JPH03210104A

JPH03210104A - トラクタの耕耘装置用連結構造

Info

Publication number: JPH03210104A
Application number: JP774590A
Authority: JP
Inventors: Shohei Nakai; 章平仲井; Masahiro Ishizaki; 石崎　正弘
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-01-16
Filing date: 1990-01-16
Publication date: 1991-09-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、トラクタの耕耘装置用連結構造に係り、詳し
くはトップリンクの前後枢支連結支点間距離をロアリン
クの前後枢支連結支点間距離よりも短くしてある３点リ
ンク機構を介して耕耘装置を駆動昇降自在に連結し、該
耕耘装置を上昇させるに従ってより前倒れ姿勢となるよ
うに構成してあるトラクタの耕耘装置用連結構造に関す
る。

〔従来の技術〕

前述したトラクタの耕耘装置用連結構造は従来では、例
えば実開平１−６０６１８号公報で示されたもののよう
に、耕耘装置の後部に横軸心周りで揺動可能な整地カバ
ーを取付け、このカバーの耕耘装置本体に対する相対角
度を検出するカバーセンサを設け、このカバーセンサの
検出値に基づいて耕耘装置を駆動昇降するためのリフト
アームを昇降させることにより、耕耘装置による耕耘深
さを設定器で設定された値に維持する耕深制御手段を備
えていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記従来技術によれば、カバーの耕耘装置本体に対する
前後傾斜を設定値に保つことにより設定耕深を維持する
ようにしていたが、その耕耘装置を支持する三点リンク
機構は不等長リンク機構であるために耕耘装置の機体に
対する昇降に伴って、該耕耘装置の機体に対する前後傾
斜も変化するから、設定耕深に対する実際の耕耘深さは
若干のずれを生じていた。

そのため、特に厳密な耕深設定を必要とする作業では、
とりあえず耕深設定した状態で少しだけ耕耘作業してか
ら一旦停止し、意図した耕耘深さかどうかを確かめてか
ら再び耕深の微調節をするという煩わしい調節作業を行
わねばならず、改善の余地が残されているものであった
。

本発明は、上記不具合を改善することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために本発明の特徴構成は、冒頭に
記載したトラクタの耕耘装置用連結構造において、トッ
プリンクの前記支点間距離をアクチュエータによって伸
縮可能に構成するとともに、前記耕耘装置を駆動昇降す
るためのリフトアームの機体に対する揺動角を検出する
センサを設け、かつ、このセンサの検出値に基づいて前
記アクチュエータを伸縮作動する第１制御手段を設ける
ことにより、耕耘装置を駆動しての耕耘作業中において
は、該耕耘装置の前記機体に対する前後傾斜角度を一定
値に維持可能に構成してある点にある。

または、トップリンクの前後枢支連結支点間距離をロア
リンクの前後枢支連結支点間距離よりも短くしてある３
点リンク機構を介して耕耘装置を駆動昇降自在に連結し
、該耕耘装置を上昇させるに従ってより前倒れ姿勢とな
るように構成してあるとともに、前記耕耘装置の後部に
横軸心周りで揺動可能な整地カバーを取付け、このカバ
ーの耕耘装置本体に対する相対角度を検出するカバーセ
ンサを設け、このカバーセンサの検出値に基づいて前記
耕耘装置を駆動昇降するためのリフトアームを昇降させ
ることにより、前記耕耘装置による耕耘深さを設定器で
設定された値に維持する耕深制御手段を備えてあるトラ
クタの耕耘装置用連結構造において、トップリンクの前
記支点間距離をアクチュエータによって伸縮可能に構成
し、前記設定器による設定値の検出に基づいて前記アク
チュエータを伸縮作動する第２制御手段を設けることに
より、耕耘装置を駆動しての耕耘作業中においては、該
耕耘装置の前記機体に対する前後傾斜角度を一定値に維
持可能に構成してあるものでも良く、あるいは、トップ
リンクの前後枢支連結支点間距離をロアリンクの前後枢
支連結支点間距離よりも短くしてある３点リンク機構を
介して耕耘装置を駆動昇降自在に連結し、該耕耘装置を
上昇させるに従ってより前倒れ姿勢となるように構成し
てあるとともに、前記耕耘装置の後部に横軸心周りで揺
動可能な整地カバーを取付け、このカバーの耕耘装置本
体に対する相対角度を検出するカバーセンサを設け、こ
のカバーセンサの検出値に基づいて前記耕耘装置を駆動
昇降するためのリフトアームを昇降させることにより、
前記耕耘装置による耕耘深さを設定器で設定された値に
維持する耕深制御手段を備えてあるトラクタの耕耘装置
用連結構造であって、トップリンクの前記支点間距離を
アクチュエータによって伸縮可能に構成するとともに、
耕耘装置本体に、これの対地ピッチング角度を検出する
ピッチングセンサを設け、このピッチングセンサの検出
値に基づいて前記アクチュエータを伸縮作動する第３制
御手段を設けることにより、耕耘装置を駆動しての耕耘
作業中においては、該耕耘装置の前記機体に対する前後
傾斜角度を一定値に維持可能に構成してあるものでも良
い。

