JPH03212312A - テープ式物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、連続帯状のテープを利用して物品を間欠的に
搬送するテープ式物品搬送装置に関するものである。

［従来の技術］ 近年、工場自動化に伴い自動組立装置が種々提案されて
いるが、これらの自動組立装置においては、組立等され
る物品（部品）等を早（かつ確実に、さらには安（供給
する点をその技術課題としている。

すなわち、−船釣で最も普及している従来の自動組立装
置への部品供給方法は、供給される部品の外形形状、重
量、材質等を考慮した部品載置用のパレットを用意し、
予めそのパレット上に部品を整列状態で載置させておき
、その後、パレットを所定の位置まで搬送し、パレット
上から自動組立装置により順次に部品を取り出して組み
立てるパレット方式が用いられていた。このようなパレ
ット方式は比較的に大型の部品には適用可能であり一応
の効果があったが、ネジ等の小物部品をパレット方式で
取り扱うには、形状が小さく過ぎ、しかも使用数量も多
いためこのパレット方式を実施することには無理があっ
た。

また、仮にパレットをネジ等の小物部品に適用しようと
しても方向性を揃えてパレットに載置させることは工数
がかかり非常に困難であった。

この不具合点に鑑みて、ネジ等の小物部品に関してはバ
ラバラに容器内に収納しておき、容器を振動させること
により部品の方向性を揃えるとともに、整列状態にして
１個ずつ供給することのできる振動式パーツフィーダ方
式を採用している例もあった。

しかしながら、上記のパレット方式並びに振動パーツフ
ィーダ方式のいづれにおいても、複数種類の物品を供給
する場合には、夫々の外形形状に即したパレットもしく
は振動式パーツフィーダ等を準備しなければならない不
具合があった。

そこで、上記の不具合点を解消するようにしたカセット
方式の部品供給装置が、特開昭６０−４８８５５になる
「部品供給装置」で提案されており、カセット内に設け
られたテープの間°に部品を挟持して連続収容するよう
にしていた。しかしながら、この提案によれば部品の組
立装置に備えられたロボットハンド等による取り出し動
作ができない点と、繰り返し接離可能なテープは接離限
界回数がありその回数を越えるとテープを交換しなけれ
ばならない点と、さらにまた、テープをり−ルに巻き取
る際にテープにタワミが生じてしまい確実に部品を送る
ことができない点と、部品の有無の検出がなされていな
いことから、全自動のロボットハンド動作ができない等
の不具合点が多（あった。

そこで、本願出願人は特願平１−８４８８１．８４８８
２．８４８８３．８４８８４．８４８８５号の「テープ
式物品搬送装置１の提案を行なっており、上述の特開昭
６０−４８８５５のｒ部品供給装置」の不具合点を解消
して全自動のロボットハンド動作を可能にしている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、本願出願人のｒテープ式物品搬送装置ｊ
によれば、ロボットハンドを備えた部品組立装置もしく
は部品製造装置の主制御装置に接続される制御手段によ
り、物品のピックならびにプレースを行なうための各テ
ープの駆動制御と物品の計数制御を行なうようにしてい
たので、テープ式物品搬送装置が高価になる問題点があ
った、また電源投入後に自動立ち上げができない問題点
があった。

したがって、本発明のテープ式物品搬送装置は上述の問
題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、物品のピックならびにプレースを行なうための各
テープの駆動制御と物品の計数制御を行なうための、テ
ープ式物品搬送装置を安価に構成することにある。

また、電源投入後に自動立ち上げができるテープ式物品
搬送装置を安価に構成することにある。

［課題を解決するための手段］及び［作用］上述の課題
を解決し目的を達成するために、本発明のテープ式物品
搬送装置は、物品を収容並びに搬送する複数の連続した
凹部を形成した搬送テープと、該搬送テープの前記凹部
の開口部を覆うカバーテープと、前記搬送テープと前記
カバーテープの夫々の端部を固定して前記搬送テープと
前記カバーテープとを同時に巻き取る第１リールと、前
記搬送テープの端部を固定して前記搬送テープのみを巻
き取る第２リールと、前記カバーテープの端部を固定し
て前記カバーテープのみを巻き取る第３リールと、前記
第１リール、第２リール、第３リールを夫々所定回動駆
動する駆動組立体と、前記搬送テープに穿設された連続
案内穴に係止して前記搬送テープを間欠駆動する間欠駆
動手段と、前記駆動組立体と間欠駆動手段とを制御駆動
する制御手段と、前記搬送テープの前記凹部に収容され
た物品を取り出し並びに収容する開口面部と、該開口面
部の近傍に設けられ、前記搬送テープの前記凹部と略同
間隔で配設された被検出部を検出する第１検出手段と、
部品組立装置もしくは部品製造装置に対する案内位置決
め手段と、を具備するテープ搬送装置と、 前記部品組立装置と前記部品製造装置の夫々に前記制御
手段に接続される主制御装置とロボットハンドとを更に
備え、 前記第１検出手段の検出結果に基づいて前記テープ搬送
装置と、前記部品組立装置もしくは前記部品製造装置と
を同期させて物品のピックもしくはプレースを行なう。

