JPH03208580A - 面パルスモータを使用したマニピュレータ - Google Patents
面パルスモータを使用したマニピュレータInfo
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- JPH03208580A JPH03208580A JP2267109A JP26710990A JPH03208580A JP H03208580 A JPH03208580 A JP H03208580A JP 2267109 A JP2267109 A JP 2267109A JP 26710990 A JP26710990 A JP 26710990A JP H03208580 A JPH03208580 A JP H03208580A
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- movable element
- pulse motor
- stator
- manipulator
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
- H02K41/031—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type
- H02K41/033—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors of the permanent magnet type with armature and magnets on one member, the other member being a flux distributor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/123—Linear actuators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K2201/00—Specific aspects not provided for in the other groups of this subclass relating to the magnetic circuits
- H02K2201/18—Machines moving with multiple degrees of freedom
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
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- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、面パルスモータを用いたマニピュレータに関
する。
する。
面パルスモータは、第１１Ｉ！ＩＪよび第１２図に示す
ように、平坦な磁性面を縦横の溝でマス目状に区分して
適当ピッチで格子状に配置された磁性片１００をそなえ
たステータ１０と、このステータｌＯの磁性片１００に
対して半ピッチずらせたピッチで複数個の磁極脚をもっ
た永久磁石からなる磁極片１０１・１０２からなる磁極
体１０３を直角方向に２組設けた可動子２０とで構戒さ
れ、磁極体１０３による磁気吸引力で可動子２０をステ
ータｌＯ上に吸着保持させ、磁極体の励磁コイル１０４
を制御してステータ面に沿って任意の方向に移動するよ
うにしてある。なお、可動子の移動を円滑にするため矢
印八で示すように、可動子２０とステータ１０との間に
空気を噴出させて空気層を形威させている。
ように、平坦な磁性面を縦横の溝でマス目状に区分して
適当ピッチで格子状に配置された磁性片１００をそなえ
たステータ１０と、このステータｌＯの磁性片１００に
対して半ピッチずらせたピッチで複数個の磁極脚をもっ
た永久磁石からなる磁極片１０１・１０２からなる磁極
体１０３を直角方向に２組設けた可動子２０とで構戒さ
れ、磁極体１０３による磁気吸引力で可動子２０をステ
ータｌＯ上に吸着保持させ、磁極体の励磁コイル１０４
を制御してステータ面に沿って任意の方向に移動するよ
うにしてある。なお、可動子の移動を円滑にするため矢
印八で示すように、可動子２０とステータ１０との間に
空気を噴出させて空気層を形威させている。
このように可動子２０を吸着作用によりステータ１０に
