JPH0348761B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、作業装置をトラクタに連結する３点
リンク装置におけるロアリンクを作業装置昇降用
リフトアームに対して吊持支持する吊持支持具
を、前記作業装置をローリング操作するために駆
動伸縮自在に、且つ、ロアリンクに対する連結位
置をリンク長手方向に変更自在に設けると共に、
前記トラクタの水平面に対する左右傾斜角を検出
するセンサー、及び、前記吊持支持具の伸縮位置
を検出するセンサー夫々からの情報に基づいて、
前記作業装置の水平面に対する左右傾斜角を設定
範囲内に維持させるように、前記吊持支持具を自
動的に伸縮操作する制御機構を設けたローリング
制御機構付トラクタに関する。

かかるトラクタでは、吊持支持具のロアリンク
に対する連結位置をリンク長手方向に変更させる
ことによつて、リフトアームによる作業装置昇降
ストロークを、作業装置に応じて変更調節できる
ようにしたものである。ところで、吊持支持具の
ロアリンクに対する連結位置をリンク長手方向に
変更させると、吊持支持具を単位量作動させるに
伴うロアリンク遊端部の上下移動量が、吊持支持
具をリンク基端側へ連結するほど大になる状態で
変化するものとなり、このため、従来では、トラ
クタが単位角度傾斜するに伴う吊持支持具の伸縮
制御量を補正する機構を、人為的に操作するよう
に設けているが、この場合、上記連結位置変更を
行なう毎に制御量補正機構に対する操作を行なわ
ねばならない煩しさがあると共に、操作の忘れに
より適正な制御が行なわれない状態がもたらされ
る虞れもあつた。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、特別な操作を要することな
く、常に適正通りの制御を行なわせることができ
るようにする点にある。

本発明によるローリング制御機構付トラクタの
特徴構成は、前記トラクタが単位角度傾斜するに
伴う前記吊持支持具の伸縮制御量を補正する機構
を、前記吊持支持具の前記ロアリンクに対する連
結位置を検出するセンサーの情報に基づいて、前
記連結位置がロアリンク基端側に近づく程前記伸
縮制御量を小側に補正し、かつ、連結位置が作業
装置に近づく程、前記伸縮制御量を大側に補正す
べく、自動的に操作されるように設けた点にあ
る。

次に、本発明特徴構成による作用効果を述べ
る。

すなわち、ロアリンクに対する吊持支持具の連
結位置を、リンク長手方向に変更すると、伸縮制
御量補正機構が連結位置検出センサーの情報によ
つて自動的に操作されて、トラクタの傾斜に伴う
吊持支持具の伸縮制御量が適正状態に維持される
ようにしてある。

従つて、吊持支持具のロアリンクに対する連結
位置を変更させても、特別な操作を要することな
しに、常に良好な昇降制御を行なわせることがで
きるのであり、もつて、一層良好に使用できるロ
ーリング制御機構付トラクタを得るに至つた。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図に示すように、左右後輪１，１間に運転
席２を設けたトラクタの後部に、左右一対の作業
装置昇降用リフトアーム３，３を単動型流体圧シ
リンダ４によつて揺動操作自在に設けると共に、
左右ロアリンク５，５及びトツプリンク６からな
る３点リンク装置を介してロータリ耕耘装置７
を、トラクタ後部に昇降自在に連結し、そして、
一対の昇降アーム３，３の夫々を、左右ロアリン
ク５，５に対して、リフトロツド８及びローリン
グ操作用複動型流体圧シリンダ９を介して各別に
連結し、もつて、耕耘装置７をトラクタに対して
駆動昇降自在で、且つ、駆動ローリング操作自在
な乗用型耕耘機を構成してあり、以下、ローリン
グ制御機構について説明する。