また、好ましくは、前記第１検出手段が、前記搬送テー
プの前記凹部と略同間隔で配設された被検出部を検出す
るとともに、原点位置出しをするように働く。

また、好ましくは、前記カバーテープの前記第３リール
に固定される端部側に設けられて物品が満杯近くなるこ
とを示す検出体を検出する第２検出手段と、前記カバー
テープの前記搬送テープと一体固定される端部側に設け
られて物品の残数が残り少ないことを示す検出体を検出
する第３検出手段と、前記第２検出手段と前記第３検出
手段に接続される警告手段とを更に具備し、 物品が満杯近くなるか物品の残数が残り少ないことを警
告手段により作業者に知らせる。

また、好ましくは、前記第２検出手段と前記第３検出手
段は前記カバーテープの幅方向に対向して設けるととも
に、前記第３１Ｊ−ルと前記開口面部の間に配設し、物
品が満杯近くなるか物品の残数が残り少ないことを警告
手段により作業者に知らせる。

［実施例］ 以下に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は、テープに部品Ｐを収納（プレース）または取
出す（ピック）様子を表した基本原理図である。第１図
において、テープにより部品Ｐが搬送または取り出し可
能にされる基本原理について説明すると、搬送テープ３
に、は図示のように部品Ｐの外形寸法（奥行、幅、高さ
）より若干分だけ大きな内寸法を有した凹部３ａが同一
間隔で連続的に設けられる一方、この凹部３ａの近くに
は後述の原点位置停止センサー２０からの光線を透過す
る検出穴４が当間隔に穿設されている。そして、搬送テ
ープ３の両縁部の近傍にはピッチ穴３ｂが図示のように
連続的に穿設されており、後述のスプロケット１２とピ
ッチ穴３ｂが係合して搬送テープ３に駆動力を伝えるよ
うにしている。

　３ さらにまた、カバーテープ５は凹部３ａ内部にセットさ
れた部品Ｐを図示のように覆うことで、凹部３ａ内部に
セットされた部品Ｐをセットした状態位置に保持してお
くとともに、凹部３ａから部品Ｐを取り出し可能にする
ために設けられるものである。

即ち、図中の破線図示の矢印Ｂ方向に搬送テープ３とカ
バーテープ５とが移動される状態では、成型機で製造さ
れた部品ＰはロボットハンドＨにより把持されて移動さ
れ、搬送テープ３の凹部３ａ内部にセットされた後に、
カバーテープ５により部品Ｐの上面部を覆うようにして
後述のリールで巻き取るようにしている。

一方、図中の実線図示の矢印Ａ方向に搬送テープ３が移
動されて、スタッド８回りに回動自在にされているガイ
ドローラ１７により方向転換され　４ たカバーテープ５も実線図示の矢印Ａ方向に移動される
状態では、部品Ｐはその上面が次々とロボットハンドＨ
に対して露呈することから部品Ｐを上方に取り出すこと
が可能となる。

以上のように部品Ｐを収容または供給するために、各テ
ープは後述する各リールの内部に巻き取られるか、また
は各リールからテープを供給することにより部品Ｐを連
続収容並びに連続供給をするようにしている。

カバーテープ巻き取り用リール８はカバーテープ５を実
線図示の矢印Ａ方向に駆動するとともにカバーテープ５
を巻き取る状態とカバーテープ５を破線図示の矢印Ｂ方
向に供給する状態とにする為に設けられており、後述の
モータが駆動用に設けられている。このカバーテープ巻
き取り用り−ル８とガイドローラ１７との間には、カバ
ーチーブ５のクルジを防止する機能とクルジが許容範囲
を越えるとクルジ発生を検知するチーブタルミ検出手段
としてのアクチエータ２５が設けられている。

