JPH02269528A - テープ式物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、連続帯状のテープを利用して物品を間欠的に
搬送するテープ式物品搬送装置に関するものである。

［従来の技術１ 近年、工場自動化に伴い自動組立装置が種々提案されて
いるが、これらの自動組立装置においては、組立等され
る物品（部品）等を早くかつ確実に、さらには安く供給
する点をその技術課題としている。

すなわち、　ＪＩＱ的で最も普及している従来の自動組
立装置への部品供給方法は、供給される部品の外形形状
、重量、材質等を考慮した部品載置用のパレットを用意
し、予めそのパレット上に部品を整列状態で載置させて
おき、その後、パレットを所定の位置まで搬送し、パレ
ット上から自動組立装置により順次に部品を取り出して
組み立てるパレット方式が用いられていた。このような
パレット方式は比較的に大型の部品には適用可能であり
一応の効果かあったが、ネジ等の小物部品をパレット方
式で取り扱うには、形状が小さく過ぎ、しかも使用数量
も多いためこのパレット方式を実施することには無理が
あった。

また、仮にパレットをネジ等の小物部品に適用しようと
しても方向性を揃えてパレットに載置させることは工数
がかかり非常に困難であった。

この不具合点に鑑みて、ネジ等の小物部品に関してはバ
ラバラに容器内に収納しておき、容器を振動させること
により部品の方向性を揃えるとともに、整列状態にして
１個ずつ供給することのできる振動式パーツフィーダ方
式を採用している例もあった。

しかしながら、上記のパレット方式並びに振動パーツフ
ィーダ方式のいづれにおいても、複数種類の物品を供給
する場合には、夫々の外形形状に即したパレットもしく
は振動式パーツフィーダ等を準備しなければならない不
具合があった。

そこで、上記の不具合点を解消するようにしたカセット
方式が、特開昭６０−４８８５５になるｒ部品供給装置
Ａで提案されている。本願は第９図の外観斜視図（但し
、本願では第４図）に示されているようにカセット内に
部品を連続収容するようにしたものである。

すなわち、第９図において、二点鎖線図示のカセットケ
ース１００内には３個のスタッドＳが内面から垂設され
ており、これらのメタ９８８周りにはリール１０３，１
０５，１０４とが夫々回動自在かつ駆動力を得るように
して設けられており、複数回数接着又は接離自在のベル
ト１０１とベルト１０２とを捲き取るようにしてリール
１０３内に巻き取る状態で保持するように構成している
。

そして、このカセット１００においては、搬送される物
品１０９は予めベルト１０１，１０２間に挟まれて連続
供給されてリール１０３に送り取られるようにしている
。

次に、巻き取り用のリール１．０４，１０５を回動する
ことによって、ベルト１０１，１．０２は各々ローラ１
０６，１．１０７，１０８に沿って巻き取られるが、そ
の途中でベルト１０１，１０２の接着状態が剥されて、
挟み込まれていた部品１０９が外部に現われることから
、ロボットハンド等によって部品１０９を取り出して組
み付等をするようにしていた。また、部品の個数の検出
は行なっていなかった。

［発明が解決しようとする課題］ しかしなから、上記従来例のカセット形式においては、
部品を単にテープ間で挟持するだけなので部品をテープ
上において正確に位置決めすることができない結果、部
品の組立装置に備えられたロボットハンド等による取り
出し動作ができない問題点と、繰り返し接離可能なテー
プは接離限界回数があり、その回数を越えるとテープを
交換しなければならない問題点と、さらにまた、テープ
をリールに巻き取る際にテープにタワミが生じてしまい
確実に部品を送ることができない問題点と、部品の数量
の検出がなされていないことから、全自動のロボットハ
ンド動作ができない問題点があった。

したがって、本発明のテープ式物品搬送装置は上述の問
題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、テープ
上において正確に物品の位置決めができて物品をロボッ
ト装置等によって取り扱うことができ、テープ交換が不
要で、そして、テープを巻き取る際にテープにタワミが
生じることが無いので確実に物品を搬送することができ
、部品の数量の検出を可能にして、全自動のロボットハ
ンド動作ができるようにしたテープ式物品搬送装置を提
供することにある。