〔作　用〕

（イ）請求項１．２．３記載のいずれの構成によっても
、耕耘装置を駆動しての耕耘作業中においては、該耕耘
装置の前記機体に対する前後傾斜角度を一定値に維持可
能に構成してあるので、設定された耕耘深さと実際の耕
耘深さとが、設定量の如何に拘らず合致するようになる
。

（ロ）請求項１の構成におけるセンサ、および請求項２
の構成における設定器はともに車体がわに配備されるの
で、請求項１．２の構成によるトラクタの耕耘装置用連
結構造では耕耘装置を一定の前後傾斜角度に維持するた
めの制御手段およびその構成部品を全て車体に装備でき
るので、該制御手段が耕耘装置にも装備される場合に比
べて、汚損や衝突等のおそれが少ない点で有利となると
ともに、耕耘装置を異なったものに付は替えても前記（
イ）の作用が発揮できる。

（ハ）請求項１および３の構成によると耕耘装置を一定
の前後傾斜角度に維持するための手段は、耕耘設定のた
めの制御手段とは別系統にできるので、回路の故障発見
や点検整備を互いの影響を受けない状態で各別に行うこ
とができる。

（：）請求項２の構成によれば、第２制御手段と耕深制
御手段とは連係されたものとなるから、設定器を第２制
御手段における検出センサーの役割りを兼ることか可能
となり、専用のセンサーを省略することができる。

（ホ）請求項３の構成によると、トップリンク用のアク
チュエータは直接カバーと耕耘装置本体との相対角度、
すなわち耕耘装置の対車体前後傾斜角度の検出に基づい
て作動するから、アクチュエータが作動後のトップリン
ク長の値を制御回路に戻す所謂フィードバック制御を行
う必要がない。

〔発明の効果〕

請求項１記載トラクタの耕耘装置用連結構造では、（イ
）の作用によって設定通りの耕耘深さが得られるととも
に、耕深設定作業が簡単・容易となり、そのための手段
である第１制御手段を（ロ）、（ハ）の作用によって耐
久性および信頼性に優れた状態で設けることができた。

請求項２記載のトラクタの耕耘装置用連結構造では、（
イ）の作用によって設定通りの耕耘深さが得られるとと
もに、耕深設定作業が簡単・容易となり、そのための手
段である第２制御手段を（ロ）の作用によって優れた耐
久性を有し、（ニ）の作用によって経済的に有利とした
状態で設けることができた。

請求項３記載のトラクタの耕耘装置用連結構造では、（
イ）の作用によって設定通りの耕耘深さが得られるとと
もに、耕深設定作業が簡単・容易となり、そのための手
段である第３制御手段を（ハ）の作用によって優れた信
頼性を有し、（ホ）の作用によって正確で応答速度の迅
速な制御が行える状態で設けることができた。

また、請求項１および２記載のトラクタの耕耘装置用連
結構造では、ロークリ耕耘装置やプラウ装置等各種耕耘
装置の付は替えに拘らず上記効果が発揮される利点があ
る。

〔実施例〕第３図に示すように、農用トラクタの機体（１）後端の
三点リンク機構（２）に対して耕耘装置（３）が取付け
られ、この耕耘装置（３）の制御装置について説明する
。トップリンク（２Ａ）と左右ロアリンク（２Ｂ）、　
（２Ｂ）からなる三点リンク機構（２）を、油圧式のリ
フトアームシリンダ（１５）で揺動駆動されるリフトア
ーム（４）とこのりフトアーム（４）、（４，）と前記
ロアリンク（２Ｂ）、　（２Ｂ）を連結するリフトロッ
ド（５Ａ）、　（５Ｂ）で昇降駆動すべく構成するとと
もに、前記三点リンク機構（２）の先端に耕耘装置（３
）を取付けである。