このアクチエータ２５の構成は、スタッド８回りに回動
自在に保持されており二点鎖線図示の位置から矢印Ｃ方
向に回動されて実線図示の位置に移動されるレバ一部２
５ａと、このレバ一部２５ａの一端に垂設されておりカ
バーテープ５の裏面に当接することによりカバーテープ
５の張設状態に伴って二点鎖線図示の位置から矢印Ｃ方
向に回動されて実線図示の位置に移動するアームレバー
２５ｂと、レバ一部２５ａの他端の角部に穿設された穴
部２５ｄとスタッドＳとの間に張設されているバネ２６
と、レバ一部２５ａの他端により遮蔽される検知部２４
ａを備えるチーブタルミ検知センサー２４とから構成さ
れている。このように構成されるアクチエータ２５が矢
印Ｃ方向に移動されてカバーテープ５に発生するクルジ
発生を防止する一方、クルジが許容範囲を越えるとクル
ジ発生の信号を出力してカバーテープ巻き取り用リール
８の巻き取り駆動を行なう。

次に、第２図はアクチエータ２５の別構成を示した斜視
図であり、上述のアクチエータ２５の回動方向を逆にす
るとともに、レバ一部２５ａの端部に当接してそれ以上
の回動を規制するストッパー２８を設ける一方、ガイド
ローラ２７の下をカバーテープ５が通過するようにした
ものである。

その他の構成部分は第１図のアクチエータ２５と同様な
ので割愛するが、第２図に図示のようにアクチエータ２
５を構成することにより、レバー　７ 部２５ａはストッパー２８に当接した状態においてテー
プクルミ検知センサー２４の検知部２４ａを遮蔽するの
でより安定した検出が可能となる。

再度、第１図において、ガイドローラ１７と２７の間に
は満杯間近警報センサー２２と残数少警報センサー２３
とがカバーテープ５の幅方向の両端に入るように夫々対
向して設けられており、カバーテープ５の終端近くに印
刷等されて設けらている検出マーク２９の検出を満杯間
近警報センサー２２で行なう一方、バーテープ５の反対
側の終端近くに検出マーク３０の検出な残数少警報セン
サー２３で行なうことにより、部品Ｐの収容または供給
の状態の検出を行なう。

一方、ロボットハンドＨの動作基準位置に対応した位置
で前述の検出穴４の検出をする原点位置停止センサー２
０は発光素子２０ａと受光素子２８ ０ｂとを一体的に備えている。この原点位置停止センサ
ー２０の上方には搬送テープ３を挟んで反射鏡２１が配
設されており、発光素子２０ａから発射された光線が検
出穴４を通過する場合には反射鏡２１で光線が反射され
て受光素子２０ｂに戻り検出される結果、検出穴４の位
置検出が行なわれるようにしている。したがって、カバ
ーテープ５には光非透過性の樹脂材料が用いられる。

次に、第３図はロボットハンドＨの動作基準位置に対応
した位置で検出穴４の検出をする様子を示した断面図で
ある。本図において、原点位置停止センサー２０の発光
素子２０ａから発射された光線が検出穴４を透過した後
に、反射鏡２１により反射されて受光素子２０ｂにより
検出される位置からロボットハンドＨの中心位置までの
距離りが設定されており、この位置がロボットハンドＨ
の原点位置とされて部品のピックとプレースを行なうよ
うにしている。

次に、第４図は実施例のテープ式物品搬送装置５０の概
略構成を示した側面図であり、上述の搬送テープ３とカ
バーテープ５とが各リール内部に巻き取られる様子を表
している。

第４図において、板材料を図示の外形にして加工される
基板１には不図示の補強部材が一体的に設けられており
、以下に述べる構成部品の全てを基本的には片支持でき
るだけの強度が基板ｌには備わっている。この基板１に
は図中の記号Ｓで示されているスタッドＳが基板１と一
体構成される不図示の骨組み上から垂設されており、リ
ール並びにホイール他を回転、回動自在にして軸支する
ようにしている。

前述のように部品Ｐを凹部３ａにセット状態にした搬送
テープ３とカバーテープ５は図示のように凹部３ａの開
口部をカバーテープ５により覆うようにされて部品装着
リール６により巻き取られるようにしているが、このた
めに部品装着リール６とカバーテープ５の巻き取り並び
に供給を行なうカバーテープ巻き取り用リール８と、搬
送テープ３の巻き取り並びに供給を行なうテープ巻き取
り用リール７の夫々はスタッドＳの回りに回動自在にさ
れる。