［課題を解決するための手段及び作用コ上述の課題を解
決し目的を達成するために、本発明のテープ式物品搬送
装置は、物品を収容並びに搬送する複数の連続した凹部
を形成した搬送テープと、該搬送テープの前記凹部の開
口部を覆うカバーテープと、前記搬送テープと前記カバ
ーテープの夫々の端部を固定して前記搬送テープと前記
カバーテープとを同時に巻き取る第１リールと、前記搬
送テープの端部を固定して前記搬送テープのみを巻き取
る第２リールと、前記カバーテープの端部を固定して前
記カバーテープのみを巻き取る第３リールと、前記第１
リール、第２リール、第３リールを夫々所定回動駆動す
る駆動組立体と、前記搬送テープに穿設された連続案内
穴に係止して前記搬送テープを間欠駆動する間欠駆動手
段と、前記駆動組立体と間欠駆動手段とを制御駆動する
制御手段と、前記搬送テープの前記凹部に収容された物
品を取り出し並びに収容する開口面部と、該開口面部の
近傍に設けられ前記四部の物品の有無を検出する有無検
出手段と、部品組立装置もしくは部品製造装置に対する
案内位置決め手段と、物品数量の計数表示手段とを具備
して、計数表示手段の計数結果に基づいて前記テープ搬
送装置と前記部品組立装置もしくは前記部品製造装置と
同期させて物品の収容組立動作を行なうようにしている
。

［実施例］ 以下に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は、テープに部品Ｐを収納並びに取り出す様子を
表した基本原理図である。第１図において、テープによ
り部品Ｐが搬送並びに取り出し可能にされる基本原理に
ついて説明すると、搬送テープ３には図示のように部品
Ｐの外形寸法（奥行、幅、高さ）より若干分大きな内寸
を有した凹部３ａが同一間隔で連続に設けられている。

また、搬送テープ３の両縁部の近傍にはピッチ穴３ｂが
図示のように連続的に穿設されており、後述のスプロケ
ット１２とビツヂ穴３ｂが係合して搬送テープ３に駆動
力を伝えるようにしている。さらにまた、カバーテープ
５は凹部３ａ内部にセットされた部品Ｐを図示のように
覆うことで、凹部３ａ内部にセットされた部品Ｐをセッ
ト位置に保持しておくとともに、取り出し可能にするた
めに設けられるものである。

即ち、図中の破線図示の矢印方向に搬送テープ３とカバ
ーテープ５とが移動される状態では、部品Ｐは破線図示
の矢印方向に移動されてきて搬送テープ３の凹部３ａ内
部にセラ１〜された後に、カバーテープ５により部品Ｐ
の上面部を覆うようにする一方、図中の実線図示の矢印
方向に搬送テープ３が移動されるとともに、スタッド３
回りに回動自在にされているガイトローラ１７により方
向転換されたカバーテープ５も実線図示の矢印方向に移
動される状態では、部品Ｐはその上面が露呈することか
ら実線図示の矢印方向に取り出し可能となる。このよう
にして、部品Ｐを収容した後に、テープはリール内部に
巻き取られて連続収容並びに連続供給をするようにして
いる。

次に、第２図は実施例のテープ式物品搬送装置５０の概
略構成を示した側面図であり、上述の搬送テープ３とカ
バーテープ５とが各リール内部に巻き取られる様子を表
している。

第２図において、板材料を図示の外形にして加工される
基板１には不図示の補強部材が一体的に設けられており
、以下に述へる構成部品の全てを基本的には片支持でき
るだけの強度が備わっている。この基板１には図中の記
号Ｓで示されているスタッドＳが基板ｌと一体構成され
る不図示の骨組み上から垂設されており、リール並びに
ホイール他を回転、回動自在にして軸支するようにして
いる。