吸着保持させているので、ステータ１０を床面や天井面
あるいは壁面に構成することができる。
吸着保持させているので、ステータ１０を床面や天井面
あるいは壁面に構成することができる。
このため従来は、出力軸１０５に必要なツールを取り付
け、たとえばプリント基板上に電子部品を実装させるた
めのマニピュレータとして使われている。
け、たとえばプリント基板上に電子部品を実装させるた
めのマニピュレータとして使われている。
しかるに、実用面においては、可動子２０をステータ１
０の面に沿って任意の方向に移動させるだけでなく、出
力軸１０５の回転方向、粕方向の移動などの自由度が要
求される。このため、たとえば第１０！！ｌのように、
可動子２０の出力軸に替えて旋回アームをもったロボッ
ト１０６などの別のアクチェータを取り付ける必要があ
るが、別のアクテエータを取り付けることにより可動子
２０に倒れ方向のモーメン｝Ｍが加わる場合は、可動子
の磁気吸引力による耐モーメント容量を越えないように
する必要があり、また、アクチェータにより重量が増大
し、可動子が大形になり、コントロールが複雑化するな
どの問題があった。
０の面に沿って任意の方向に移動させるだけでなく、出
力軸１０５の回転方向、粕方向の移動などの自由度が要
求される。このため、たとえば第１０！！ｌのように、
可動子２０の出力軸に替えて旋回アームをもったロボッ
ト１０６などの別のアクチェータを取り付ける必要があ
るが、別のアクテエータを取り付けることにより可動子
２０に倒れ方向のモーメン｝Ｍが加わる場合は、可動子
の磁気吸引力による耐モーメント容量を越えないように
する必要があり、また、アクチェータにより重量が増大
し、可動子が大形になり、コントロールが複雑化するな
どの問題があった。
本発明は、面パルスモータのステータ上に複数個の可動
子をそなえ、各可動子に垂直方向に設けた回転軸と、こ
の回転軸相互を連結する連結部材を設け、この連結部材
に別個のアクチコエータなどのツールを取り付けるよう
にし、可動子を相互に関連して制御させるようにしてい
る。
子をそなえ、各可動子に垂直方向に設けた回転軸と、こ
の回転軸相互を連結する連結部材を設け、この連結部材
に別個のアクチコエータなどのツールを取り付けるよう
にし、可動子を相互に関連して制御させるようにしてい
る。
また、面パルスモータのステータ上に複数個の可動子を
設け、一方の可動子に垂直方向に設けた回転輪と、一方
端をこの回転軸に軸支した一方の１本のリンクと、他方
の可動子に垂直方向に設けた回転軸と、一方端をこの回
転粕に間隔をもって軸支した他方の２本の平行なリンク
と、１本のリンクならびに２本のリンクの他方端相互に
軸支された連結部材をそなえ、連結部材と２本のリンク
にて平行四辺形リンク機構を形成し、かつ、この連結部
材に所要のツールを取り付け、前記各可動子を関連して
移動制御させるようにしている。
設け、一方の可動子に垂直方向に設けた回転輪と、一方
端をこの回転軸に軸支した一方の１本のリンクと、他方
の可動子に垂直方向に設けた回転軸と、一方端をこの回
転粕に間隔をもって軸支した他方の２本の平行なリンク
と、１本のリンクならびに２本のリンクの他方端相互に
軸支された連結部材をそなえ、連結部材と２本のリンク
にて平行四辺形リンク機構を形成し、かつ、この連結部
材に所要のツールを取り付け、前記各可動子を関連して
移動制御させるようにしている。
このように、
複数の可動子を設けることにより、
各可動子を小形にすることができ、また連結部材の安定
が良くなり、この連結部材に別個のアクチェー夕を取り
付けても十分な耐モーメント容量と、荷重容量が得られ
、各可動子を連結制御することにより、移動範囲と移動
方向を変化させ自由度を増大させる。
が良くなり、この連結部材に別個のアクチェー夕を取り
付けても十分な耐モーメント容量と、荷重容量が得られ
、各可動子を連結制御することにより、移動範囲と移動
方向を変化させ自由度を増大させる。
以下、本発明の実施例を図によって説明する。
第１図および第２図において、１０は磁性片をマス目状
にそなえたステータで、図では単に平面で示している。
にそなえたステータで、図では単に平面で示している。
他の実施例についても同様であり、平面図では省略して
いる。２ＯＡ・２０Ｂは可動子で、従来のものと同様の
面パルスモータで構成されている。２１Ａ・２１Ｂは前
記可動子２ＯＡ・２０Ｂ上に取り付けた軸受ハウジング