一方、これらのリールの回転中心部６ｃ、７ｃ、８ｃは
夫々のテープ端が固定部６ｄ、７ｄ。

８ｄにおいて固定されるようにしており、各り−ルの回
転中心部６ｃ、７ｃ、８ｃの外周面により夫々のテープ
を巻き取るようにしている。これらの各リールには夫々
回動手段が設けられるが、この回動手段はリールの外周
縁部に対して当接状態で回動駆動力を伝達するようにし
ている。

したがって、部品装着用リール６、テープ巻き取り用リ
ール７、カバーテープ巻き取り用リール８には駆動力を
与える回動手段が夫々設けられている。

第５図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体１３を示した外観図である。第５図において、テープ
巻き取り用リール７、カバーテープ巻き取り用リール８
にも同様な構成の駆動組立体１４．１５が夫々設けられ
ており、駆動組立体１３で代表して説明を行ない駆動組
立体１４．１５の説明を割愛する。

第５図において、上述の種々のテープを駆動する一方、
テープに張力を発生させる為のモータ１３ａの出力軸の
両端にはウレタンゴム製のゴムローラ１３ｂが１対面着
されている。これらのゴムローラ１３ｂの外周面は部品
装着用リール６のハブ６ａ、ｅｂの外周縁部と夫々付勢
力をもって当接されるようにするために、モータ１３ａ
は基板１から垂設されているスタッド８回りに回動自在
に軸支されるアーム部材１３ｃの先端部に図示のように
設けられており、図示の当接位置になるようにしている
。

さらに、このアーム部材１３ｃの他端部１３ｄとスタッ
ドＳとの間には引っ張りバネ１３ｅが張設されており、
アーム部材１３ｃを時計回転方向に回動させる付勢力を
与えるようにしており、ゴムローラ１３ｂの外周面が部
品装着用リール６のハブ６ａ、６ｂの外周縁部に対して
付勢力をもって当接され摩擦駆動するようにしている。

再度、第４図において、第５図に基づいて説明したよう
に構成されているモータ１３ａ、１４３ ａ、１５ａからは図中の二点鎖線で図示された配線が制
御装置１０との間に夫々なされており、後述の駆動をモ
ータ１３ａ、１４ａ、１５ａが行うようにしている。

この制御装置１０には、切換スイッチ１０ａが外部から
操作できる位置に設けられており、切換スイッチ１０ａ
を後述の動作モード切換をする際に使用するようにして
いる。

この制御部１０は、図示のようにテープ式物品搬送装置
５０の内部に組み込まれており、後述の組立装置Ｍまた
は部品製造装置Ｎに対してセットされると信号、電源線
が組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎとの間で自動連結さ
れる。

また、テープ式物品搬送装置５０を部品製造装置Ｎまた
は組立装置Ｍにセットすると、自動的に電源が投入よう
にするとともに、上述の切換スイ　４ ツチ１０ａの行なう動作モード切換を自動的に行なう事
も可能である。

次に、破線で図示されているステッピングモータ９は図
中の二点鎖線で図示された配線が制御装置１０との間に
なされており、制御装置１０からの制御により駆動され
るようにしているが、このステッピングモータ９の回動
駆動力は破線図示のベルト１１を介してスタッドＳ廻り
に回動自在にされているスプロケット１２のスプロケッ
トギア１２ｂに回動駆動力を伝達する。

このスプロケット１２の外周面には搬送テープ３のピッ
チ穴３ｂと係合するビン１２ａが搬送テープ３のピッチ
穴３ｂと等間隔にされて植設されており、搬送テープ３
をステッピングモータ９の回動駆動により搬送できるよ
うにしている。このスプロケット１２は２個がスプロケ
ットギア１２ｂと一体的に構成されており、搬送テープ
３の２列のピッチ穴３ｂに係合するようにしている。

一方、この２個のスプロケット１２の右近傍には前述し
た原点位置停止センサー２０が配設される一方、この原
点位置停止センサー２０の上方には反射鏡２１が配設さ
れている。また、第１図に基づいて説明した満杯間近警
報センサー２２と残数少警報センサー２３は図示のよう
にガイドローラ１７と２７の間にガイドテープ５を挟む
ように設けられており夫々が制御装置部１０に接続され
ている。　一方、アクチエータ２５０回動動作によりオ
ン／オフされるテープクルミ検知センサー２４も制御装
置部１０に接続されている。