次に、前述のようにして、部品Ｐを四部３ａにセット状
態にした搬送テープ３とカバーテープ５は図示のように
凹部３ａの開口部をカバーテープ５により覆うようにさ
れて部品装着リール６により巻き取られるようにしてい
るが、このために部品装着リール６とカバーテープ５の
巻き取り並びに供給を行なうカバーテープ巻き取り用リ
ール８と、搬送テープ３の巻き取り並びに供給を行なう
テープ巻き取り用リール７の夫々はスタッドＳの回りに
回動自在にされる一方、これらのリールの回転中心部６
ｃ、７ｃ、８ｃは夫々のテープ端が固定部６ｄ、７ｄ、
８ｄにおいて固定されるようにしており、各リールの回
転中心部６ｃ、７ｃ８ｃの外周面により夫々のテープを
巻き取るようにしている。これらの各リールには夫々回
動手段が設けられるが、この回動手段はリールの外周縁
部に対して当接状態で回動駆動力を伝達するようにして
いる。

したがって、部品装着用リール６、テープ巻き取り用リ
ール７、カバーテープ巻き取り用リール８には駆動力を
与える回動手段が夫々設けられている。

第３図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体１３を示した外観図である。第３図において、テープ
巻き取り用リール７、カバーテープ巻き取り用リール８
にも同様な構成の駆動組立体１４．１５が夫々設けられ
ており、駆動組立体１３で代表して説明を行ない駆動組
立体１４．１５の説明を割愛する。

第３図において、上述の種々のテープを駆動する一方、
テープに張力を発生させる為のモータ１３ａの出力軸の
両端にはウレタンゴム製のゴムローラ１３ｂが１対画着
されている。これらのゴムローラ１３ｂの外周面は部品
装着用リール６のハブ６ａ、６ｂの外周縁部と夫々付勢
力をもって当接されるようにするために、モータ１３ａ
は基板１から垂設されているスタッド８回りに回動自在
に軸支されるアーム部材１３ｃの先端部に図示のように
設けられており、図示の当接位置になるようにしている
。

さらに、このアーム部材１３ｃの他端部１３ｄとスタッ
ドＳとの間には引っ張りバネ１３ｅが張設されており、
アーム部材１３ｃを時計回転方向に回動させる付勢力を
与えるようにしており、ゴムローラ１３ｂの外周面が部
品装着用リール６のハブ６ａ、６ｂの外周縁部に対して
付勢力をもって当接され摩擦駆動するようにしている。

再度、第２図において、第３図に基づいて説明したよう
に構成されているモータ１３ａ、１４ａ、１５ａからは
図中の二点鎖線で図示された配線が制御装置１０との間
に夫々なされており、後述の駆動をモータ１３ａ、１４
ａ、１５ａが行うようにしている。

この制御装置１０にはカウンターが内蔵されるとともに
、切換スイッチｌｏａとカウンタ１０ｂとが外部から操
作できる位置に設けられており、切換スイッチ１０ａを
後述の動作モード切換をする際に使用する一方、カウン
タ１０ｂは部品Ｐの収容個数を計数表示するために設け
られている。

この制御部１０は、図示のようにテープ式物品搬送装置
５０に組み込まれており、後述の組立装置Ｍ並びに部品
製造装置Ｎに対してセットされると信号、電源線が組立
装置Ｍ並びに部品製造装置Ｎとの間で自動連結されるよ
うにしている。

また、テープ式物品搬送装置５０を部品製造装置Ｎまた
は組立装置Ｍにセットすると、自動的に電源が投入よう
にするとともに、上述の切換スイッチ１０ａの行なう動
作モード切換を自動的に行なう事も可能である。

次に、破線で図示されているステッピングモータ９は図
中の二点鎖線で図示された配線が制御装置１０との間に
なされており、制御装置部１０からの制御により駆動さ
れるようにしているが、このステッピングモータ９の回
動駆動力は破線図示のベルト１１を介してスタッドＳ廻
りに回動自在にされ（−いるスプロケット１２のスプロ
ケットギア１２ｂに回動駆動力を伝達するようにしてい
る。

