御を舵角を変えること
によって行う自動操縦装置を示したが，推力の方向を変
えて姿勢角の制御を行う飛しょう体の場合も，舵角指令
が推力方向指令に代わるだけで，他は同様である。

〔発明の効果〕

以上のように．この発明による自動操縦装置を用いれば
，飛しょう条件に合わせて操舵指令信号を計算する計算
機のパラメータ値を適当な値に切り換えることができ，
誘導飛しょう精度が向上する効果がある。また，速度計
や高度計を用いる必要がないので，装置が安価になり構
造も簡単になる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は，この発明の一実施例による飛しよう体の自動
操縦装置を示すブロック図，第２図は．この発明の他の
実施例の一部を示すブロック図，第３図は，従来の技術
による自動操縦装置の一例を示すブロック図である。 （１）は従来の技術による自動操縦装置の全体である。 （２），　（３）はピッチ・ヨーの加速度検出器，（４
），　（５）はピッチ・ヨーの角速度検出器，（６）は
ビツチ舵角指令計算器，（７）はヨー舵角指令計算器，
（８）は本発明による自動操縦装置全体，（９）はピッ
チ舵角指令計算機，　（１０）はヨー舵角指令計算機（
１１），　（１２）はそれぞれビッチ舵角指令計算機内
のマイクロプロセッサとＲ　Ｏ　Ｍ，　（１３）．　（
１４）はそれぞれヨー舵角指令計算機内のマイクロプロ
セッサとＲ　Ｏ　Ｍ，　（１５）は振動数測定器，　（
１６）はシーケンス制御器，　（１７）．　（１８）は
スイッチ，（１９）は舵角指令発生器である。 なお．図中，同一符号は同一，又は相当部分を示す。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）空間を誘導飛しょうする飛しょう体で、その姿勢
   角を制御することによって所望の空間運動をさせるため
   に搭載される自動操縦装置において、ピッチ・ヨーそれ
   ぞれの方向の機体姿勢角速度検出器および加速度検出器
   と、機体姿勢角の振動数を測定する手段と、それらの信
   号および目標に対する誘導信号から操舵指令信号を計算
   するための、マイクロプロセッサと計算に用いるパラメ
   ータを複数の動圧に合わせて予め計算したデータテーブ
   ルを記録したＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）
   を持つ計算機に加えて、機体の角速度・加速度を検出し
   、それらの信号と誘導信号から舵角指令信号を計算し、
   操舵翼に出力し機体の姿勢角を制御する操舵サーボ系の
   制御閉回路を、一時的に切る手段と、この制御閉回路の
   遮断と角振動数測定のタイミングを制御する手段を持つ
   ことを特徴とする、飛しょう体の自動操縦装置。
2. （２）空間を誘導飛しょうする飛しょう体で、その姿勢
   角を制御することによって所望の空間運動をさせるため
   に搭載される自動操縦装置において、ピッチ・ヨーそれ
   ぞれの方向の機体姿勢角速度検出器および加速度検出器
   と、機体姿勢角の振動数を測定する手段と、それらの信
   号および目標に対する誘導信号から操舵指令信号を計算
   するための、マイクロプロセッサと計算に用いるパラメ
   ータを複数の動圧に合わせて予め計算したデータテーブ
   ルを記録したＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）
   を持つ計算機に加えて、前述の制御閉回路を一時的に切
   る手段と、操舵翼に任意の操舵指令信号を与える手段と
   、この操舵指令信号発生と制御閉回路の遮断と角振動数
   測定のタイミングを制御する手段を持つことを特徴とす
   る、飛しょう体の自動操縦装置。
3. （３）機体姿勢角速度検出器および加速度検出器と、そ
   れら検出器を除く機能を、マイクロプロセッサのソフト
   ウェアプログラムによって実現し、同時にそれに必要な
   データを記録したＲＯＭを持った計算機を持つことを特
   徴とする、特許請求の範囲第（１）項及び第（２）項記
   載の飛しょう体の自動操縦装置。