、２２Ａ・２２Ｂは軸受、２３Ａ・２３Ｂはステータ面
に対して垂直方向に設けた回転軸、２４は両方の可動子
２ＯＡ・２０Ｂの回転軸２３Ａ・２３Ｂに両端を固着し
た連結部材、２５は連結部材２４上に設けたツール取付
軸、２６はツール取付軸２５に取り付けた旋回アームで
ある。なお、各可動子２０Ａ・２０Ｂを制御するための
配線や各可動子２０Ａ・２０Ｂとステータ１０間の空気
軸受へのホースなどはすべて省略している。
いる。２ＯＡ・２０Ｂは可動子で、従来のものと同様の
面パルスモータで構成されている。２１Ａ・２１Ｂは前
記可動子２ＯＡ・２０Ｂ上に取り付けた軸受ハウジング
、２２Ａ・２２Ｂは軸受、２３Ａ・２３Ｂはステータ面
に対して垂直方向に設けた回転軸、２４は両方の可動子
２ＯＡ・２０Ｂの回転軸２３Ａ・２３Ｂに両端を固着し
た連結部材、２５は連結部材２４上に設けたツール取付
軸、２６はツール取付軸２５に取り付けた旋回アームで
ある。なお、各可動子２０Ａ・２０Ｂを制御するための
配線や各可動子２０Ａ・２０Ｂとステータ１０間の空気
軸受へのホースなどはすべて省略している。
ステータ１０上に適当間隔で設けた可動子２０Ａ・２０
Ｂにそれぞれ垂直方向の回転軸２３Ａ・２３Ｂが設けら
れ、これらの回転軸２３Ａ・２３Ｂ相互を連結部材２４
によって連結しており、可動子２ＯＡ・２０Ｂを図示し
ない磁極体の制御により同一方向に移動させることによ
って、ツール取付ＩＩＩＩ２５に取り付けたツールたと
えば旋回アーム２６をＸ軸またはＹ軸および斜め方向に
移動させ、また、一方の可動子２０Ｂのみを矢印Ｂ方向
に移動させれば、可動子２ＯＡを中心にしてＣ方向に旋
回させることができる。
Ｂにそれぞれ垂直方向の回転軸２３Ａ・２３Ｂが設けら
れ、これらの回転軸２３Ａ・２３Ｂ相互を連結部材２４
によって連結しており、可動子２ＯＡ・２０Ｂを図示し
ない磁極体の制御により同一方向に移動させることによ
って、ツール取付ＩＩＩＩ２５に取り付けたツールたと
えば旋回アーム２６をＸ軸またはＹ軸および斜め方向に
移動させ、また、一方の可動子２０Ｂのみを矢印Ｂ方向
に移動させれば、可動子２ＯＡを中心にしてＣ方向に旋
回させることができる。
なお、旋回アーム２６の旋回動作は、旋回アーム自体の
旋回機構で操作できるが、両方の可動子２ＯＡ・２０Ｂ
をツール取付軸２５を中心にして同じ回転方向に回動さ
せれば、連結部材２４上の旋回アーム２６をＤ方向に旋
回させることが可能であり、ツール自体の旋回機構を省
略できる。
旋回機構で操作できるが、両方の可動子２ＯＡ・２０Ｂ
をツール取付軸２５を中心にして同じ回転方向に回動さ
せれば、連結部材２４上の旋回アーム２６をＤ方向に旋
回させることが可能であり、ツール自体の旋回機構を省
略できる。
旋回アーム自体の機構で旋回させる場合は、旋回により
旋回アーム２６の軸心線が連結部材２４の輪心線から外
れて（第２図は９０゜外れた状態を示す）第１０図に示
した倒れ方向のモーメントＭを生じるが、このモーメン
トを両方の可動子で分担することにより倒れを防ぎ、ま
た、第３図に示すように可動子２０Ｃを増設することに
よって安定した旋回動作を行わせることができる。
旋回アーム２６の軸心線が連結部材２４の輪心線から外
れて（第２図は９０゜外れた状態を示す）第１０図に示
した倒れ方向のモーメントＭを生じるが、このモーメン
トを両方の可動子で分担することにより倒れを防ぎ、ま
た、第３図に示すように可動子２０Ｃを増設することに
よって安定した旋回動作を行わせることができる。
第４図および第５図に示す実施例は、可動子２０Ａ・２
０Ｂの回転軸２３Ａ・２３Ｂにそれぞれブラケッ｝３１
Ａ・３１Ｂを設け、このブラケッ｝３１Ａは連結部材２
４の軸心線方向にやや長めにしてあり、かつ、軸受（図
示せず）を介して回転軸２３Ａと直角方向で適宜の間隔
をもつ２本の軸３３Ａ・３３Ｃをそなえて、これらにそ
れぞれ一方端を軸支されるリンク３５Ａ・３５Ｃを有し
、さらに連結部材２４の一方の紬端付近に軸３４Ａ・３
４Ｃをそなえてリンク３５Ａ・３５Ｃの他方端を軸支さ
せて、これらで平行四辺形リンク機構を形成し、かつ、
連結部材２４の他方の軸端付近に軸３４Ｂで一方端を軸
支されるリンク３５Ｂを有し、ブラケット３１Ｂは軸受
２２Ｂを介して回転軸２３Ｂと直角方向の軸３３Ｂをそ
なえ、この軸３３Ｂにリンク３５Ｂの他方端が軸支され
ている。
０Ｂの回転軸２３Ａ・２３Ｂにそれぞれブラケッ｝３１