このスプロケット１２の外周面には搬送テープ３のピッ
チ穴３ｂと係合するビン１２ａが搬送テープ３のピッチ
穴３ｂと等間隔にされて植設されており、搬送テープ３
をステッピングモータ９の回動駆動により搬送できるよ
うにしている。このスプロケット１２は２個がスプロケ
ットギア１２ｂと一体的に構成されており、搬送テープ
３の２列のピッチ穴３ｂに係合するようにしている。

この２個のスプロケット１２の間には搬送テープ３の凹
部３ａの隣合う位置にされた２個の部品有無センサー２
０が凹部３ａと同ピツチにされて基板１に対して固定さ
れており、凹部３ａ内の部品Ｐの有無検出と計数とを行
なうようにしている。

次に、基板１上のスタッドＳ廻り回動自在に軸支されて
いるガイトローラ１６は、搬送テープ３の搬送移動方向
を図示のように垂直方向からスプロケット１２に向かう
ように変更させるために設けられている。

またガイドローラ１６と同様に軸支されているガイドロ
ーラー１７は、カバーテープ５の搬送移動方向を図示の
ようにスプロケット１２に向かう方向から、部品装着用
リール６に向かう方向に変更させる為に設けられている
。

さらにまた、図示のように基板１上に設けられており板
材料に円弧を形成するように加工形成されているガイド
レール１８は、搬送テープ３の上を覆うカバーテープ５
を円弧の外周に沿って案内するために設けられるもので
ある。

さらに、基台１の左右端近傍のスタッドＳ廻りに回動自
在に軸支されている１対のカムフォロアー１９は、テー
プ式物品搬送装置５０全体を後述する組立装置Ｍもしく
は部品製造装置Ｎにセットする際に相対位置決めをする
案内ガイドとして用いられるものである。

次に、第４図（ａ）、（ｂ）はロボットハントＨを備え
た組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送
装置５０をセットずろ様子を表した外観斜視図であり、
組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎと一体的にされて設け
られている装着部２２に挿入された後に、相対位置決め
をする案内ガイドとして１対のカムフォロアー１９が装
着部２２の掛止溝２２ａに落ち込むように作用して所定
位置にセットされる様子を示している。

これらの組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎにはロボット
ハンドＨが夫々設けられているが、ロボットハンドＨの
動きはテープ式物品搬送装置５０のステッピングモータ
９と完全に同期しており部高製造装置Ｎで製造された部
品Ｐを、搬送テープ３の凹部３ａ内に部品Ｐが収納され
ていない状態では部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送装
置５０をセットする一方、搬送テープ３の凹部３ａ内に
部品Ｐが収納されている状態では組立装置Ｍに対して部
品Ｐを供給するようにしている。

次に、テープ式物品搬送装置５０の動作説明を第５図の
テープ式物品搬送装置５０の動作説明図に基づいて説明
する。

本図において、テープ式物品搬送装置５０の搬送テープ
３の凹部３ａ内に部品Ｐが空になっており、部品製造装
置Ｎで製造される部品Ｐを搬送テープ３の凹部３ａ内に
収納させる動作モードを破線図示の矢印で、搬送テープ
３の凹部３ａ内に部品Ｐが満杯になっており、部品Ｐを
組立装置Ｍに供給される動作モードを実線図示の矢印で
夫々別けて説明する。

（部品製造装置Ｎで製造される部品Ｐを搬送テープ３に
収容する動作モード） 部品製造装置Ｎにカムフォロアー１９を案内ガイドさせ
てセラ［・シて、搬送テープ３の凹部３ａ内に部品Ｐを
収納する作業を行なうに際は、搬送テープ３はテープ巻
き取り用リール７によりフル状態にされて捲かれる状態
にされる一方、カバーテープ５もカバーテープ巻き取り
用リール８にフルに巻き取られている。

したがって、部品装着用リール６は空の状態にされてお
り部品装着用リール６０回転中心部６Ｃに搬送テープ３
とカバーテープ５が重ね合わされた端部が固定されてい
るたげの状態になっている。