次にセンサ及び設定器について説明する。耕耘装置（３
）のケース（３Ａ）に対して相対上下動自在に整地カバ
ー（３Ｂ）を設けるとともに、この整地カバー（３Ｂ）
のケース（３Ａ）に対する上下揺動員を検出するポンテ
ショメータ式のカバーセンサ（６）を前記ケース（３Ａ
）に設けである。一方、農用トラクタ（１）の操縦部に
ポンテショメータ式の耕深設定器（７）を設け、耕深値
をこの設定器（７）で設定し、カバーセンサ（６）から
のフィードバック値に基づいてこの設定値を維持するよ
うに前記三点リンク機構（２）を上下動させる耕深制御
手段（Ｄ）を設け、これにより耕深制御を行う。

前記右側リフトロッド（５Ｂ）は伸縮シリンダに構成さ
れ、伸縮作動することによって、左リフトロッド（５Ａ
）と左ロアリンク（２Ｂ）との接続点を中心に耕耘装置
（３）をローリング作動させることができる。そして、
前記右リフトロッド（５Ｂ）にその伸縮量を検出するス
トロークセンサ（８）付設し、前記リフトロッド（５Ｂ
）の伸縮量を感知すべく構成するとともに、農用トラク
タにその左右への傾斜を感知する重錘式傾斜センサ（９
）を設け、前記操縦部にポンテショメータ式のローリン
グ設定器（ｌＯ）を設け、このローリング設定器（ｌＯ
）の設定値に維持するように、前記ストロークセンサ（
８）からのフィードバック値に基づいて前記右リフトロ
ッド（５Ｂ）を伸縮させ耕耘装置（３）をローリング作
動させるローリング制御装置を構成する。

又、前記リフトアーム（４）の回動中心にこのリフトア
ーム（４）の対機体（１）上下動量を検出するリフトア
ームセンサ（１１）を設けるとともに、前記操縦部に耕
耘装置（３）の強制昇降を司るポジション設定器として
の昇降レバー（１２）を設け、この昇降レバー（１２）
の回動軸心位置にその操作量を感知するポンテショメー
タ式ポジションセンサ（１２Ａ）を設け、このポジショ
ン設定器（１２）の設定値に維持するように、リフトア
ームセンサ（１１）からのフィードバック値を基に、耕
耘装置（３）の対トラクタ高さを設定するポジション制
御構造を構成する。

前記三点リンク機構（２）は、トップリンク（２Ａ）の
前後枢支連結支点間距離（Ｌ）をロアリンク（２Ｂ）の
前後枢支連結支点間距離（１）よりも短くした不等長リ
ンク機構に構成されており、畦際での旋回時や移動走行
時等において耕耘装置（３）を上昇させると、該耕耘装
置（３）はより前倒れ姿勢となって、トラクタ後方への
突出量が少なくなるようにされているが、前記トップリ
ンク（２Ａ）をその長さ（Ｌ）が伸縮できるようにアク
チュエータとしての油圧シリンダ（１４）で構成し、前
記リフトアームセンサ（１１）の検出値に基づいて前記
トップリンクシリンダ（１４）を伸縮作動する第１制御
手段（Ａ）を設けることにより、耕耘装置（３）を駆動
しての耕耘作業中においては、該耕耘装置（３）の前記
機体（１）に対する前後傾斜角度を一定値に維持可能に
構成してある。

すなわち、前記トップリンクシリンダ（１４）に、この
シリンダの伸縮量を検出する伸縮センサ（１６）を設け
てあり、耕耘装置（３）の対車体前後傾斜角度を、この
耕耘装置（３）の昇降状態に拘らずに一定とするために
必要なトップリンクシリンダ（１４）の長さ（ＴＳＯ）
を、前記リフトアームセンサ（１１）による機体に対す
るリフトアーム（４）の揺動角の検出値に対応して第１
制御器（１８）が演算して割出し、その値にリフトアー
ム（４）揺動後におけるトップリンク長さ（ＴＳ）が等
しくなるようにトップリンクシリンダ（１４）の制御弁
（１７）を操作するとともに、トップリンクシリンダ（
１４）の長さが前記割出し値に一致したことの前記伸縮
センサ（１６）の情報が前記第１制御器（１８）にフィ
ードバックされると前記制御弁（１７）を中立操作する
のである。