第１図乃至第３図に示すように、前記トラクタ
の後部に、トラクタの水平面に対する左右傾斜角
を電圧信号θの変動として検出するセンサー１０
を取付けると共に、前記複動型流体圧シリンダ９
の伸縮位置を耕耘装置７の対トラクタローリング
姿勢として検出し、且つ、その検出結果を電圧信
号の変動として出力するセンサー１１を、前記
複動型流体圧シリンダ９に付設してある。そし
て、前記傾斜角センサー１０からの信号θに基づ
いて、耕耘装置７の水平面に対する左右傾斜角を
設定範囲内維持させるに適する複動型シリンダ９
の目標伸縮位置を演算し、且つ、それに応じて電
圧信号L₀を出力する演算回路１２、それからの
信号L₀とローリングセンサー１１の信号との
差が不感帯巾Δ内にあるか否かを判別し、且
つ、複動型シリンダ９の作動方向を判別する判別
回路１３、その回路１３からの情報に基づいてパ
ルス信号を発生する回路１４、及び、複動型シリ
ンダ９の制御弁１５に対する短縮用及び伸長用操
作回路１６，１７を択一的に作動させるためのア
ンド回路１８，１９を設け、もつて、耕耘装置７
の水平面に対する左右傾斜角を設定範囲内に維持
させるように、自動的に複動型シリンダ９を伸縮
作動させるように構成してある。

但し、前記耕耘装置７の水平面に対する左右傾
斜角の設定範囲を、零に近い範囲に決めて、耕耘
装置７の左右傾斜姿勢を水平に近い姿勢に維持さ
せるようにしてある。

第１図、第３図、及び、第４図に示すように、
リフトロツド８及び流体圧シリンダ９の夫々にお
けるロアリンク側端部に、ロアリンク連結用の逆
Ｕ字状の連結枠２０を設け、その連結枠２０内に
ロアリンク５を係入させた状態で、両者２０，５
を貫通ピン２１によつて連結するようにしてあ
る。そして、ロアリンク５に、ピン挿通孔２２の
２個をリンク長手方向に間隔を備てて形成して、
シリンダ９及びリフトロツド８のロアリンク５に
対する連結位置をリンク長手方向に２段に変更で
きるようにしてある。さらに、連結枠２０に、シ
リンダ長手方向あるいはリフトロツド長手方向に
間隔を隔ててピン挿通孔２３の２個を形成して、
シリンダ９及びリフトロツド８のロアリング５に
連結する位置をシリンダ長手方向あるいはリフト
ロツド長手方向に２段に変更できるようにしてあ
る。要するに、シリンダ９及びリフトロツド８の
ロアリンク５に対する連結位置をリンク長手方向
に変更させることによつて、リフトアーム３によ
る作業装置昇降ストロークを変更できるように
し、又、シリンダ９及びリフトロツド８のロアリ
ンク５に連結する位置をシリンダ長手方向あるい
はリフトロツド長手方向に変更させることによつ
て、リフトアーム３による作業装置最大上昇操作
位置あるいは最大下降操作位置を変更できるよう
にしてある。

第３図及び第４図に示すように、前記連結ピン
２１によつて押圧操作される操作片２５ａを備え
たリミツトスイツチ２５の２個を、シリンダ連結
側のロアリンク５に取付けて、リミツトスイツチ
２５の２個のうちのどちらが押圧操作されるかに
よつて、シリンダ９のロアリンク５に対する連結
位置を検出できるようにしてある。但し、図中２
６は、前記リミツトスイツチ２５に接続されたカ
プラーである。

又、第２図に示すように、前記トラクタが単位
角度傾斜するに伴う前記シリンダ９の伸縮制御量
を２段に補正すべく、前記演算回路１２に入力す
る傾斜角センサー１０の信号θの増巾率を２段に
変更する回路２４を、前記演算回路１２に接続す
ると共に、その増巾率変更回路２４をシリンダ９
をロアリンク基端側に連結する方が増巾率小なる
状態つまりは、前記伸縮制御量を小側に補正する
状態に切換えるべく、かつ、シリンダ９を耕耘装
置７側に連結する方が増巾率大なる状態つまり
は、前記伸縮制御量を大側に補正する状態に切換
えるべく、前記リミツトスイツチ２５，２５の信
号に基づいて自動的に操作されるように構成して
ある。