次に、制御部１０のスイッチ］○ａが自動的に収容側に
セットされる。または手動セットする。

すると、搬送テープ３の凹部３ａ内に部品Ｐを収容する
ために駆動組立体１３．１４．１５とステッピングモー
タ９の夫々が回動されるが、部品装着用リール６とカバ
ーテープ巻き取り用リール８とテープ巻き取り用リール
７とスプロケットホイール１２を破線図示の矢印方向に
夫々回動させて、第１図における破線矢印方向にテープ
を夫々移動させてゆき、搬送テープ３の凹部３ａ内に部
品Ｐを収容してゆき、部品装着用リール６をフル状態の
巻き取り状態にさせる一方、テープ巻き取り用リール７
及びカバーテープ巻き取り用リール８を空の状態にする
。

この際に、チッピングモータ９が間欠的に回動される一
方、駆動相立体１３，１４．１．５も所定の駆動力で回
動されるが、特にステッピングモーり９の駆動力により
搬送される搬送テープ３はスプロケットホイール１２に
より移動搬送させられる。この移動搬送力により巻き取
り用リール７には破線矢印方向の回転力を与えることに
なるが、この動作状態では回動組立体１４の駆動力はテ
ープ巻き取り用リール７に対しては実線矢印方向の回動
駆動力を与えており、この回動駆動力は搬送テープ３に
加わっている張力より十分に小さく設定してあり、搬送
テープ３のクルミを防止できるようにしている。

一方、回動組立体１３による回動駆動力は部品装着リー
ル６を破線矢印方向に回動させるが、この破線矢印方向
の回動により搬送テープ３及びカバーテープ５を部品装
着用リール６に巻き取るとともに、カバーテープ５に加
わる張力によりカバーテープ巻き取り用リール８も破線
矢印方向に回転させることになるが、部品装着用リール
６の回動駆動力を搬送テープ３の張力よりも小さく設定
しており、搬送テープ３のクルミが発生しないようにし
ている。

次に、カバーテープ巻き取り用リール８に対して回動駆
動力を与えている回動組立体１５の回転力はカバーテー
プ５に加わるでいる張力より小さく設定してありカバー
テープ５のクルミを防止するためのものである。

また、ステッピングモータ９は部品Ｐの収容と取り出し
時に取り出し部２に搬送テープ３の凹部３ａが正確に間
欠駆動される様に予め設定されている。

したがって、部品製造機ＮのロボットハンドＨの動きは
ステッピングモータ９と完全に同期しており部品製造機
で製造された部品Ｐを、取り出し部２にスプロケット１
２により送られてきた搬送テープ３の凹部３ａ内に正確
に収容できるようにしている。

このようにして、部品装着用リール６がフル状態の巻き
取り状態にされる。

（部品Ｐを搬送テープ３から組立装置Ｍに供給する動作
モード）。

部品装着用リール６がフル状態の巻き取り状態にされる
と、今度はテープ式物品搬送装置５０を部品製造機にセ
ットした状態から外して、第４図（ａ）に図示したロボ
ットハンドＨを備えた組立装置Ｍに対してテープ式物品
搬送装置５０のカムフォロアー１９を案内してセットす
る。

次に、制御部１０のスイッチ１０ａを供給側に自動また
は手動セットする。

この後に、駆動組立体１３．１４．１５とステラビング
モータ９の夫々が回動される結果、部品装着用リール６
とカバーテープ巻き取り用リール８とテープ巻き取り用
リール７とスプロケットホイール１２の夫々が実線図示
の矢印方向に夫々回動されて、第１図における実線矢印
方向に夫々のテープを移動させてゆき、搬送テープ３の
四部３ａ内に収容されている部品Ｐを取り出し部２にお
いてロボットハンドＨにより取り出せるようにしている
。