次に、基板１上のスタッドＳ廻り回動自在に軸支されて
いるガイドローラ１６は、搬送テープ３の搬送移動方向
を図示のように垂直方向からスブ　６ ロケット１２に向かうように変更させるために設けられ
ている。

またガイドローラ１６と同様に軸支されているガイドロ
ーラー１７は、カバーテープ５の搬送移動方向を図示の
ようにスプロケット１２に向かう方向から、部品装着用
リール６に向かう方向に変更させる為に設けられている
。

さらにまた、図示のように基板１上に設けられており板
材料に円弧を形成するように加工形成されているガイド
レール１８は、搬送テープ３と搬送テープ３の上を覆う
カバーテープ５を円弧の外周に沿って案内するために設
けられるものである。また、基台ｌの左右端近傍のスタ
ッドＳ廻りに回動自在に軸支されている１対のカムフォ
ロアー１９は、テープ式物品搬送装置５０全体を後述す
る組立装置Ｍもしくは部品製造装置Ｎにセラ　７ トする際に相対位置決めをする案内ガイドとして用いら
れるものである。

次に、第６図はロボットハンドＨを備えた組立装置Ｍに
テープ式物品搬送装置５０をセットする様子を表した外
観斜視図であり、また第７図はロボットハンドＨな備え
た部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送装置５０をセット
する様子を表した外観斜視図である。第６図、第７図の
両図において、組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎの所定
位置に固定されている装着部３２にテープ式物品搬送装
置５０をセット挿入した後に、相対位置決めをする案内
ガイドとして１対のカムフォロアー１９が装着部３２の
掛止溝３２ａに落ち込むように作用して所定位置にセッ
トされる。

これらの組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎにはロボット
ハンドＨが夫々設けられているが、ロボ　８ ットハンドＨの動きはテープ式物品搬送装置５０のステ
ッピングモータ９と完全に同期しており、部品製造装置
Ｎで製造された部品Ｐを搬送テープ３の凹部３ａ内にプ
レースする一方、搬送テープ３の凹部３ａ内に部品Ｐが
収納されている状態では組立装置Ｍにより部品Ｐをピッ
クするようにしている。

次に、第８図はテープ式物品搬送装置５０の概略構成の
ブロック図であり、本図におけるテープ式物品搬送装置
５０の構成は、第４図に基づいて説明した構成の制御装
置１０に接続される構成部品、要素を示したものであり
、第４図で説明済みの構成部品、要素には第４図と同様
の番号、符合を付して説明を割愛する。第８図において
駆動組立体１３．１４．１５とステッピングモータ９の
夫々を構成するモータとステッピングモータには制御装
置１０との間に接続されており駆動用の電圧電流を発生
するモータドライバーが夫々接続されている。この制御
装置１０には、更に警報装置Ａが接続されており、異常
発生を作業者に知らせるようにしている。また、部品製
造装置Ｎまたは組立装置Ｍの中央制御装置１００に光信
号結合等されて、信号のやり取りと電源供給をする光コ
ネクタＣ２と電源コネクタＣ３とは夫々が制御装置１０
に接続されている。

以上の構成のテープ式物品搬送装置５０の動作説明を第
９図と第１０図の動作フローチャート図に基づいて行な
う。

先ず、第９図のフローチャート図は部品製造装置Ｎで製
造される部品Ｐを搬送テープ３に収容する動作モードを
示しており、部品製造装置Ｎにカムフォロアー１９を案
内ガイドさせてセットする状態では、搬送テープ３はテ
ープ巻き取り用り−ル７によりフル状態にされて捲かれ
る状態にされる一方、カバーテープ５もカバーテープ巻
き取り用リール８にフルに巻き取られている結果、カバ
ーテープ５の部品装着用リール６の終端近くに設けられ
た検出マーク３０が残数少警報センサー２３により基本
的には検出されてた後の状態となっている。

したがって、部品装着用リール６は空の状態にされてお
り部品装着用リール６の回転中心部６Ｃに搬送テープ３
とカバーテープ５が重ね合わされた端部が固定されてい
るだけの状態になっている。さてこの状態において、部
品製造装置Ｎにセットされると制御部１０のスイッチ１
０ａが自動的に収容側にセットされるか、または手動セ
ットされる。