要するに、第５図のグラフに示すように、トラ
クタの傾斜に伴うシリンダ９の目票伸縮位置L₀
を、シリンダ９をロアリンク基端側に連結した場
合には、S₁線で、且つ、シリンダ９をロアリンク
遊端側に連結した場合には、S₂線で決めることに
なる。但し、傾斜角センサー１０の信号θ、及
び、目票伸縮位置L₀を、トラクタが水平の時に
零で、且つ、トラクタが左上り状態に傾斜する
負、トラクタが左下り状態に傾斜すると正で示し
ている。

本発明を実施するに、複動型流体圧シリンダ９
の他、電動モータにて駆動操作自在なネジ式伸縮
ロツド等を使用することができ、それらを吊持支
持具と総称する。

又、ロータリ耕耘装置７の他、プラウ、プラン
ター等の作業装置をローリング制御するのに適用
できる。

又、伸縮制御量補正機構としては、傾斜角セン
サー１０の検出信号θを補正する増巾率変更回路
２４を設ける他、伸縮位置検出センサー１１の検
出信号を補正する回路を設けるようにする等、
各種変更できる。

又、連結位置を検出するに、実施例で述べたリ
ミツトスイツチ２５を用いる他、例えば、ロアリ
ンク５の基部と吊持支持具９とに亘つて、間隔検
出用の直線移動型ポテンシヨメータを設けるよう
にする等、各種の構成のものが使用でき、又、連
結位置を検出するに、リフトロツド８の連結位置
も吊持支持具９と同時に変更されることになるの
で、リフトロツド８の連結位置を検出するセンサ
ーを設けてもよく、それらを連結位置検出センサ
ーと総称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るローリング制御機構付トラ
クタの実施例を示し、第１図図はトラクタ後部の
斜視図、第２図はローリング制御機構の具体構成
を示す回路図、第３図はリミツトスイツチの装着
部を示す側面図、第４図は第３図における−
線矢視図、第５図は傾斜角センサーの検出信号と
目標伸縮位置との関係を示すグラフである。 ３……リフトアーム、５……ロアリンク、７…
…作業装置、９……吊持支持具、１０……傾斜角
検出センサー、１１……伸縮位置検出センサー、
２４……伸縮制御量補正機構、２５……連結位置
検出センサー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 作業装置７をトラクタに連通する３点リンク
   装置におけるロアリンク５を作業装置昇降用リフ
   トアーム３に対して吊持支持する吊持支持具９
   を、前記作業装置７をローリング操作するために
   駆動伸縮自在に、且つ、ロアリンク５に対する連
   結位置をリンク長手方向に変更自在に設けると共
   に、前記トラクタの水平面に対する左右傾斜角を
   検出するセンサー１０、及び、前記吊持支持具９
   の伸縮位置を検出するセンサー１１夫々からの情
   報に基づいて、前記作業装置７の水平面に対する
   左右傾斜角を設定範囲内に維持させるように、前
   記吊持支持具９を自動的に伸縮操作する制御機構
   を設けたローリング制御機構付トラクタであつ
   て、前記トラクタが単位角度傾斜するに伴う前記
   吊持支持具９の伸縮制御量を補正する機構２４
   を、前記吊持支持具９の前記ロアリンク５に対す
   る連結位置を検出するセンサー２５の情報に基づ
   いて、前記連結位置がロアリンク５基端側に近づ
   く程前記伸縮制御量を小側に補正し、かつ、連結
   位置が作業装置７側に近づく程、前記伸縮制御量
   を大側に補正すべく、自動的に操作されるように
   設けてあるローリング制御装置付トラクタ。