次に、ステッピングモータ９の駆動力により搬送テープ
３が実線図示の矢印方向に搬送され、それにより部品装
着用リール６に実線図示の矢印方向の回転力を与える。

一方、回動組立体１５の駆動力によりカバーテープ巻き
取りリール８は実線図示の矢印方向に回動され、カバー
テープ５を実線図示の矢印方向に搬送させる。また、回
動組立体１３の駆動力は部品装着用リール６に破線図示
の矢印方向の回転力を与えているが、この回転力は搬送
テープ３及びカバーテープ５の張力よりも小さく設定し
てあり、搬送テープ３及びカバーテープ５のクルミを防
止するようにしている。

一方、回動組立体１４の駆動力はテープ巻き取り用リー
ル７を実線図示の矢印方向に回転させ搬送テープ３を巻
き取るとともに、その回転力を搬送テープ３の張力より
小さく設定されており、搬送テープ３のクルミを防止す
るようにしている。

このようにして搬送テープ３に収納されていた部品Ｐが
取り出し部２において全て取り出されるとテープ式物品
搬送装置５０が組立装置Ｍから取り外され、再び部品製
造機に取り付けられて部品Ｐを収容する。

以下、上記の動作を繰り返す事によって、部品製造装置
Ｎで製造される部品Ｐを組立装置Ｍに供給する。ここで
、テープ式物品搬送装置５０を多数準備しておけば、組
立装置Ｍ並びに部品製造装置Ｎの可動率を高めることが
出来ることから、第４図に図示のようにテープ式物品搬
送装置５０は複数個（図では２個）セットできるように
している。

次に、テープ式物品搬送装置５０の動作説明の内、制御
装置１ｏの行なう制御の説明をフローチャート図に基づ
いて行なう。

第６図はテープ式物品搬送装置５０の概略構成ブロック
図であり、本図におけるテープ式物品搬送装置５０の構
成は、第２図に基づいて説明した構成の制御装置ｌｏに
接続される構成部品、要素を示したものであり、第２図
で説明済みの構成部品、要素には第２図と同様の番号、
符合を付して説明を割愛する。

さて、第６図において駆動組立体１３．１４．１５とス
テッピングモータ９の夫々を構成するモータ、とステッ
ピングモータには制御装置１０に接続されて駆動電圧電
流を発生するモータドライバーが接続されている。この
制御装置１０には、更に警報装置Ａが接続されており、
異常発生を作業者に知らせるようにしている。また、部
品製造装置Ｎまたは組立装置Ｍの中央制御装置に光信号
結合等されて、信号のやり取りと電源供給をする光コネ
クタＣ２と電源コネクタｃ１とは夫々が制御装置に接続
されている。

以上の構成のテープ式物品搬送装置５ｏの動作説明を第
７図と第８図のフローチャート図に基づいて行なう。

先ず、第７図のフローチャート図は部品製造装置Ｎで製
造される部品Ｐを搬送テープ３に収容する動作モードを
示しており、部品製造装置Ｎにカムフォロアー１９を案
内ガイドさせてセットするとステップＳＩＯで電源が自
動投入されてステップＳｌｌに進み、部品有無センサー
２０により部品Ｐの「有無Ｊが判断されてオフ状態すな
わち部品「無」が判断されると中央制御装置に部品供給
可能を指示する。一方、ステップＳｌｌで部品有無セン
サー２０により部品Ｐの「有Ｊが判断されてオン状態に
されるとステップＳ１３に進み、残数（Ｎ）の増算が行
なわれる。次にステップＳ１４では残数（Ｎ）か設定残
数よりも多いか等いかの判断がなされ、多いか等しい場
合にはステップＳ１５において、警報装置Ａを動作させ
て満杯が間近であることを知らせる。

一方、次にステップＳ１４て残数（Ｎ）が設定残数より
も少ない場合にはステップＳ１６に進み残数（Ｎ）が満
杯数と等しいかどうかの判断がなされ等しい場合には、
ステップＳ１８に進み装置が停止されて後に、ステップ
Ｓ１９において異常状態の警報が成される。