Ａ・３１Ｂを設け、このブラケッ｝３１Ａは連結部材２
４の軸心線方向にやや長めにしてあり、かつ、軸受（図
示せず）を介して回転軸２３Ａと直角方向で適宜の間隔
をもつ２本の軸３３Ａ・３３Ｃをそなえて、これらにそ
れぞれ一方端を軸支されるリンク３５Ａ・３５Ｃを有し
、さらに連結部材２４の一方の紬端付近に軸３４Ａ・３
４Ｃをそなえてリンク３５Ａ・３５Ｃの他方端を軸支さ
せて、これらで平行四辺形リンク機構を形成し、かつ、
連結部材２４の他方の軸端付近に軸３４Ｂで一方端を軸
支されるリンク３５Ｂを有し、ブラケット３１Ｂは軸受
２２Ｂを介して回転軸２３Ｂと直角方向の軸３３Ｂをそ
なえ、この軸３３Ｂにリンク３５Ｂの他方端が軸支され
ている。
したがって、この実施例では第１図および第２図に示し
た実施例と同様に作用するとともに、可動子２ＯＡ・２
０Ｂを連結部材２４の軸心線方向（第５図矢印Ｅ方向）
に互いに接近あるいは離開するように移動させることに
より、連結部材２４をＺ方向に上下動させることができ
、ツール取付軸２５に取り付けるツール自体の２方向の
機構を省略できる。
た実施例と同様に作用するとともに、可動子２ＯＡ・２
０Ｂを連結部材２４の軸心線方向（第５図矢印Ｅ方向）
に互いに接近あるいは離開するように移動させることに
より、連結部材２４をＺ方向に上下動させることができ
、ツール取付軸２５に取り付けるツール自体の２方向の
機構を省略できる。
さらに、リンク３５Ａ・３５Ｃ１ブラケット３ＩＡ，連
結部材２４、軸３３八・３３Ｃ・３４Ａ・３４Ｃからな
る平行四辺形リンク機構が形戊されているので、連結部
材２４が外力なしに常に水平を保つように規威されるの
で、面パルスモータだけの動きでツール取付軸２５の制
御ができるようになる。
結部材２４、軸３３八・３３Ｃ・３４Ａ・３４Ｃからな
る平行四辺形リンク機構が形戊されているので、連結部
材２４が外力なしに常に水平を保つように規威されるの
で、面パルスモータだけの動きでツール取付軸２５の制
御ができるようになる。
つぎに、第６図および第７図に示す実施例は、第１図お
よび第２図に示した実施例と同様に構成し、ツール取付
軸２５を軸受４１を介して囲み、可動子２ＯＡ・２０Ｂ
および連結部材２４を覆うカバー４２を設けたもので、
このカバー４２の外周端にステータ１０と対向させたリ
ング部材４３を設け、リング部材４３の少なくとも数個
所に永久磁石４４と、リング部材とステータ１０との対
向面に空気を噴出させて僅かな空隙を構戒する空気受紬
４５をそなえている。
よび第２図に示した実施例と同様に構成し、ツール取付
軸２５を軸受４１を介して囲み、可動子２ＯＡ・２０Ｂ
および連結部材２４を覆うカバー４２を設けたもので、
このカバー４２の外周端にステータ１０と対向させたリ
ング部材４３を設け、リング部材４３の少なくとも数個
所に永久磁石４４と、リング部材とステータ１０との対
向面に空気を噴出させて僅かな空隙を構戒する空気受紬
４５をそなえている。
第８図の実施例は、連結部材２４がリンク３６を介して
可動子２ＯＡ・２０Ｂの移動によりＺ方向に移動するよ
うにし、これにカバー４２を設けた構造で示すもので、
ツール取付軸２５を囲む滑り軸受４５を設けており、リ
ング部材４３は第６図および第７図の実施例と同様に永
久磁石４４と空気軸受４５をそなえている。
可動子２ＯＡ・２０Ｂの移動によりＺ方向に移動するよ
うにし、これにカバー４２を設けた構造で示すもので、
ツール取付軸２５を囲む滑り軸受４５を設けており、リ
ング部材４３は第６図および第７図の実施例と同様に永
久磁石４４と空気軸受４５をそなえている。
なお、実施例はいずれもステータ１０を床面として可動
子を配置しているが、ステータ１０を天井面とし、ある
いは壁面としても使用すること力できる。
子を配置しているが、ステータ１０を天井面とし、ある
いは壁面としても使用すること力できる。
第９図に表す実施例は、可動子２ＯＡ・２０Ｈの回転軸
２３Ａ・２３Ｂに可動子間距離よりも且い連結部材２４
ａを両端がそれぞれ可動子２ＯＡ・２０Ｂから突出する
ように軸支する。また、この連結部材２４ａにはツール
取付軸２５ａ・２５ｂを装着する。
２３Ａ・２３Ｂに可動子間距離よりも且い連結部材２４
ａを両端がそれぞれ可動子２ＯＡ・２０Ｂから突出する
ように軸支する。また、この連結部材２４ａにはツール
取付軸２５ａ・２５ｂを装着する。
ツール取付軸２５ａを矢印Ｆ方向に回転移動させる場合