つまり、第１図、第２図に示すように、伸縮センサ（１
６）と第１制御器（１８）とでもって第１制御手段（Ａ
）を構成しているとともに、この耕深調節制御は、例え
ば、耕耘装置（３）の駆動操作具（図示せず）の駆動入
り切りに連動して前記第１制御器（１８）への導通を入
り切りするといった具合に、耕耘装置（３）が駆動され
ると作動し、停止するとその作動も停止するように構成
されており、従って耕耘作業時以外では前記制御が働か
ないようになっている。

〔別実施例〕

■　第４図、第５図に示すように、トップリンク（２Ａ
）の前記支点間距離をアクチュエータ（１４）によって
伸縮可能に構成し、前記設定器（７）による設定値の検
出に基づいて前記アクチュエータ（１４）を伸縮作動す
る第２制御手段（Ｂ）を設けることにより、耕耘装置（
３）を駆動しての耕耘作業中においては、該耕耘装置（
３）の前記機体（１）に対する前後傾斜角度を一定値に
維持可能に構成してあるものでも良い。

この場合では、設定器（７）および、この設定器（７）
の設定値からトップリンク（２Ａ）の前後枢支連結支点
間長さを演算する第２制御器（１９）が第２制御手段（
Ｂ）を構成するのである。

■　第６図乃至第８図に示すように、トップリンク（２
Ａ）の前記支点間距離をアクチュエータ（１４）によっ
て伸縮可能に構成するとともに、耕耘装置本体であるケ
ース（３Ａ）に、これの対地ヒッチング角度を検出する
ピッチングセンサ（２０）を設け、このピッチングセン
サ（２０）の検出値に基づいて前記アクチュエータ（１
４）を伸縮作動する第３制御手段（Ｃ）を設けることに
より、耕耘装置（３）を駆動しての耕耘作業中において
は、該耕耘装置（３）の前記機体（１）に対する前後傾
斜角度を一定値に維持可能に構成してあるものでも良い
。

この場合では、ピッチングセンサ（２０）に設定対地角
になっているかどうかのフィードバックの機能も備わっ
ているので、伸縮センサ（１６）が不要になるとともに
、耕深設定されたことによって決まる耕耘装置本体であ
るケース（３Ａ）の対地ピッチング角度（θＲ）に、す
４ブトアーム揺動後のケース（３Ａ）の対地ピッチング角
度（θＲＯ）が一致するようにトップリンクシリンダ（
１４）を伸縮させる第３制御器（２１）が前記第３制御
手段（Ｃ）に相当するのである。

また、作業車としては農用トラクタ以外の牽引車、例え
ば三点リンク機構付きの芝刈機であっても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るトラクタの耕耘装置用連結構造の実
施例を示し、第１図は該連結構造の作動における第１制
御手段を示す回路図、第２図は第１制御手段のアルゴリ
ズム、第３図は前記連結構造を示す斜視図、第４図は第
２制御手段の回路図、第５図は第２制御手段のアルゴリ
ズム、第６図は第３制御手段の回路図、第７図は第３制
御手段のアルゴリズム、第８図は第３制御手段による連
結構造を示す斜視図である。（１）・・・・・・機体、（２）・・・・・・三点リン
ク機構、（３）・・・・・・耕耘装置、（４）・・・・
・・リフトアーム、（６）・・・・・・カバーセンサ、
（７）・・・・・・設定器、（１１）・・・・・・セン
サ、（１４）・・・・・・アクチュエータ、（２０）・
・・・・・ピッチングセンサ、（２Ａ）・・・・・・ト
ップリンク、（２Ｂ）・・・・・・ロアリンク、（３Ｂ
）・・・・・・カバー（３Ａ）・・・・・・耕耘装置本
体、（Ａ）、　（Ｂ）、　（Ｃ）、　（Ｄ）・・・・・
・制御手段。