一方、ステップＳ１６において、残数（Ｎ）が満杯数と
等しくない場合にはステップＳ１７に進み、ロボットハ
ンドＨとの同期動作に基ついてステップモータＳＭ９が
逆転（第５図の破線矢印方向）する一方、駆動組立体１
３．１４．１５の夫々を構成するモータ１３ａ、１４ａ
、１５ａに夫々１５■（ボルト）、５Ｖ、５■の駆動電
圧電源を供給して、前述の各リールを駆動するようにし
て各テープに適度な張力を発生させてクルミを除去する
ようにする。この動作を繰り返し行ない、Ｎが満杯にな
るまで継続させる。

次に、部品Ｐを搬送テープ３から組立装置Ｍに供給する
動作モードの説明を第８図のフローチャート図に基づい
て行なう。

部品装着用リール６がフル状態の巻き取り状態にされる
と、今度はテープ式物品搬送装置５０を部品製造装置Ｎ
にセットした状態から外して、第４図に図示したロボッ
トハンドＨを備えた組立装置Ｍに対してテープ式物品搬
送装置５０のカムフォロアー１９を案内してセットする
が、この時に、制御部１０のスイッチ１０ａは供給側に
手動または自動的にセットされるとともに、続くステッ
プＳ３０で電源が自動投入されてから、ステップＳ３１
に進み、部品有無センサー２０により部品Ｐの「有無」
が判断されてオン状態ずなわち部品Ｐの「有」が判断さ
れると組立装置Ｍの中央側御装置に部品取り出し可能を
指示する。

一方、ステップＳ３１で部品有無センサー２０により部
品Ｐの「無Ｊか判断されてオフ状態にされるとステップ
Ｓ３３に進み、残数（Ｎ）の減算が行なわれる。

次にステップＳ３４では残数（Ｎ）が設定残数よりも多
いか等いかの判断がなされ、少ない場合にはステップＳ
３５において警報装置Ａを動作させて残数が少ないこと
を知らせる。

一方、ステップＳ３４において残数（Ｎ）が設定残数よ
り多いか等しい判断がなされるとステップＳ３６に進み
残数（Ｎ）が（ｒＯＪｌか否かの判断が行なわれＯ’Ｏ
ＪＪの場合には、ステップＳ３９に進み、装置が停止さ
れ次のステップＳ４０において警報装置Ａを動作させて
終了する。また、ステップＳ３６において残数（Ｎ）が
「０」ではないと判断されるとステップＳ３７に進み、
部品有無センサー２０の連続オフ状態検出回数ｎが（Ｑ
）よりも多いか否かの判断がなされ、多い場合にはステ
ップＳ３９に進み、装置が停止され次のステップＳ４０
において警報装置Ａを動作させて終了する。

一方、連続オフ状態検出回数ｎが（Ｑ）よりも少ない場
合にはステップＳ３８に進み、ステップモータ９が正転
（第５図の実線矢印方向）させる一方、駆動組立体１３
．１４、】５の夫々を構成するモータ１３ａ、１４ａ、
１．５　ａに夫々５■（ボルト）、１５Ｖ、５Ｖの駆動
電圧電源を供給して、前述の各リールを駆動するように
して各テープに適度な張力を発生させてクルミを除去す
るようにする。この動作を繰り返し行ない、Ｎが「Ｏ」
になるまで継続させる。

以下、」１記の動作を繰り返す事によって、部品製造装
置Ｎて製造される部品Ｐを組立装置Ｍに供給する。

向、上記実施例において制御部１０はテープ式物品搬送
装置５ｏに組み込まれており、組立装置Ｍ並びに部品製
造装置にセットされると信号線が自動連結されるように
しているが単独で機能するものでも良い。

以上説明したように組立部品をその形状に合った凹部の
設けられたテープで搬送することによって、組立部品の
取り付は及び取り出し際の正確な位置決めが可能となっ
た。また従来はかなり困難であった小物物品の搬送供給
の自動化がロボット等により容易にてきるようになった
。

また搬送テープとカバーテープは接着等を行う事なく巻
き取られるため、半永久的に繰り返し使用する事が可能
となり、テープを交換する必要が全くなくなった結果、
大幅にランニングコストを下げる事かできた。