次に、ステップＳ１に進み、原点位置停止センサー２０
のオン／オフ状態の判断がなされ、オン状態が判断され
て搬送テープ３が原点位置に来ていると判断されると、
ステップＳ６に進み、部品製造装置Ｎの中央制御装置１
００に部品プレースが可能なことを通信する。そこで、
ステップＳ７に進み、部品製造装置Ｎに設けられたロボ
ットハンドＨにより部品Ｐが搬送テープ３の凹部３ａ内
に部収容（プレース）される。この収容の後に、ステッ
プＳ８において、中央制御装置１００から収容完了の通
信を制御装置１０が受は取ると、ステップＳ２に進み、
搬送テープ３とカバーテープ５を第１図おける破線矢印
Ｂ方向に進めるために駆動組立体１３．１５とステッピ
ングモータ９の夫々が回動されて、原点位置停止センサ
ー２０がオン状態になるまで駆動された後に駆動が停止
さ　２ れて、次の部品プレースを可能な位置にする。

続くステップＳ３では、満杯間近警報センサー２２のオ
ン／オフ状態の判断がなされ、オフ状態が判断されて搬
送テープ３が未だ終端に来ていないと判断されると、上
記のステップＳ６に進み部品プレースが行なわれる。以
下、ステップＳ２、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８の動作を繰り返し
行ない部品装着用リール６を満杯にする。

この部品装着用リール６が満杯に近くなると、カバーテ
ープ巻き取り用リール８に終端が固定されているカバー
テープ５の検出マーク２９が満杯間近警報センサー２２
で検出される結果、ステップＳ３においてオン状態の検
出が行なわれる。

このオン状態の検出が行なわれると、ステップＳ４に進
み中央制御装置１００に対して満杯間近警報センサー２
２によりカバーテープ５の検出マーク２９の検出が行な
われたことを通信する。

この後に、ステップＳ５に進み■の満杯間近警報を出力
してブリエンドの警報を出して、作業者に部品Ｐのプレ
ースの終了が間近であることを知らせる。この警報と前
後して、■の搬送テープ３の凹部３ａの残数分りからの
減算が部品Ｐのプレース毎に行なわれる。ステップＳ５
の■において、搬送テープ３の凹部３ａの残数分りがゼ
ロになると、今度は本エンドの異常警報を出して、作業
者に部品Ｐのプレースが終了したことを知らせるととも
に、部品製造装置ＮのロボットハンドＨのプレース動作
を終了し、停止する。

このようにして、部品製造装置Ｎから直接部品Ｐをプレ
ースする。

次に、部品装着用リール６がフル状態の巻き取り状態に
されると、今度はテープ式物品搬送装置５０を部品製造
機Ｎにセットした状態から外して、第６図に図示したロ
ボットハンドＨを備えた組立装置Ｍに対してテープ式物
品搬送装置５０のカムフォロアー１９を案内してセット
する。

次に、制御部１０のスイッチ１０ａを供給側に自動また
は手動セットする。

この後に、駆動組立体１４．１５とステッピングモータ
９の夫々が回動される結果、部品装着用リール６とカバ
ーテープ巻き取り用リール８とテープ巻き取り用リール
７とスプロケットホイール１２の夫々が回動されて、第
１図に示した実線矢印へ方向に夫々のテープを移動させ
てゆき、搬送テープ３の凹部３ａ内に収容されている部
品Ｐを取り出し部２においてロボットハンドＨにより取
り出せるようにしている。

第１０図のフローチャート図は部品組立装置Ｍ　５ で組立られる部品Ｐを搬送テープ３からピックする一作
モードを示している。第１０図において、部品組立装置
Ｍにセットされると制御部ｌＯのスイッチ１０ａが自動
的にピック側にセットされるか、または手動でセットさ
れる。

次に、ステップＳｌに進み、原点位置停止センサー２０
のオン／オフ状態の判断がなされ、オン状態が判断され
て搬送テープ３が原点位置に来ていると判断されると、
ステップＳ６に進み、部品組立装置Ｍの中央制御装置１
００に部品ピックが可能なことを通信する。つぎに、ス
テップＳ７に進み、部品組立装置Ｍに設けられたロボッ
トハンドＨにより部品Ｐが搬送テープ３の凹部３ａから
取出（ピック）される。このピックの後に、ステップＳ
８において、中央制御装置１００から取出完了の通信を
制御装置１０が受は取ると、ステラ　６ プＳ２に進み、搬送テープ３とカバーテープ５を第１図
おける実線矢印Ａ方向に進めるために駆動組立体１４．
１５とステッピングモータ９の夫々が回動されて、原点
位置停止センサー２０がオン状態になるまで駆動された
後に駆動が停止されて、次の部品ピックが可能な位置に
する。