には、可動子２０Ｂを固定して可動子２０Ａを矢印Ｊ方
向に移動させる。後者の場合は飢者の場合に比べて、ツ
ール取付軸２５ａの移動動作を速くすることができる。
には、可動子２０Ｂを固定して可動子２０Ａを矢印Ｊ方
向に移動させる。後者の場合は飢者の場合に比べて、ツ
ール取付軸２５ａの移動動作を速くすることができる。
ツール取付軸２５ａを矢印Ｇ方向に回転移動させる場合
は、矢印Ｆ方向の場合と逆に、可動子２０Ａを矢印Ｋ方
向に移動させるか、あるいは可動子２ＯＡを矢印Ｋ方向
に移動させ、かつ、可動子２０Ｂを矢印Ｌ方向に移動さ
せるようにすればよい。
は、矢印Ｆ方向の場合と逆に、可動子２０Ａを矢印Ｋ方
向に移動させるか、あるいは可動子２ＯＡを矢印Ｋ方向
に移動させ、かつ、可動子２０Ｂを矢印Ｌ方向に移動さ
せるようにすればよい。
ツール取付軸２５ｂを矢印Ｃ方向あるいはＤ方向に移動
させる場合も同様な方法で行う。
させる場合も同様な方法で行う。
ツール取付軸２５ａ・２５ｂは可動子２ＯＡ・２０Ｂの
動かし方によって、回転移動のみでなく直線移動ができ
、しかもどの方向へでも移動することができる。
動かし方によって、回転移動のみでなく直線移動ができ
、しかもどの方向へでも移動することができる。
本構成の場合、長い連結部材２４ａの両端を可動子２Ｏ
Ａ・２０Ｂから突出させて、連結部材２４ａを回転軸２
３Ａ・２３Ｂに取り付けているのでバランスがよく、一
方のツール取付軸に重いツールを取り付けたものとして
も、可動子２ＯＡ・２０Ｂが傾くことはない。
Ａ・２０Ｂから突出させて、連結部材２４ａを回転軸２
３Ａ・２３Ｂに取り付けているのでバランスがよく、一
方のツール取付軸に重いツールを取り付けたものとして
も、可動子２ＯＡ・２０Ｂが傾くことはない。
また、ツール取付軸２５ａ・２５ｂを連結部材２４ａの
両端に取り付けているので、例えば２つの組立あるいは
製造ラインが、ある間隔をおいて平行して接地されてい
る場合、両ライン間にマニピュレータを配置することに
より、ほぼ同時に両ラインで作業することができる。
両端に取り付けているので、例えば２つの組立あるいは
製造ラインが、ある間隔をおいて平行して接地されてい
る場合、両ライン間にマニピュレータを配置することに
より、ほぼ同時に両ラインで作業することができる。
このように、本発明の７ニビュレー夕は、面パルスモー
タのステータ上に複数個の可動子を設け、各可動子に垂
直方向の回転軸と、回転軸相互を連結する連結部材をそ
なえ、この連結部材に所要のツールを取り付け、可動子
を相互に関連して移動制御させるようにしてあるから、
ツールの保持を安定にし、耐モーメント容量を向上させ
、可動子の倒れを防ぐとともに、可動子を同時にあるい
は別個に移動させることによってツールの自由度を増す
ことができ、ツール自体の旋回動作機構を省略すること
ができる。
タのステータ上に複数個の可動子を設け、各可動子に垂
直方向の回転軸と、回転軸相互を連結する連結部材をそ
なえ、この連結部材に所要のツールを取り付け、可動子
を相互に関連して移動制御させるようにしてあるから、
ツールの保持を安定にし、耐モーメント容量を向上させ
、可動子の倒れを防ぐとともに、可動子を同時にあるい
は別個に移動させることによってツールの自由度を増す
ことができ、ツール自体の旋回動作機構を省略すること
ができる。
また、可動子の回転軸に一方端を軸支したそれぞれのリ
ンクと、各リンクの他方端に軸支された連結部材をそな
え、この連結部材にツールを取り付けることにより可動
子相互の移動によってツールの各方向の自由度を持たせ
ることができ、ツール自体のＺ方向動作の機構と制御を
省略して可動子の移動制御で行わせ、全体の制御を簡単
にし得る効果がある。
ンクと、各リンクの他方端に軸支された連結部材をそな
え、この連結部材にツールを取り付けることにより可動
子相互の移動によってツールの各方向の自由度を持たせ
ることができ、ツール自体のＺ方向動作の機構と制御を
省略して可動子の移動制御で行わせ、全体の制御を簡単
にし得る効果がある。
なお、ツール取付軸を囲み、可動子および連結部材を覆
うカバーを設け、このカバーのステータと対向する端面
にリング部材を設け、リング部材４ に永久磁石と空気軸受をそなえることにより、塵や腐食
性雰囲気中での可動子を含む機構部分の保護が得られる
とともに、ツール取付軸の保持を確実にし、カバーによ
り可動子の移動を妨げることがなく、円滑な動作を保持
することができる。