さらにまた、駆動用のステッピングモータ９と回動組立
体１３，１４．１５を使用しているためにテープのタワ
ミ等によるテープの巻き取りミスや部品Ｐの落下等のト
ラブルが殆ど発生しなくなった。

更に、テープ駆動部をテープ式物品搬送装置５０の外部
に設は共通に使用する事もできる。

尚、上記実施例において部品Ｐは直方体であるが、これ
以外に部品Ｐの正確な位置決めができるように搬送テー
プ３の凹部３ａを形成ずえば複雑な形状な部品にも使用
可能であることは言うまでもない。

［発明の効果コ 以上説明したように、テープ上において正確に物品の位
置決めができて物品をロボット装置等によって取り扱う
ことができ、テープ交換が不要で、そして、テープを巻
き取る際にテープにタワミが生じることが無いので確実
に物品を搬送することができ、さらに部品の数量の検出
を可能にして、全自動のロボットハンド動作ができるよ
うにしたテープ式物品搬送装置を提供することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図はテープに部品Ｐを収納並びに取り出す様子を表
した基本原理図、 第２図は実施例のテープ式物品搬送装置５０の概略構成
を示した側面図、 第３図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体１３を示した外観図、 第４図（ａ）はロボットハンドＨな備えた組立装置Ｍに
テープ式物品搬送装置５０をセットする様子を表した外
観斜視図、 第４図（ｂ）はロボットハンドＨを備えた部品製造装置
Ｎにテープ式物品搬送装置５０をセットする様子を表し
た外観斜視図、 第５図はテープ式物品搬送装置５０の動作説明図、 第６図はテープ式物品搬送装置５０の概略構成ブロック
図、 第７図と第８図はフローチャート図、 第９図は特開昭６０−４８８５５になる「部品供給装置
」で提案されている第４図である。 図中、１・・・基板、２・・・取り出し部、３・・・搬
送テープ、３ａ・・・凹部、３ｂ・・・ピッチ穴、５・
・・カバーテープ、６・・・部品装置用リール、７・・
・テープ巻き取り用リール、８・・・カバーテープ巻き
取り用リール、９・・・ステッピングモータ、１０・・
・制御装置、１０ｂ・・・カウンタ、１１・・・ベルト
、１２・・・スプロケット、１３．１４，１．５・・・
回動組立体、１６．１７・・・ガイドローラ、１８・・
・ガイトレール、１９・・・カムフォロアー、２０・・
・部品有無センサー、５０・・・テープ式物品搬送装置
、Ｐ・・・部品、Ｈ・・・ロボットハンド、Ｍ・・・組
立装置、Ｎ・・・部品製造装置、Ｓ・・・スタット、Ａ
・・・警報装置、Ｃ１・・・光コネクタ、Ｃ２・・・電
源コネクタである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品を収容並びに搬送する複数の連続した凹部を形成し
   た搬送テープと、該搬送テープの前記凹部の開口部を覆
   うカバーテープと、前記搬送テープと前記カバーテープ
   の夫々の端部を固定して前記搬送テープと前記カバーテ
   ープとを同時に巻き取る第１リールと、前記搬送テープ
   の端部を固定して前記搬送テープのみを巻き取る第２リ
   ールと、前記カバーテープの端部を固定して前記カバー
   テープのみを巻き取る第３リールと、前記第１リール、
   第２リール、第３リールを夫々所定回動駆動する駆動組
   立体と、前記搬送テープに穿設された連続案内穴に係止
   して前記搬送テープを間欠駆動する間欠駆動手段と、前
   記駆動組立体と間欠駆動手段とを制御駆動する制御手段
   と、前記搬送テープの前記凹部に収容された物品を取り
   出し並びに収容する開口面部と、該開口面部の近傍に設
   けられ前記凹部の物品の有無を検出する有無検出手段と
   、部品組立装置もしくは部品製造装置に対する案内位置
   決め手段と、物品数量の計数表示手段とを具備すること
   を特徴とするテープ搬送装置。