ここで、駆動組立体１５の駆動制御はアクチエータ２５
の回動動作に伴って検出するチーブタルミ検知センサー
２４がオフ状態にされており、ガイドテープ５にクルジ
が発生している場合に駆動組立体１５を時計方向に回動
することにより、ガイドテープ５には常に張力が作用す
るようにしている。

これに続くステップＳ３では、残数少警報センサー２３
のオン／オフ状態の判断がなされ、オフ状態が判断され
て搬送テープ３が未だ終端に来ていないと判断されると
、上記のステップＳ６に進み部品ピックが行なわれる。

以下、ステップＳ２、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８の動作を繰り返
し行ない部品装着用リール６から６１！品Ｐをピックす
る。

この部品装着用リール６の残数が少なくなると、カバー
テープ巻き取り用リール８に終端が固定されているカバ
ーテープ５の検出マーク３０が残数少警報センサー２３
で検出される結果、ステップＳ３においてオン状態の検
出が行なわれる。

このオン状態の検出が行なわれると、ステップＳ４に進
み中央制御装置１００に対して残数少警報センサー２３
によりカバーテープ５の検出マーク３０の検出が行なわ
れたことを通信する。この後に、ステップＳ５に進み■
の残数少警報を出力してブリエンドの警報を出して、作
業者に部品Ｐのピックの終了が間近であることを知らせ
る。こ　８ の警報と前後して、■の搬送テープ３の凹部３ａの登録
残数Ｎからの減算が部品Ｐのピック毎に行なわれる。ス
テップＳ５の■において、搬送テープ３の凹部３ａの登
録残数Ｎがゼロになると、今度は本エンドの異常警報を
出して、作業者に部品Ｐのピックが終了したことを知ら
せるとともに、部品組立装置ＭのロボットハンドＨのピ
ック動作を終了し、停止する。

このようにして、テープ式物品搬送装置５０から部品組
立装置Ｍに部品Ｐをピックする。

以下、上記の動作を繰り返す事によって、部品製造装置
Ｎで製造される部品Ｐを組立装置Ｍに供給する。ここで
、テープ式物品搬送装置５０を多数準備しておけば、組
立装置Ｍ並びに部品製造装置Ｎの可動率を高めることが
出来る。

尚、上記実施例において制御部１０はテープ式物品搬送
装置５０に組み込まれており、組立装置Ｍ並びに部品製
造装置にセットされると信９号線が自動連結されるよう
にしているが単独で機能するものでも良い。

以上説明したように組立部品をその形状に合った凹部の
設けられたテープで搬送することによって、組立部品の
取り付は及び取り出し際の正確な位置決めが可能となっ
た。また従来はかなり困難であった小物物品の搬送供給
の自動化がロボット等により容易にできるようになった
。

また搬送テープとカバーテープはＭ２着等を行う事な（
巻き取られるため、半永久的に繰り返し使用する事が可
能となり、テープを交換する必要が全くなくなった結果
、大幅にランニングコストを下げる事ができた。

さらにまた、駆動用のステッピングモータ９と　０ 回動組立体１３，１４．１５に加えてアクチエータ２５
により作動するテープクルミ検知センサー２４を使用し
ているためにテープのタワミ等によるテープの巻き取り
ミスや部品Ｐの落下等のトラブルが殆ど発生しなくなっ
た。

更に、テープ駆動部をテープ式物品搬送装置５０の外部
に設は共通に使用する事もできる。

尚、上記実施例において部品Ｐは直方体であるが、これ
以外に部品Ｐの正確な位置決めができるように搬送テー
プ３の凹部３ａを形成すえば複雑な形状な部品にも使用
可能であることは言うまでもない。また、検出穴４に代
えて凹部３ａの底面の角部位を検出するか、または反射
テープを検出穴４に代えて設けて反射鏡２１を無（すよ
うにしても良い。

［発明の効果］ １ 以上説明したように、本発明のテープ式物品搬送装置に
よれば、物品のピックならびにプレースを行なうための
各テープの駆動制御と物品の計数制御を行なうための、
テープ式物品搬送装置を安価に構成することができる。