うカバーを設け、このカバーのステータと対向する端面
にリング部材を設け、リング部材４ に永久磁石と空気軸受をそなえることにより、塵や腐食
性雰囲気中での可動子を含む機構部分の保護が得られる
とともに、ツール取付軸の保持を確実にし、カバーによ
り可動子の移動を妨げることがなく、円滑な動作を保持
することができる。
しかも、長い連結部材の両端にツール取付軸を設けると
ともに、この連結部材を２つの可動子で支持し、マニピ
ュレータの両端でほぼ同時に作業ができる。
ともに、この連結部材を２つの可動子で支持し、マニピ
ュレータの両端でほぼ同時に作業ができる。
このようにして、本発明になる面パルスモータを使用し
たマニピュレータは、製造工場全体の自動化システムな
どにおいて、極めて精度の高いかつ簡潔な機構でツール
を制御する必要のある分野で必然的に要求されるマニピ
ュレータとして利用可能であるとともに、最適であると
もいえる。
たマニピュレータは、製造工場全体の自動化システムな
どにおいて、極めて精度の高いかつ簡潔な機構でツール
を制御する必要のある分野で必然的に要求されるマニピ
ュレータとして利用可能であるとともに、最適であると
もいえる。
第１図は本発明の実施例を示す側面図で、一部を断面に
してある。第２図はその上面図、第３図は他の実施例を
示す上面図、第４図は別の実施例を示す一部を断面にし
た側面図、第５図はその上面図、第６図はさらに他の実
施例を示す側断面図、第７図はその一部を断面で表した
上面図、第８図は別の実施例を示す側断面図、第９図は
さらに他の実施例を示す上面図、第１０図は従来の例を
示す側面図、第１１図は面パルスモータの概略構戒を示
す斜視図、第１２図は磁極体とステータとの関係を示す
説明図である。 １０はステータ、２ＯＡ・２０Ｂ・２０Ｃは可動子、２
１Ａ・２１Ｂは軸受ハウジング、２２Ａ・２２Ｂは粕受
、２３Ａ・２３Ｂは回転軸、２４・２４ａは連結部材、
２５はツール取付軸、２６は旋回アーム、３１はブラケ
ット、３３・３４は軸、３５Ａ・３５Ｂ・３５Ｃはリン
ク、４２はカバー、４３はリング部材、４４は永久磁石
、４５は空気軸受、１００は磁性片、１０１・１０２は
磁極片、１０３は磁極体、１０４は励磁コイル、１０５
は出力軸である。
してある。第２図はその上面図、第３図は他の実施例を
示す上面図、第４図は別の実施例を示す一部を断面にし
た側面図、第５図はその上面図、第６図はさらに他の実
施例を示す側断面図、第７図はその一部を断面で表した
上面図、第８図は別の実施例を示す側断面図、第９図は
さらに他の実施例を示す上面図、第１０図は従来の例を
示す側面図、第１１図は面パルスモータの概略構戒を示
す斜視図、第１２図は磁極体とステータとの関係を示す
説明図である。 １０はステータ、２ＯＡ・２０Ｂ・２０Ｃは可動子、２
１Ａ・２１Ｂは軸受ハウジング、２２Ａ・２２Ｂは粕受
、２３Ａ・２３Ｂは回転軸、２４・２４ａは連結部材、
２５はツール取付軸、２６は旋回アーム、３１はブラケ
ット、３３・３４は軸、３５Ａ・３５Ｂ・３５Ｃはリン
ク、４２はカバー、４３はリング部材、４４は永久磁石
、４５は空気軸受、１００は磁性片、１０１・１０２は
磁極片、１０３は磁極体、１０４は励磁コイル、１０５
は出力軸である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 面パルスモータのステータ上に複数個の可動子を設
け、各可動子に垂直方向に設けた回転軸と、回転軸相互
を連結する連結部材とをそなえ、この連結部材に所要の
ツールを取り付け、前記各可動子を連結して移動制御さ
せることを特徴とする面パルスモータを使用したマニピ
ュレータ。 ２ 面パルスモータのステータ上に複数個の可動子を設
け、一方の可動子に垂直方向に設けた回転軸と、一方端
をこの回転軸に軸支した一方の１本のリンクと、他方の
可動子に垂直方向に設けた回転軸と、一方端をこの回転
軸に間隔をもって軸支した他方の平行な２本のリンクと
、１本のリンクならびに２本のリンクの他方端相互に軸
支された連結部材をそなえ、この連結部材と２本のリン
クにて平行四辺形を形成し、かつ、この連結部材に所要
のツールを取り付け、前記各可動子を関連して移動制御
させることを特徴とする面パルスモータを使用したマニ
ピュレータ。 ３ 面パルスモータのステータ上に複数個の可動子を設
け、各可動子の垂直回転軸相互を直接またはリンクを介