Claims

【特許請求の範囲】１、トップリンク（２Ａ）の前後枢支連結支点間距離を
ロアリンク（２Ｂ）の前後枢支連結支点間距離よりも短
くしてある３点リンク機構（２）を介して耕耘装置（３
）を駆動昇降自在に連結し、該耕耘装置（３）を上昇さ
せるに従ってより前倒れ姿勢となるように構成してある
トラクタの耕耘装置用連結構造であって、トップリンク
（２Ａ）の前記支点間距離をアクチュエータ（１４）に
よって伸縮可能に構成するとともに、前記耕耘装置（３
）を駆動昇降するためのリフトアーム（４）の機体（１
）に対する揺動角を検出するセンサ（１１）を設け、か
つ、このセンサ（１１）の検出値に基づいて前記アクチ
ュエータ（１４）を伸縮作動する第１制御手段（Ａ）を
設けることにより、耕耘装置（３）を駆動しての耕耘作
業中においては、該耕耘装置（３）の前記機体（１）に
対する前後傾斜角度を一定値に維持可能に構成してある
トラクタの耕耘装置用連結構造。２、トップリンク（２Ａ）の前後枢支連結支点間距離を
ロアリンク（２Ｂ）の前後枢支連結支点間距離よりも短
くしてある３点リンク機構（２）を介して耕耘装置（３
）を駆動昇降自在に連結し、該耕耘装置（３）を上昇さ
せるに従ってより前倒れ姿勢となるように構成してある
とともに、前記耕耘装置（３）の後部に横軸心周りで揺
動可能な整地カバー（３Ｂ）を取付け、このカバー（３
Ｂ）の耕耘装置本体（３Ａ）に対する相対角度を検出す
るカバーセンサ（６）を設け、このカバーセンサ（６）
の検出値に基づいて前記耕耘装置（３）を駆動昇降する
ためのリフトアーム（４）を昇降させることにより、前
記耕耘装置（３）による耕耘深さを設定器（７）で設定
された値に維持する耕深制御手段（Ｄ）を備えてあるト
ラクタの耕耘装置用連結構造であって、トップリンク（
２Ａ）の前記支点間距離をアクチュエータ（１４）によ
って伸縮可能に構成し、前記設定器（７）による設定値
の検出に基づいて前記アクチュエータ（１４）を伸縮作
動する第２制御手段（Ｂ）を設けることにより、耕耘装
置（３）を駆動しての耕耘作業中においては、該耕耘装
置（３）の前記機体（１）に対する前後傾斜角度を一定
値に維持可能に構成してあるトラクタの耕耘装置用連結
構造。３、トップリンク（２Ａ）の前後枢支連結支点間距離を
ロアリンク（２Ｂ）の前後枢支連結支点間距離よりも短
くしてある３点リンク機構（２）を介して耕耘装置（３
）を駆動昇降自在に連結し、該耕耘装置（３）を上昇さ
せるに従ってより前倒れ姿勢となるように構成してある
とともに、前記耕耘装置（３）の後部に横軸心周りで揺
動可能な整地カバー（３Ｂ）を取付け、このカバー（３
Ｂ）の耕耘装置本体（３Ａ）に対する相対角度を検出す
るカバーセンサ（６）を設け、このカバーセンサ（６）
の検出値に基づいて前記耕耘装置（３）を駆動昇降する
ためのリフトアーム（４）を昇降させることにより、前
記耕耘装置（３）による耕耘深さを設定器（７）で設定
された値に維持する耕深制御手段（Ｄ）を備えてあるト
ラクタの耕耘装置用連結構造であって、トップリンク（
２Ａ）の前記支点間距離をアクチュエータ（１４）によ
って伸縮可能に構成するとともに、耕耘装置本体（３Ａ
）に、これの対地ピッチング角度を検出するピッチング
センサ（２０）を設け、このピッチングセンサ（２０）
の検出値に基づいて前記アクチュエータ（１４）を伸縮
作動する第３制御手段（Ｃ）を設けることにより、耕耘
装置（３）を駆動しての耕耘作業中においては、該耕耘
装置（３）の前記機体（１）に対する前後傾斜角度を一
定値に維持可能に構成してあるトラクタの耕耘装置用連
結構造。