また、電源投入後に自動立ち上げが可能なテープ式物品
搬送装置を安価に構成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はテープに部品Ｐを収納（プレース）または取り
出すピック）様子を表した基本原理図、第２図はアクチ
エータ２５の別構成を示した斜視図、 第３図はロボットハンドＨの動作基準位置に対応した位
置で検出穴４の検出をする様子を示した断面図、 第４図は実施例のテープ式物品搬送装置５ｏの　２ 概略構成を示した側面図、 第５図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体１３を示した外観図、 第６図はロボットハンドＨな備えた組立装置Ｍにテープ
式物品搬送装置５０をセットする様子を表した外観斜視
図、 第７図はロボットハンドＨな備えた部品製造装置Ｎにテ
ープ式物品搬送装置５０をセットする様子を表した外観
斜視図、 第８図はテープ式物品搬送装置５０の概略構成のブロッ
ク図、 第９図と第１０図はテープ式物品搬送装置５０の動作説
明の動作フローチャート図である。 図中、１・・・基板、２・・・取り出し部、３・・・搬
送テープ、３ａ・・・凹部、３ｂ・・・ピッチ穴、４・
・・検出　３ 穴、５・・・カバーテープ、６・・・部品装置用リール
、７・・・テープ巻き取り用リール、８・・・カバーテ
ープ巻き取り用リール、９・・・ステッピングモータ、
１０・・・制御装置、１１・・・ベルト、１２・・・ス
プロケット、１３，１４．１５・・・回動組立体、１６
．１７・・・ガイドローラ、１８・・・ガイドレール、
１９・・・カムフォロアー　２０・・・原点位置停止セ
ンサー（第１検出手段）、２１・・・反射鏡、２２・・
・満杯間近警報センサー（第２検出手段）、２３・・・
残数少警報センサー（第３検出手段）、２４・・・チー
ブタルミ検知センサー　２７・・・ガイドローラ、２９
．３０・・・検出マーク（検出体）、５０・・・テープ
式物品搬送装置、Ｐ・・・部品、Ｈ・・・ロボットハン
ド、Ｍ・・・組立装置、Ｎ・・・部品製造装置、Ｓ・・
・スタッド、Ａ・・・警報装置、ＣＩ・・・光コネクタ
、Ｃ２・・・電源コネクタである。 　４

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を収容並びに搬送する複数の連続した凹部を
   形成した搬送テープと、 該搬送テープの前記凹部の開口部を覆うカバーテープと
   、 前記搬送テープと前記カバーテープの夫々の端部を固定
   して前記搬送テープと前記カバーテープとを同時に巻き
   取る第１リールと、 前記搬送テープの端部を固定して前記搬送テープのみを
   巻き取る第２リールと、 前記カバーテープの端部を固定して前記カバーテープの
   みを巻き取る第３リールと、 前記第１リール、第２リール、第３リールを夫々所定回
   動駆動する駆動組立体と、 前記搬送テープに穿設された連続案内穴に係止して前記
   搬送テープを間欠駆動する間欠駆動手段と、 前記駆動組立体と間欠駆動手段とを制御駆動する制御手
   段と、 前記搬送テープの前記凹部に収容された物品を取り出し
   並びに収容する開口面部と、 該開口面部の近傍に設けられ、前記搬送テープの前記凹
   部と略同間隔で配設された被検出部を検出する第１検出
   手段と、 部品組立装置もしくは部品製造装置に対する案内位置決
   め手段と、 を具備するテープ搬送装置と、 前記部品組立装置と前記部品製造装置の夫々に前記制御
   手段に接続される主制御装置とロボットハンドとを更に
   備え、 前記第１検出手段の検出結果に基づいて前記テープ搬送
   装置と、前記部品組立装置もしくは前記部品製造装置と
   を同期させて物品のピックもしくはプレースを行なうこ
   とを特徴とするテープ式物品搬送装置。
2. （２）前記第１検出手段が、前記搬送テープの前記凹部
   と略同間隔で配設された被検出部を検出するとともに、
   原点位置出しをすることを特徴とする請求項第１項に記
   載のテープ式物品搬送装置。
3. （３）前記カバーテープの前記第３リールに固定される
   端部側に設けられて物品が満杯近くなることを示す検出
   体を検出する第２検出手段と、前記カバーテープの前記
   搬送テープと一体固定される端部側に設けられて物品の
   残数が残り少ないことを示す検出体を検出する第３検出
   手段と、前記第２検出手段と前記第３検出手段に接続さ
   れる警告手段とを更に具備することを特徴とする請求項
   第１項に記載のテープ式物品搬送装置。
4. （４）前記第２検出手段と前記第３検出手段は前記カバ
   ーテープの幅方向に対向して設けられるととともに、前
   記第３リールと前記開口面部の間に配設されることを特
   徴とする請求項第２項に記載のテープ式物品搬送装置。