して連結した連結部材をそなえ、この連結部材に、ツー
ル取付軸と、このツール取付軸を囲み可動子および連結
部材を覆うカバーを設け、前記カバーにステータと対向
するリング部材をそなえ、このリング部材に永久磁石と
空気軸受をそなえたことを特徴とする面パルスモータを
使用したマニピュレータ。 ４ 面パルスモータのステータ上に複数個の可動子を設
け、各可動子に垂直方向に設けた回転軸と、回転軸相互
を連結し各可動子間距離より長い連結部材をそなえ、こ
の連結部材の長さ方向の両端部にそれぞれ所要のツール
を取り付け、前記各可動子を関連して移動制御させるこ
とを特徴とする面パルスモータを使用したマニピュレー
タ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1-259860 | 1989-10-03 | ||
| JP25986089 | 1989-10-03 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03208580A true JPH03208580A (ja) | 1991-09-11 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2267109A Pending JPH03208580A (ja) | 1989-10-03 | 1990-10-03 | 面パルスモータを使用したマニピュレータ |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5248923A (ja) |
| EP (1) | EP0446378B1 (ja) |
| JP (1) | JPH03208580A (ja) |
| KR (1) | KR940006941B1 (ja) |
| CA (1) | CA2042044C (ja) |
| DE (1) | DE69006008T2 (ja) |
| WO (1) | WO1991004835A1 (ja) |
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| US4706007A (en) * | 1985-06-25 | 1987-11-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Surface pulse motor |
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| JPS63150177A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | 工業技術院長 | 可変コンプライアンスパラレルリンクア−ム |
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-
1990
- 1990-10-03 DE DE69006008T patent/DE69006008T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-10-03 JP JP2267109A patent/JPH03208580A/ja active Pending
- 1990-10-03 EP EP90914759A patent/EP0446378B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-10-03 WO PCT/JP1990/001276 patent/WO1991004835A1/ja not_active Ceased
- 1990-10-03 KR KR1019910700540A patent/KR940006941B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1990-10-03 CA CA002042044A patent/CA2042044C/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-10-10 US US07/700,162 patent/US5248923A/en not_active Expired - Fee Related
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